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Regularized automatic frequency response function acquisition of a milling robot operating in a high-dimensional workspace

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Science China(Technological Sciences) 2024年第6期67卷 1783-1797页

作者： LUO WenLong tang xiaowei MA Tao GUO QiuShuang XU YanYan YUAN Xing ZHANG Lei MAO XinYong School of Mechanical Science and Engineering Huazhong University of Science and TechnologyWuhan430074China State Key Laboratory of Smart Manufacturing for Special Vehicles and Transmission System Baotou014030China Wuhan Heavy Duty Machine Tool Group Corporation Wuhan430205China

Because robotic milling has become an important means for machining significant large parts,obtaining the structural frequency response function(FRF)of a milling robot is an important basis for machining process ***,because of its articulated serial structure,a milling robot has an enormous number of operating postures,and its dynamics are affected by the motion *** accurately obtain the FRF in the operating state of a milling robot,this paper proposes a method based on the structural modification *** the traditional excitation method,the proposed method uses robot joint motion excitation instead of hammering excitation to realize *** address the problem of the lack of information brought by motion excitation,which leads to inaccurate FRF amplitudes,this paper derives the milling robot regularization theory based on the sensitivity of structural modification,establishes the modal regularization factor,and calibrates the FRF *** to the commonly used manual hammering experiments,the proposed method has high accuracy and reliability when the milling robot is in different *** the measurement can be performed directly and automatically in the operation state,and the problem of inaccurate amplitudes is solved,the proposed method provides a basis for optimizing the machining posture of a milling robot and improving machining efficiency.

关键词： milling robot structural dynamics frequency response function automatic identification modal regularization factor high-dimensional workspace

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基于改进遗传算法的家电回收车辆路径规划方法

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同济大学学报（自然科学版） 2024年第1期52卷 27-34页

作者：黄新林张隆飛唐小伟同济大学电子与信息工程学院上海201804

为了提高家电回收效率以及降低回收成本,提出了一种基于改进遗传算法(GA)的家电回收车辆路径优化方法。将家电回收车辆路径规划问题建模为一个变体的旅行商问题(TSP)以最小化运输成本,但该问题难以在多项式时间内进行求解。提出了一种... 详细信息

为了提高家电回收效率以及降低回收成本,提出了一种基于改进遗传算法(GA)的家电回收车辆路径优化方法。将家电回收车辆路径规划问题建模为一个变体的旅行商问题(TSP)以最小化运输成本,但该问题难以在多项式时间内进行求解。提出了一种基于高斯矩阵变异(GMM)算子的改进遗传算法,利用原始站点数据信息中隐含的站点位序分布特性建立高斯概率矩阵,并采用轮盘赌选择法将高斯概率矩阵作用于个体基因突变,在保证种群基因多样性的同时,引导种群向高适应度方向进化。最后,采用上海地区的家电回收点实际数据开展实验仿真以验证所提出算法的有效性,并与其他算法进行对比。结果表明,与传统遗传算法相比,在将求解精度差保持在1%以内的情况下,所提出改进遗传算法的平均收敛速度可以提升50%~60%,算法耗时降低48%。

关键词：家电回收旅行商问题(TSP) 遗传算法(GA) 高斯矩阵变异(GMM)算子

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Trend of gastrointestinal and liver diseases in China: Results of the Global Burden of Disease Study, 2019

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中华医学杂志(英文版) 2024年第19期137卷 2024 Sep 3页

作者： tang xiaowei Wang Ping Huang Shu Peng Jieyu Zhang Wei Shi Xiaomin Shi Lei Zhong Xiaolin Lyu Muhan Zhou Xian Linghu Enqiang Department of Gastroenterology The First Medical Center of Chinese PLA General Hospital Beijing China Department of Gastroenterology The Affiliated Hospital of Southwest Medical University Luzhou Sichuan China Department of Nuclear Medicine Nuclear Medicine and Molecular Imaging Key Laboratory of Sichuan Province Luzhou Sichuan China Department of Gastroenterology Lianshui County People’s Hospital Huaian Jiangsu China Department of Gastroenterology Lianshui People’s Hospital of Kangda College Affiliated to Nanjing Medical University Huaian Jiangsu China

Background: China is one of the countries with the largest burden of gastrointestinal and liver diseases (GILD) in the world. The GILD constitutes various causes of mortality and disability. The study aimed to investigate the trend of GILD in China using the Global Burden of Diseases Study 2019 (GBD 2019) data resources from 1990 to ***: The data on the age-standardized mortality rates (ASMR) and disability-adjusted life years (DALYs) for GILD in China from 1990 to 2019 were collected from the GBD 2019 data resources. Furthermore, the ranking of the main causes of deaths and DALYs, as well as the trends of ASMR, DALYs, years of life lost (YLLs), and years of life lost due to disability (YLDs) per 1,000,000 in GILD were ***: The ASMR and DALYs for stomach cancer, liver cancer, and esophageal cancer, which ranked top three among the GILDs from 1990 to 2019, were gradually decreasing. Significant decreases in the ASMR and DALYs were found in diarrheal diseases and acute hepatitis (A, E, and C). However, noteworthy increases were found in those of colon and rectum cancer (CRC) and pancreatic cancer. Trend of DALYs, mortality, and YLLs rates for most of GILD were decreasing from 1990 to 2019, except the burden of CRC and pancreatic cancer with an increasing trend. The DALYs, mortality and YLLs of most GILD diseases showed decreasing trends from 1990 to 2019, except the burden of CRC and pancreatic cancer with an increasing ***: The result of the GBD 2019 showed that the rates of most GILDs decreased in China; however, gastrointestinal and liver cancer, such as stomach cancer still held the top ranking. Furthermore, the shift from infectious diseases to non-communicable causes among GILD burden is occurring.

关键词： Gastrointestinal diseases Liver diseases Global Burden of Disease Mortality Disability-adjusted life years China

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进港航班滑入时间预测

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北京航空航天大学学报 2024年第7期50卷 2218-2224页

作者：唐小卫丁叶张生润任思豫吴佳琦南京航空航天大学民航学院南京211106

准确预测进港航班滑入时间对合理调配航班保障资源和提高机场场面运行效率具有重要意义,可有效克服各大机场粗放式预测航班进港时刻的不足,为此提出一种基于机器学习模型的滑入时间预测方法。以首都机场为具体研究对象,分析进港航班滑... 详细信息

准确预测进港航班滑入时间对合理调配航班保障资源和提高机场场面运行效率具有重要意义,可有效克服各大机场粗放式预测航班进港时刻的不足,为此提出一种基于机器学习模型的滑入时间预测方法。以首都机场为具体研究对象,分析进港航班滑入时间的影响因素并构建特征集;将线性回归、K-最近邻、支持向量机、决策树、随机森林和梯度提升回归树6种在滑出时间预测方面得到广泛应用的机器学习模型用于进港航班滑入时间预测。研究结果表明:在误差范围±3 min内6种机器学习模型的预测精度均超过90%,表明特征集的构建和模型的选择是有效的;综合预测性能与模型拟合评估结果,梯度提升回归树模型的预测效果最好;在梯度提升回归树模型上场面流量特征的贡献度最大,新引入的跨区特征对预测模型的贡献度超过了大部分传统特征。

关键词：航空运输机场场面运行滑行时间预测机器学习梯度提升回归树

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基于深度强化学习的工业机器人数字孪生模型更新方法

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航空制造技术 2024年第11期67卷 48-55页

作者：段现银秦志强唐小卫向峰武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉430081 华中科技大学武汉430074

工业机器人的数字孪生模型能够模拟真实世界中工业机器人的行为和性能,但其仿真精度会受场景更新和设备磨损等使役工况的影响而下降。对此,本文提出了一种基于深度强化学习的工业机器人数字孪生模型更新方法。该方法应用仿真工具Coppeli... 详细信息

工业机器人的数字孪生模型能够模拟真实世界中工业机器人的行为和性能,但其仿真精度会受场景更新和设备磨损等使役工况的影响而下降。对此,本文提出了一种基于深度强化学习的工业机器人数字孪生模型更新方法。该方法应用仿真工具Coppeliasim建立了工业机器人数字孪生模型,同时基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法对数字孪生模型的PID参数、关节阻尼等关键参数进行优化,实现模型的参数更新,提高模型精度。最后,通过ABB–IRB2400工业机器人仿真同步试验,验证了所提方法的有效性。

关键词：深度强化学习工业机器人数字孪生深度确定性策略梯度(DDPG) 模型更新

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Semi-empirical Formula of the Gas Gain in Limited Proportional Region

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Chinese Physics Letters 1991年第5期8卷 229-231页

作者： tang xiaowei Institute of High Energy Physics Academia SinicaBeijing 100039

Considering the space charge effect on gas multiplication a semi-empirical formula of the gas gain in limited proportional region is *** parameters of gas multiplication,the,threshold of limited proportional region Vs and the coefficient of space charge suppression B,are *** the experimental data the values of these parameters under different experimental conditions are obtained.

关键词： empirical charge semi

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Gas Multiplication in the Proportional Region

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Chinese Physics Letters 1991年第7期8卷 345-347页

作者： tang xiaowei Institute of High Energy Physics Beijing 100039

A simplified model of gas multiplication in the proportional region is proposed.A linear relationship between In A and V is *** formulae relating the macroscopic parameters of proportional region with the microscopic parameters of gas multiplication are *** analyzing the experimental data the values of these parameters under different conditions are determined.

关键词： simplified formulae macroscopic

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Cramer-Rao bound and signal-to-noise ratio gain in distributed coherent aperture radar

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Journal of Systems Engineering and Electronics 2014年第2期25卷 217-225页

作者： Peilin Sun Jun tang xiaowei tang Department of Electronic Engineering Tsinghua University

This paper studies the estimation performance of the coherent processing parameter （CPP）, including time delay differences and phase synchronization errors among different apertures of the distributed coherent aperture radar （DCAR）. Firstly, three architectures of signal processing in the DCAR are introduced. Secondly, the closed-form Cramer-Rao bound （CRB） of the CPP estimation is derived and compared. Then, the closed-form CRB is verified by numerical simulations. Finally, when the next generation radar works in a fully coherent mode, the closed-form signal-to-noise ratio （SNR） gain of the three architectures is presented.

关键词： Cramer-Rao bound (CRB) joint parameter estimation,distributed coherent aperture radar (DCAR).

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Burden of non-alcoholic fatty liver disease-related cirrhosis and other chronic liver diseases from 1990 to 2019 in China and disease burden trend prediction to 2030

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Chinese Medical Journal 2024年第18期137卷 2251-2253页

作者： Jieyu Peng Shu Huang Ping Wang Rui Luo Wei Zhang Xiaomin Shi Lei Shi Xiaolin Zhong Muhan Lv Yan Peng xiaowei tang Department of Gastroenterology the Affiliated Hospital of Southwest Medical UniversityLuzhouSichuan 646099China Department of Gastroenterology Lianshui County People’HospitalHuaianJiangsu 223400China Department of Gastroenterology Lianshui People’Hospital of Kangda College Affiliated to Nanjing Medical UniversityHuaianJiangsu 223400China

To the Editor:Nonalcoholic fatty liver disease(NAFLD),a progressive liver disease,is closely related to fat accumulation in the *** pathogenesis of NAFLD ranges from hepatic steatosis to more severe steatohepatitis,and then develops into fibrosis and end-stage *** disease has become an independent risk factor for liver-related and all-cause mortality *** improvements in living standards,NAFLD is the leading chronic liver disease in *** increasing burden of NAFLD in China has emerged as an important threat to public health,especially its related cirrhosis and other chronic hepatic diseases.

关键词： cirrhosis NAFLD hepatic

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初始残余应力的检测方法及其在薄壁叶片加工变形分析中的应用研究

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Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics 2024年第2期41卷 158-173页

作者：张华赵晟强孙豪彭芳瑜闫蓉唐小卫单玉楠华中科技大学机械科学与工程学院国家数控系统工程研究中心中国武汉430074 华中科技大学机械科学与工程学院数字化制造装备与技术国家重点实验室中国武汉430074

薄壁叶片是航空发动机的关键部件,在加工过程中极易发生剧烈的变形。已有的变形研究控制重点关注在减小切削力和加工残余应力(Machining‑induced residual stress,MIRS)这两方面。本文利用材料热处理和锻造过程中产生的初始残余应力(Ini... 详细信息

薄壁叶片是航空发动机的关键部件,在加工过程中极易发生剧烈的变形。已有的变形研究控制重点关注在减小切削力和加工残余应力(Machining‑induced residual stress,MIRS)这两方面。本文利用材料热处理和锻造过程中产生的初始残余应力(Initial residual stress,IRS)来减轻薄壁零件受切削力与加工残余应力影响所产生的变形。由于初始残余应力测量困难且具有破坏性,本文提出了一种初始残余应力逆辨识方法来测量Ti6Al4V的初始残余应力。与传统的初始残余应力测量方法相比,逆辨识方法更符合应力分布和叶片变形的分布趋势。为了研究和解耦初始残余应力、加工残余应力和切削力之间对加工变形影响的相互作用,针对钛合金直纹叶片为对象进行实验验证,并建立了有限元预测模型。在分析切削力与加工残余应力对变形的影响后,可以得到切削力占变形程度的46.17%,平均值为26.36μm,而加工残余应力占变形程度的53.83%,平均值为30.70μm。耦合初始残余应力后使得整体的变形减小,受加工残余应力影响的最大挠度变形从35.32μm降低到15.50μm,该分析为利用初始残余应力减小薄壁叶片加工变形提供了新的方法。

关键词：薄壁叶片加工变形残余应力分析切削力模型

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