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Control Structures and Algorithms for Force Feedback Bilateral Teleoperation Systems: A Comprehensive Review

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Computer Modeling in Engineering & Sciences 2025年第2期142卷 973-1019页

作者： Jiawei Tian yu Zhou Lirong Yin Salman A.AlQahtani Minyi tang Siyu Lu Ruiyang Wang Wenfeng Zheng Department of Computer Science and Engineering Major in Bio Artificial IntelligenceHanyang UniversityAnsan-si15577Republic of Korea Department of Geography and Anthropology Louisiana State UniversityBaton RougeLA 70803USA Department of Computer Engineering College of Computer and Information SciencesKing Saud UniversityRiyadh11574Saudi Arabia School of Automation University of Electronic Science and Technology of ChinaChengdu610054China

Force feedback bilateral teleoperation represents a pivotal advancement in control technology,finding widespread application in hazardous material transportation,perilous environments,space and deep-sea exploration,and healthcare *** paper traces the evolutionary trajectory of force feedback bilateral teleoperation from its conceptual inception to its current *** elucidates the fundamental principles underpinning interaction forces and tactile exchanges,with a specific emphasis on the crucial role of tactile *** this review,a quantitative analysis of force feedback bilateral teleoperation development trends from 2011 to 2024 has been conducted,utilizing published journal article data as the primary source of *** review accentuates classical control frameworks and algorithms,while also delving into existing research advancements and prospec-tive breakthrough ***,it explores specific practical scenarios ranging from intricate surgeries to hazardous environment exploration,underscoring the technology’s potential to revolutionize industries by augmenting human manipulation of remote *** underscores the pivotal role of force feedback bilateral teleoperation as a transformative human-machine interface,capable of shaping flexible control strategies and addressing technological *** research endeavors in force feedback bilateral teleoperation are expected to prioritize the creation of more immersive experiences,overcoming technical hurdles,fortifying human-machine collaboration,and broadening application domains,particularly within the realms of medical intervention and hazardous *** the continuous progression of technology,the integration of human intelligence and robotic capabilities is expected to produce more innovations and breakthroughs in the field of automatic control.

关键词： Force feedback bilateral teleoperation robot development history application prospect

基于三维荧光及平行因子分析的川西高原河流水体CDOM特征

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环境科学 2018年第2期39卷 720-728页

作者：刘堰杨秦纪洪刘琛孙辉唐翔宇范诗雨四川大学环境科学与工程系四川省土壤环境保护工程技术中心成都610065 成都大学环境系成都610106 中国科学院水利部成都山地灾害与环境研究所成都610041

川西高原草甸和高寒湿地是青藏高原重要土壤碳库之一,高原河流水体溶解性有机碳特征及其与土壤碳库关系研究,对于理解高寒区域土壤碳输出通量及强度具有重要意义.本文对川西高原高山峡谷区河流(岷江上游、杂谷脑河、抚边河)和高原夷平... 详细信息

川西高原草甸和高寒湿地是青藏高原重要土壤碳库之一,高原河流水体溶解性有机碳特征及其与土壤碳库关系研究,对于理解高寒区域土壤碳输出通量及强度具有重要意义.本文对川西高原高山峡谷区河流(岷江上游、杂谷脑河、抚边河)和高原夷平面河流(白河)水体有色溶解性有机质(CDOM)采用三维荧光及平行因子法(EEM-PARAFAC)进行了分析.结果表明:(1)高原河流中CDOM主要有3种组分,即C_1(260/480,UVC类腐殖质)、C_2[310/420(570),UVA类腐殖质]和C_3(280/370,类色氨酸);(2)河流沿程变化特征显示,高山峡谷区河流总荧光强度值较低,变化范围窄,高原夷平面河流(白河)与其相反;同时白河类腐殖质(C_1、C_2)荧光强度远高于其他3条河流,表明白河中源于沿岸草甸和湿地的陆源腐殖质高,而其余高山峡谷区3条河流陆源腐殖质输入相对低;(3)水体荧光特征参数(荧光指数FI、自生源指数BIX、腐殖化系数HIXb、新鲜度指数β:α)表明,高山峡谷区河流CDOM来源具有外源兼内源双重特征,腐殖化程度低;高原夷平面河流CDOM腐殖化程度相对较高且降解程度低;(4)相关性分析发现4条河流中C_1、C_2极显著正相关,且白河C_1、C_2、C_3呈极显著正相关;所有河流β:α与BIX呈极显著正相关,溶解性有机碳(DOC)与355 nm处吸收系数[a(355)]相关性不显著.

关键词：三维荧光及平行因子法(EEM-PARAFAC) 有色溶解性有机质天然水体川西高原河流

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防空旅作战油料需求精准预测模型仿真分析

计算机仿真 2019年第10期36卷 6-9,58页

作者：唐玉祥陈新文陆军勤务学院

为了有效提升防空旅作战过程中油料保障时效性,确保作战效果达到最优,需要对防空旅作战油料需求量进行预测.当前相关成果存在预测精准性差和复杂度高的问题,导致与作战保障实际存在一定差距,提出基于Lanchester方程的防空旅作战油料需... 详细信息

为了有效提升防空旅作战过程中油料保障时效性,确保作战效果达到最优,需要对防空旅作战油料需求量进行预测.当前相关成果存在预测精准性差和复杂度高的问题,导致与作战保障实际存在一定差距,提出基于Lanchester方程的防空旅作战油料需求预测模型.综合考虑油料消耗标准、自然条件、预设计划等不确定性因素,根据装备损伤和兵力损伤之间存在相似性的理论,量化作战装备损伤的影响因素,利用Lanchester方程对作战装备实力动态性的变化进行预测.将作战油料划分为主油和附油,并构建需油量基本模型.基于作战装备实力预测结果,将基本模型转换成微积分形式,得到最终的作战油料需求预测模型.实验结果显示,构建的预测模型精度高、复杂度低,能够为科学和信息化作战提供理论基础.

关键词：防空旅油料需求预测

生物炭施用及老化对紫色土中抗生素吸附特征的影响

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环境科学 2019年第6期40卷 2920-2929页

作者：阴文敏关卓刘琛何杨杨飞唐翔宇海南大学热带农林学院海口570228 中国科学院水利部成都山地灾害与环境研究所成都610041 西南交通大学地球科学与环境工程学院成都611756

以长江上游低山丘陵区典型坡耕地石灰性紫色土为研究对象,采用更接近实际田间土壤含水量条件的土水比(1 g∶1 mL,并对比1 g∶10 mL),通过批量平衡吸附实验,系统研究了施用新鲜生物炭(0%、1%和5%,质量分数)及田间老化作用(1 a)对3种抗生... 详细信息

以长江上游低山丘陵区典型坡耕地石灰性紫色土为研究对象,采用更接近实际田间土壤含水量条件的土水比(1 g∶1 mL,并对比1 g∶10 mL),通过批量平衡吸附实验,系统研究了施用新鲜生物炭(0%、1%和5%,质量分数)及田间老化作用(1 a)对3种抗生素(磺胺嘧啶、磺胺二甲基嘧啶和氟苯尼考)在低浓度条件下(0～5 mg·L^(-1))吸附特征的影响规律.结果表明,5种供试土壤中3种抗生素的吸附等温线均能被线性方程和Freundlich模型较好地拟合,且吸附过程中吸附自由能ΔG~θ在-0. 39～11. 53 kJ·mol^(-1)之间,表明对照土及施炭土对3种抗生素的吸附都以物理吸附为主;生物炭的施用能显著增加紫色土对3种抗生素的吸附,其中对K_(ow)值较小的磺胺二甲基嘧啶和氟苯尼考的增加幅度更大,生物炭施用比例越高则提高幅度越大;生物炭新鲜施用时效果更好,而老化后这种增强作用明显减弱.老化施炭土吸附平衡溶液的荧光峰响应强度均低于新鲜施炭土,故新鲜施炭土和老化施炭土的吸附性能差异可能是由于后者的生物炭所含不稳定、可溶解的有机质组分经老化后减少所致.

关键词：生物炭抗生素紫色土吸附老化

Extraordinary synergy on 3D hierarchical porous Co-Cu nanocomposite for catalytic elimination of VOCs at low temperature and high space velocity

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Journal of Environmental Sciences 2025年第5期151卷 714-732页

作者： Jinyan Xiao Chi Zhang Lei Yang Shengwei tang Wenxiang tang School of Chemical Engineering Sichuan UniversityChengdu 610065China

It is still a challenge to develop hierarchically nanostructured catalysts with simple approaches to enhance the low-temperature catalytic ***,a set of mesoporous Co-Cu binary metal oxides with different morphologies were successfully prepared via a facile ammonium bicarbonate precipitation method without any templates or surfactants,which were further applied for catalytic removal of carcinogenic *** the catalysts with different ratios,the CoCu_(0.2)composite oxide presented the best performance,where the temperature required for 90%conversion of toluene was only 237°C at the high weight hour space velocity(WHSV)of 240,000 mL/(gcat·hr).Meanwhile,compared to the related Co-Cu composite oxides prepared by using different precipitants(NaOH and H_(2)C_(2)O_(4)),the NH_(4)HCO_(3)-derived CoCu_(0.2)sample exhibited better catalytic efficiency in toluene oxidation,while the T90 were 22 and 28°C lower than those samples prepared by NaOH andH_(2)C_(2)O_(4)routes,*** on various characterizations,it could be deduced that the excellent performance was related to the small crystal size(6.7 nm),large specific surface area(77.0 m2/g),hollow hierarchical nanostructure with abundant high valence Co ions and adsorbed oxygen *** situ DRIFTS further revealed that the possible reaction pathway for the toluene oxidation over CoCu_(0.2)catalyst followed the route of absorbed toluene→benzyl alcohol→benzaldehyde→benzoic acid→carbonate→CO_(2)and H_(2)*** addition,CoCu_(0.2)sample could keep stable with long-time operation and occur little inactivation under humid condition(5 vol.%water),which revealed that the NH_(4)HCO_(3)-derived CoCu_(0.2)nanocatalyst possessed great potential in industrial applications for VOCs abatement.

关键词： Toluene oxidation Co-Cu composite Synergistic effect Hollow hierarchical nanostructure Precipitation method

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论辩证思维方法在日语教学中的运用

安徽农业大学学报（社会科学版） 2006年第6期15卷 122-124页

作者：唐宇香合肥工业大学人文经济学院安徽合肥230009

日语学习越来越受到重视和青睐,关于日语教学方法也有众多好的观点。本文将辩证思维的基本形式和基本方法辩证思维运用到教学活动中,在教学中渗透辩证思维方法,以辩证思维活跃教学内容,在改革教学方式、改善教学效果、提高学生的语言运... 详细信息

日语学习越来越受到重视和青睐,关于日语教学方法也有众多好的观点。本文将辩证思维的基本形式和基本方法辩证思维运用到教学活动中,在教学中渗透辩证思维方法,以辩证思维活跃教学内容,在改革教学方式、改善教学效果、提高学生的语言运用能力进行探讨,以期提高教学质量。

关键词：日语辨证思维教学法

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近代中国经济思潮流变简论

许昌学院学报 2005年第3期24卷 101-105页

作者：唐湘雨钦州师范专科学校政治与经济学系广西钦州535000

近代中国是一个急剧变动的年代。经济思潮的变化主要表现为:洋务运动以前从重农抑商思潮向重商思潮演化,中日甲午战争以后,从重商思潮到振兴实业思潮演化。这两个变化反映了近代中国对于先进的生产方式———资本主义生产方式的认同和... 详细信息

近代中国是一个急剧变动的年代。经济思潮的变化主要表现为:洋务运动以前从重农抑商思潮向重商思潮演化,中日甲午战争以后,从重商思潮到振兴实业思潮演化。这两个变化反映了近代中国对于先进的生产方式———资本主义生产方式的认同和皈依。

关键词：重农抑商重商振兴实业

亲日乎弃日乎——从1927年蒋介石访日事件看蒋日关系

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钦州师范高等专科学校学报 2005年第1期20卷 88-92页

作者：唐湘雨钦州师范高等专科学校政治与经济系广西钦州535000

第一次下野后,蒋介石选择出游日本,其主要目的是想走东京路线,其次是为了宋美龄的婚事。在研究蒋介石出游日本这一事件中,有两个因素应该考虑:其一,当时的蒋介石为亲日派分子;其二,这次出游事件发生在东方会议召开后不久,中日关系正... 详细信息

第一次下野后,蒋介石选择出游日本,其主要目的是想走东京路线,其次是为了宋美龄的婚事。在研究蒋介石出游日本这一事件中,有两个因素应该考虑:其一,当时的蒋介石为亲日派分子;其二,这次出游事件发生在东方会议召开后不久,中日关系正日趋紧张。在出游日本的整个过程中,蒋介石在订亲、培植友谊等方面都比较顺利,但在访日的重头戏--田中会谈上,蒋介石没有得到他所想要的东西--日本应支持他北伐,统一全国。因此,可认为,这次出游日本是失败的。在此之后蒋介石的亲日态度发生了变化。

关键词：蒋介石日本蒋日关系

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提高日语听解能力对策研究

合肥工业大学学报（社会科学版） 2005年第5期19卷 81-84页

作者：唐宇香合肥工业大学人文经济学院安徽合肥230009

在目前的日语学习中,学生普遍反映听力难,这也是多数日语学习者最感头痛的问题之一。文章认为,语言基本功的掌握是提高日语听解能力的基础,必要的解题技巧是提高听力水平的有效方法,而综合分析能力的培养则是提高日语听解能力的必要途径。

关键词：日语听解能力对策