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结合启发式函数的随机运动规划方法

清华大学学报（自然科学版） 2006年第4期46卷 580-583页

作者：唐华斌孙增圻清华大学计算机科学与技术系北京100084

为有效解决位姿空间中存在狭窄通道的运动规划问题,提出一种结合启发式函数的随机运动规划方法。建立了人工势场函数,沿势场等势线方向的启发式函数避免了局部极小值问题。启发式函数与随机规划方法结合,能够引导机器人避过障碍物快速... 详细信息

为有效解决位姿空间中存在狭窄通道的运动规划问题,提出一种结合启发式函数的随机运动规划方法。建立了人工势场函数,沿势场等势线方向的启发式函数避免了局部极小值问题。启发式函数与随机规划方法结合,能够引导机器人避过障碍物快速朝目标点运动。人工势场在局部极大值和最速下降方向方面的特殊性质进一步优化了算法。平面内机器人运动规划的实验表明,与原有单纯随机规划方法相比,这种结合启发式函数的随机运动规划方法在狭窄通道规划问题上性能有明显提高。

关键词：机器人运动规划随机采样人工势场启发式函数狭窄通道

A New Lightweight Database Encryption and Security Scheme for Internet-of-Things

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国际计算机前沿大会会议论文集 2020年第2期 167-175页

作者： Jishun Liu Yan Zhang Zhengda Zhou huabin tang The Third Research Institute of Public Security of Ministry of China ShanghaiChina Zhejiang ZhiBei Tech Co.Ltd HangzhouZhejiangChina

Internet-of-Things(IoT)extends the power of Internet and bring tremendous opportunity to academia and *** the security and data privacy challenges become major obstacles for its adoption and *** address these issues,an encryption and security scheme is proposed for a lightweight database which is suitable for embedded systems with limited storage and computing *** scheme encrypts data are in both storage and used *** it can prevent sensitive data leakage from untrusted applications,zero-day-vulnerability and malicious attacks for the lightweight *** prototype of the proposed scheme was presented and the feasibility and effectiveness was *** experimental results demonstrate the scheme is practical and effective.

关键词： Internet of Things Data encryption Lightweight database

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多机器人系统形成联合协作的综合评价算法

清华大学学报（自然科学版） 2005年第4期45卷 505-508页

作者：王磊唐华斌孙增圻清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

多机器人协作是多机器人系统研究中的核心问题。为建立某种机制使机器人稳定地组织起来完成某一不能由单机器人完成的任务并达到全局最优,提出了综合评价算法。从机器人个体的自私利益出发,以经费和报酬的驱动,通过包含环境知识、历史... 详细信息

多机器人协作是多机器人系统研究中的核心问题。为建立某种机制使机器人稳定地组织起来完成某一不能由单机器人完成的任务并达到全局最优,提出了综合评价算法。从机器人个体的自私利益出发,以经费和报酬的驱动,通过包含环境知识、历史经验、信用3个方面的综合评价值进行选举和谈判,自发地建立联合协作,完成复杂任务。算法通过调整权值,能够适应于不同的全局最优目标。该法运用到机器人足球这一典型的多机器人系统平台表现出良好的效果。

关键词：多机器人系统动态联合综合评价算法

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结合预测仿真的两级规划方法

清华大学学报（自然科学版） 2005年第4期45卷 463-466页

作者：唐华斌王磊孙增圻清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

为了实现移动机器人实时控制系统中机器人运动学、动力学和系统时延等物理约束下的运动规划,提出一种结合预测仿真的两级规划方法。该方法不仅具有近似规划方法的实时性优点,而且避免了运动规划中速度和位置的失真,大大提高了运动精度,... 详细信息

为了实现移动机器人实时控制系统中机器人运动学、动力学和系统时延等物理约束下的运动规划,提出一种结合预测仿真的两级规划方法。该方法不仅具有近似规划方法的实时性优点,而且避免了运动规划中速度和位置的失真,大大提高了运动精度,实现了运动轨迹和时间的优化。实验结果表明,这种方法明显改善了移动机器人实时系统的运动性能。

关键词：机器人运动规划运动动力学约束时延

SUPERCONDUCTIVITY IN THE NEW HIGH-TC SUPERCONDUCTORS RBa_(2)Cu_(3)O_(9-y)(R=Y,Nd,Sm,Eu,Gd,Dy,Er,Tm,Yb)

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Chinese Physics Letters 1987年第10期4卷 437-440页

作者： tang huabin REN Yang LIU Yinglie YAN Qiwei ZHANG Zong ZHENG Jiaqi SHAO Xiuyu DUAN Zhanguo Institute of Physics Academia SinicaBeijing

Superconductivities in the 90K range as measured by resistance and magnetic susceptibility are reported for RBa_(2)Cu_(3)O_(9-y)(R=Y,Nd,Sm,Eu,Gd,Dy,Er,Tm,Yb)having the orthorhornbic perovskite *** resistance drop abov... 详细信息

关键词： structure SUPER resistance

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罗杜杂交犬的杂交效果分析

中国工作犬业 2011年第2期 16-17页

作者：李川武唐华宾公安部南昌警犬基地 330100 常熟市公安局 215500

罗杜杂交犬是由罗威纳公犬与杜伯文母犬杂交的杂交一代犬。罗威纳犬和杜伯文犬的毛色均是黑色带棕色斑纹，但在体型和行为性状上各有特点，罗威纳公犬具有胆大凶猛、作业沉稳、条件反射巩固等优点，但体型较笨拙、灵活性较差：杜伯文体... 详细信息

罗杜杂交犬是由罗威纳公犬与杜伯文母犬杂交的杂交一代犬。罗威纳犬和杜伯文犬的毛色均是黑色带棕色斑纹，但在体型和行为性状上各有特点，罗威纳公犬具有胆大凶猛、作业沉稳、条件反射巩固等优点，但体型较笨拙、灵活性较差：杜伯文体型结构匀称紧凑，聪慧、灵活性好，但易冲动、服从性差。

关键词：杂交一代母犬效果分析体型结构杜伯文犬罗威纳犬条件反射公犬

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超高压长跨度全通径射孔在高压气田的应用

天然气工业 2011年第9期31卷 58-61,136页

作者：唐凯陈华彬陈锋罗苗壮聂华富川庆钻探工程有限公司测井公司

目前国内已经勘探、开发的超深整装油气田多属于高压或超高压油气田,钻遇储层厚约300m,地层压力高约110MPa,油气层温度在140℃左右,这就要求采用一次性完井投产的作业工艺。为此,针对高压气田的特点以及开采工艺的要求,研究了不丢射孔... 详细信息

目前国内已经勘探、开发的超深整装油气田多属于高压或超高压油气田,钻遇储层厚约300m,地层压力高约110MPa,油气层温度在140℃左右,这就要求采用一次性完井投产的作业工艺。为此,针对高压气田的特点以及开采工艺的要求,研究了不丢射孔枪的方法,配套高强度射孔器材,形成了超高压全通径射孔一次性完井技术。射孔后整个管柱形成畅通通径,能够满足超高压、长跨度情况下射孔安全作业,达到了与完井封隔器结合进行一次性完井投产目的,实现了油气井的高效开发。现场应用结果表明,该工艺技术能够为后续油气开采、酸化压裂等提供充足的流动通道,也为实时获取油气井剖面的生产测井提供了应用通道,达到了保护储层的目的,还为试油作业提供了安全保障。

关键词：气田超高压长跨度全通径射孔管柱完井压裂联作生产测井

Molecular authentication of the fashionable dainty Eriocheir japonica sinensis based on mitochondrial DNA barcoding

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Force Feedback in Teleoperation of Space Robot with Time-Delay

中国甲壳动物学会第十一届年会暨学术研讨会

作者： Daizhen Zhang,Boping tang,huabin Zhang,Ge Ding Jiangsu Provincial Key Laboratory of Coastal Wetland Bioresources and Environmental Protection, Yancheng Normal University,Xiwang Road,224051 Yancheng,China

＜正＞Eriocheirjaponica sinensis has long been regarded as a fashionable dainty in China and other Asian countries for its good taste and rich *** largest and most economically important mitten crab belongs to *** now,*** resource has been intermixed with ***,which is similar to *** in *** addition,the germplasm resource will be declining rapidly for

关键词： AS-PCR SNP DNA barcoding Molecular authentication Eriocheir japonica sinensis

来源： cnki会议评论

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Force Feedback in Teleoperation of Space Robot with Time-Del...