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Mathematical modelling of ball and plate system with experimental and correlation function-based model validation

Control theory and technology 2024年第2期22卷 326-341页

作者： t.r.dil kumar.s.j.mija Department of Electrical Engineering National Institute of Technology CalicutKozhikode673601KeralaIndia

the ball and plate system is an inherently nonlinear under actuated benchmark system used for validating the performance of various control schemes. A mathematical model depicting the dynamics close to that of the system is very much required for such a test bed. In this correspondence, the complete nonlinear model, a simplified nonlinear model, and a linearized model of the ball and plate system are developed. the system comprises a ball and plate mechanism and a rotary servo unit. the ball and plate mechanism is modelled using the Euler–Lagrange method, whereas the rotary servo subsystem is modelled from the first principles. the nonlinear model of the combined system is developed by including the dynamics of the servo motor with gear and rolling resistance between the ball and the plate. the simplified nonlinear model of the system is obtained with suitable assumptions. the model is linearized around the operating point using the jacobian. the validity of the developed models is investigated through correlation function analysis. the open-loop response of the three models, viz., nonlinear, simplified nonlinear, and linearized models, is analyzed in the MAtLAB/simulink platform. since the open-loop system is unstable, the experimental validation of the model is performed with a double-loop PsO (particle swarm optimization) PID control scheme.

关键词： Ball and plate system Correlation function Model validation Particle swarm optimization(PsO) PsO PID controller

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大鼠固定脑双侧脑桥尾侧网状核间联系的研究-dil荧光标记法

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解剖学杂志 1992年第3期15卷 188-190页

作者：周斯舜 j.s.Yeomans 上海第二医科大学解剖教研室上海200025 加拿大多伦多大学心理系

本文用Di1荧光染料作轴突示踪剂,主要在大鼠死后固定脑组织上研究双侧脑桥尾侧网状核间联系。结果发现:大量标记纤维聚集成小束,自一侧脑桥尾侧网状核越过中线至对侧同名核,标记纤维呈桔红色、强荧光,直径约1-2微米,纤维主要集中该核的... 详细信息

本文用Di1荧光染料作轴突示踪剂,主要在大鼠死后固定脑组织上研究双侧脑桥尾侧网状核间联系。结果发现:大量标记纤维聚集成小束,自一侧脑桥尾侧网状核越过中线至对侧同名核,标记纤维呈桔红色、强荧光,直径约1-2微米,纤维主要集中该核的腹侧区。当这些纤维达对侧网状结构内的脑桥尾侧网状部位,其中有些纤维分为上升、下降技。下降纤维行于两侧网状结构的内侧部,同侧约可追踪4-7毫米,对侧约2毫米左右,纤维在下降过程中逐渐减少。活体注射后,可见少量越过中线纤维,并在两侧网状结构内侧部见到少量纤维和散在的终末样纤维。双侧锥体束内均见大量标记纤维,除少数例子外,对侧荧光强度强于同侧。少量交叉纤维入对侧锥体束后入脑桥尾侧网状核。本文还对新近使用于神经解剖研究的荧光染料dil的优、缺点进行了探讨。

关键词：脑尾侧网状核过氯酸盐

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大鼠固定脑前、内皮质与尾壳核间联系——dil荧光标记观察

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上海第二医科大学学报 1993年第1期13卷 44-47页

作者：周斯舜 j.s.Yeomans 上海第二医科大学解剖学教研室加拿大多伦多大学心理系

以dil荧光染料为示踪剂,在固定后的大鼠脑研究脑组织前、内皮质与尾壳核间局部定位联系。结果表明:32区在嘴侧冠状切面上标记纤维分布于尾壳核的全切面,继而分布于内侧和腹侧。25区与之类似,但更为腹侧些。24区前部分布于内侧,后部分布... 详细信息

以dil荧光染料为示踪剂,在固定后的大鼠脑研究脑组织前、内皮质与尾壳核间局部定位联系。结果表明:32区在嘴侧冠状切面上标记纤维分布于尾壳核的全切面,继而分布于内侧和腹侧。25区与之类似,但更为腹侧些。24区前部分布于内侧,后部分布于背内侧部。运动皮质:前肢区主要分布于背外侧份,后肢区主要分砸于背内侧部。除前肢区外其他各区均见少量标记纤维经胼胝体入对侧尾壳核。活鼠注射,在同侧尾状核内可见少最终末样纤维。

关键词：尾壳核 dil 荧光标记大脑皮质

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气囊导管扩张术治疗下消化道狭窄的长期结局

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世界核心医学期刊文摘（胃肠病学分册） 2005年第2期1卷 15-16页

作者： solt j. Hertelendy szilgyi K. 王志宇 First Department of Medicine Baranya County Hospital Rkóczi u. 2 H-7623 Pécs HungaryDr.

PUrPOsE: this study involved a prospective evaluation of the results of the ba lloon cathet.r.dilation of lower gastrointestinal stenoses. MEtHODs: First a gui de-wire was introduced into the stenosis followed under x-ray control by a dou ble-lumen balloon catheter, or directly through the endoscope a balloon cathete r, with progressive dilation under pressures of 1.5 to 3 atm. the result was ass essed via the decreased indentation of the balloon and the increased diameter of the stenosis. rEsULts:Between january 1985 and November 2002, 133 dilations wer e performed on 57 patients. the cause of the stenosis was postoperative stenosis in 44 patients, Crohn’s disease in 6, ulcerative colitis in 2, postirradiative stenosis in 1, ischemic stenosis in 1, and scarring of the anus in 3 patients. Four of the st enoses were localized to the anus, 45 to the rectum, 7 to the colon, and 1 to th e terminal ileum. the average diameter of the stenosis was increased from 7.2 (r ange, 1-14) mm to 19.7 (range, 14-25) mm. Colostomies were closed in 11 of 17 cases. In five patients, the ileus state ceased, and the three colocutaneous fis tulas healed rapidly. In 17 of 57 patients, reoperation was proposed. In one pat ient, fever as a complication was treated with antibiotics. CONCLUsIONs: the dil ation of benign stenoses of the lower gastrointestinal tract with a balloon cath eter is an effective and safe method, which in most cases (70 percent) results i n long-term elimination of the obstructive symptoms, so that surgery can be avo ided.

关键词：下消化道扩张术气囊导管克罗恩病末端回肠瘢痕形成溃疡性结肠炎外科手术进行性扩张结肠造瘘术

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