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Recursive dynamics simulator(ReDySim):A multibody dynamics solver

Theoretical & Applied Mechanics Letters 2012年第6期2卷 71-76页

作者： suril v.shah Paramanand v.Nandihal Subir K.Saha Department of Mechanical Engineering McGill University QC H3A0C3Canada Department of Mechanical Engineering Indian Institute of Technology New Delhi 110016India

Recursive formulations have significantly helped in achieving real-time computations and model-based control laws. The recursive dynamics simulator （ReDySim） is a MATLAB-based recur- sive solver for dynamic analysis of multibody systems. ReDySim delves upon the decoupled natural orthogonal complement approach originally developed for serial-chain manipulators. In comparison to the commercially available software, dynamic analyses in ReDySim can be performed without creating solid model. The input parameters are specified in MATLAB environment. ReDySim has capability to incorporate any control algorithm with utmost ease. In this work, the capabilities of ReDySim for solving open-loop and closed-loop systems are shown by examples of robotic gripper, KUKA KR5 industrial manipulator and four-bar mechanism. ReDySim can be downloaded for free from http：//*** and can be used almost instantly.

关键词： ReDySim multibody systems dynamic modeling recursive dynamics DeNOC

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