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面向无人机平台的轻量化目标检测网络

光学精密工程 2023年第20期31卷 3021-3033页

作者：黄丹丹高晗刘智于林韬王惠绩长春理工大学电子信息工程学院吉林长春130022 长春理工大学空间光电技术国家地方联合工程研究中心吉林长春130022

针对无人机端目标检测中存在图像尺度变化大、目标尺寸小和无人机机载嵌入式计算资源有限的问题,提出一种应用于无人机平台轻量化的目标检测网络。该网络以YOLOv5作为基准模型,首先增加检测分支以处理尺度变化的问题;然后提出基于归一化... 详细信息

针对无人机端目标检测中存在图像尺度变化大、目标尺寸小和无人机机载嵌入式计算资源有限的问题,提出一种应用于无人机平台轻量化的目标检测网络。该网络以YOLOv5作为基准模型,首先增加检测分支以处理尺度变化的问题;然后提出基于归一化Wasserstein距离与传统IOU混合的小目标检测度量方法,用于解决小目标检测精度低的问题;随后提出FasterNet与C3融合的C3_FN轻量化网络结构,降低网络计算量,使其更适合无人机平台使用。最后将算法分别在仿真平台与嵌入式平台上利用无人机目标检测数据集VisDrone进行性能测试。仿真平台上的测试结果表明,本文提出的网络相较于基准网络在mAP0.5指标上提升了6.6%,mAP0.5-0.95指标上提升了4.8%,推理时间仅需45.9 ms,对比其他主流的无人机目标检测网络具有更好的检测效果。在嵌入式设备NVIDIA Jetson Nano上的测试结果表明,本文算法能够在有限的硬件资源下获得高精度接近实时的检测性能。

关键词：无人机目标检测归一化Wasserstein距离轻量化网络

基于Lagrange方程的3RPS/UPS冗余驱动并联机构柔顺控制

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计算机集成制造系统 2016年第10期22卷 2434-2441页

作者：崔学良陈五一韩先国祝锡晶王建青成全中北大学机械与动力工程学院山西太原030051 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

并联机构增加冗余驱动支链可提高其力学和运动学性能,但增加了其控制复杂程度。为实现冗余驱动并联机构的有效控制,推导了3RPS/UPS冗余驱动并联机构各支链的运动协调性方程。基于虚功原理,推导了3RPS并联机构Lagrange动力学方程,由此建... 详细信息

并联机构增加冗余驱动支链可提高其力学和运动学性能,但增加了其控制复杂程度。为实现冗余驱动并联机构的有效控制,推导了3RPS/UPS冗余驱动并联机构各支链的运动协调性方程。基于虚功原理,推导了3RPS并联机构Lagrange动力学方程,由此建立了机构的鲁棒性轨迹跟踪控制模型。确立了冗余驱动支链的动力学方程,由此建立其目标阻抗控制模型。采用模糊PID控制策略对冗余驱动支链目标阻抗模型进行实时内力跟踪,保证支链的内力控制在合理范围之内,实现了对冗余驱动并联机构的柔顺性控制。通过仿真分析验证了控制策略的有效性。

关键词：冗余驱动运动协调方程鲁棒性轨迹跟踪柔顺性控制

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集成式电子液压制动系统防抱死制动控制

汽车工程 2017年第7期39卷 767-774页

作者：刘天洋余卓平熊璐韩伟王婧佳同济大学汽车学院上海201804

基于一种新型集成式电子液压制动系统,利用优化后液压控制单元中仅有的4个电磁阀开发了两种防抱死制动系统的控制策略:安全优先式控制和主缸定频调压式控制。搭建了硬件在环仿真平台,利用集成式电子液压制动系统硬件,以Lab VIEW作为通... 详细信息

基于一种新型集成式电子液压制动系统,利用优化后液压控制单元中仅有的4个电磁阀开发了两种防抱死制动系统的控制策略:安全优先式控制和主缸定频调压式控制。搭建了硬件在环仿真平台,利用集成式电子液压制动系统硬件,以Lab VIEW作为通信平台,进行MATLAB/simulink和Car sim的联合仿真。结果表明,所设计的两种防抱死制动系统均可满足防抱死制动的功能要求。其中主缸定频调压式控制在缩短制动距离、与电子稳定系统结合方面均优于安全优先式控制。

关键词：集成式电子液压制动系统防抱死制动系统硬件在环仿真

GABA代谢负调控叶片细胞内复制发生的机制研究

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植物生理学报 2020年第2期56卷 235-246页

作者：宫雅昕岳涵向宇余光辉武陵山区特色资源植物种质保护与利用湖北省重点实验室南方少数民族地区资源保护综合利用联合工程中心中南民族大学生命科学学院武汉430074

γ-氨基丁酸(GABA)是植物发育的代谢性信号分子。GABA合成突变体的第一对真叶面积不同程度大于野生型,且突变体的叶表皮细胞的面积大于野生型。流式细胞分析表明GABA合成突变体叶片中多倍体细胞出现早于且比例高于野生型。为研究GABA合... 详细信息

γ-氨基丁酸(GABA)是植物发育的代谢性信号分子。GABA合成突变体的第一对真叶面积不同程度大于野生型,且突变体的叶表皮细胞的面积大于野生型。流式细胞分析表明GABA合成突变体叶片中多倍体细胞出现早于且比例高于野生型。为研究GABA合成突变体叶片细胞增大和内复制的相关性,对内复制调控因子D类细胞周期蛋白基因(CYCD3;1、CYCD3;2、CYCD3;3和CYCD4;1)和细胞周期蛋白依赖的激酶CDKA;1进行了荧光定量PCR分析。结果表明,GABA合成突变体中CDKA;1的表达量呈现下调趋势。CCS52A(cell cycle switch 52A)在细胞周期退出和内复制进入过程中发挥了重要作用。gad2和gad1/gad2突变体中,CCS52A2的相对表达量明显高于野生型。参与激酶活性抑制的sim(siamese)、SMR(siamese-related)的表达水平显著高于野生型。为进一步研究GABA合成代谢异常与内复制调控的潜在关系,用活性氧(ROS)的荧光探针分析了叶片保卫细胞中的ROS水平。结果表明,GABA合成突变体中ROS的水平明显高于对照。本研究证明了GABA合成突变体叶片面积增大过程中,周期蛋白、周期蛋白依赖的激酶以及激酶的抑制蛋白在转录水平协调参与了叶片内复制相关的叶片面积调控。本研究首次揭示了GABA正常代谢是阻止叶片细胞早熟分化、保证叶片正常发育相关的内复制发生的负反馈调节因子。

关键词： ROS GABA 拟南芥内复制 CDKA 1

冷却槽对自孕育法制备ZA92镁合金组织的细化作用

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材料导报 2017年第12期31卷 98-103页

作者：李春范新会袁训锋南宁韩茜李元东西安工业大学材料与化工学院西安710021 商洛学院陕西省尾矿资源综合利用重点实验室商洛726000 兰州理工大学省部共建有色金属先进加工与再利用国家重点实验室兰州730050

采用自孕育法制备新型的ZA92镁合金,研究了冷却槽对组织的细化作用,并对其机理进行了分析。结果表明:合金熔体内部的形核与冷却槽的激冷作用、熔体的流动速度及剪切力的大小有关,合适的冷却槽角度有利于晶粒的游离和增殖。熔体在流经冷... 详细信息

采用自孕育法制备新型的ZA92镁合金,研究了冷却槽对组织的细化作用,并对其机理进行了分析。结果表明:合金熔体内部的形核与冷却槽的激冷作用、熔体的流动速度及剪切力的大小有关,合适的冷却槽角度有利于晶粒的游离和增殖。熔体在流经冷却槽的过程中,其组织变化趋势为:粗大枝晶→细小枝晶→等轴晶→蔷薇状晶和近球状晶。冷却槽角度较大或较小均不利于组织的细化,当冷却槽角度在30~45°之间时,坯料组织的晶粒分布比较集中且细小,其平均晶粒尺寸在47.5~51.4μm之间。

关键词：冷却槽 ZA92镁合金晶粒细化自孕育法

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基于多尺度量子谐振子算法的云计算任务调度

计算机应用 2017年第7期37卷 1888-1892页

作者：韩虎王鹏程琨李波中国科学院成都计算机应用研究所成都610041 中国科学院大学北京100049 西南民族大学计算机科学与技术学院成都610225

合理地分配虚拟计算资源以进行有效的任务调度是云计算中的一个核心问题。为了更好地利用虚拟计算资源,高效地完成服务需求,提出了一种基于多尺度量子谐振子算法(MQHOA)的任务调度算法。首先,该算法将每一个调度方案当成一个采样位置,... 详细信息

合理地分配虚拟计算资源以进行有效的任务调度是云计算中的一个核心问题。为了更好地利用虚拟计算资源,高效地完成服务需求,提出了一种基于多尺度量子谐振子算法(MQHOA)的任务调度算法。首先,该算法将每一个调度方案当成一个采样位置,利用高斯采样的随机性在当前尺度下搜索局部最优解;其次,判断算法是否处于能级稳定状态,如果稳定,则进入能级降低过程,最坏的调度方案将被替换;最后,算法进入尺度下降的过程,算法由全局搜索过渡到局部搜索,迭代多次之后,算法停止并输出找到的最优结果。通过在Cloud sim平台上进行仿真实验,与现有的先来先服务(FCFS)算法和粒子群优化(PSO)算法对比,MQHOA总任务完成时间减少10%以上,负载不均值下降0.4以上。实验结果表明,基于MQHOA的任务调度算法能够快速收敛,有良好的全局收敛性和自适应能力,在云计算任务调度过程中,能够起到减少总任务完成时间和均衡负载的作用。

关键词：多尺度量子谐振子算法云计算任务调度快速收敛负载均衡

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两杆欠驱动机器人的多层嵌套滑模控制方法

机床与液压 2014年第9期42卷 33-36页

作者：韩秀英郭爱芳河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003

目前对于两杆欠驱动机器人的滑模控制方法大多不能保证子滑模趋近各自滑模面的可达性和鲁棒性,表现为系统的稳定过度依赖参数的选取,控制运行拥塞,参数调整难度大,实现困难。为此提出一种多层嵌套滑模控制方法,以改善子滑模趋向各自滑... 详细信息

目前对于两杆欠驱动机器人的滑模控制方法大多不能保证子滑模趋近各自滑模面的可达性和鲁棒性,表现为系统的稳定过度依赖参数的选取,控制运行拥塞,参数调整难度大,实现困难。为此提出一种多层嵌套滑模控制方法,以改善子滑模趋向各自滑模面的可达性、鲁棒性和快速性。进行了系统滑模面的可达性和稳定性分析,并就Pendubot和Acrobot两类欠驱动机器人进行了位置镇定控制数值仿真。仿真结果表明该方法能够使系统的控制参数调整保持一定的连续性,降低控制拥塞和参数调整难度,并有效地提高子滑模趋向各自滑模面的快速性和鲁棒性。

关键词：欠驱动系统 Pendubot Acrobot 位置镇定控制滑模控制

基于多维指标的治疗质量综合评价模型构建研究

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中国卫生统计 2017年第5期34卷 700-704页

作者：包含苏少飞刘美娜哈尔滨医科大学卫生统计学教研室 150081

目的基于多维指标构建治疗质量综合评价模型,探讨模型估计治疗质量的有效性;综合评价医院、医生乳腺癌的治疗质量。方法构建两参数logistic潜变量模型作为测量模型,将测量模型中的潜变量作为因变量整合进多水平结构模型,设定虚拟水平代... 详细信息

目的基于多维指标构建治疗质量综合评价模型,探讨模型估计治疗质量的有效性;综合评价医院、医生乳腺癌的治疗质量。方法构建两参数logistic潜变量模型作为测量模型,将测量模型中的潜变量作为因变量整合进多水平结构模型,设定虚拟水平代表多维潜变量,构建多水平结构模型。应用MCMC估计模型参数,拟合三水平二维模型分析实例数据。结果模拟研究结果提示,评价指标数及医生数均为20,模型估计治疗质量的有效性最好;应用该模型分析可以获得乳腺癌诊断、手术操作质量较优的医生及医院。结论多水平多维潜变量模型可以分析具有层次结构和多维性的治疗质量评价数据,能够做到全面、合理的进行疾病治疗质量综合评价;治疗质量综合评价使医院的等级划分、医生的绩效考核与治疗质量的衔接成为可能。

关键词：治疗质量综合评价多水平多维模拟研究

加速溶剂萃取-气相色谱/质谱法测定儿童服装中禁用偶氮染料分解产生的21种芳香胺

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印染助剂 2022年第3期39卷 59-64页

作者：韩江红湖州职业技术学院浙江湖州313000

研究一种快捷、高效检测儿童服装中21种芳香胺的前处理及检测方法。以丙酮为萃取剂,经加速溶剂萃取(ASE)、浓缩;萃取的染料在柠檬酸盐缓冲介质中与连二亚硫酸钠发生还原反应分解为致癌芳香胺,用乙酸乙酯-叔丁基甲醚(体积比1∶1)萃取;萃... 详细信息

研究一种快捷、高效检测儿童服装中21种芳香胺的前处理及检测方法。以丙酮为萃取剂,经加速溶剂萃取(ASE)、浓缩;萃取的染料在柠檬酸盐缓冲介质中与连二亚硫酸钠发生还原反应分解为致癌芳香胺,用乙酸乙酯-叔丁基甲醚(体积比1∶1)萃取;萃取液经稀盐酸成盐,再经氢氧化钠碱化,由乙酸乙酯-叔丁基甲醚(体积比1∶1)反萃取;采用气相色谱-质谱选择离子扫描(sim)测定,内标法定量。结果表明,21种目标化合物在1.0~100.0 mg/kg范围内线性关系良好,方法检出限为0.02~0.16 mg/kg,空白样品加标回收率为66.5%~105.8%,测定值的相对标准偏差(n=6)为3.4%~11.9%。该方法萃取效率高,净化效果好,适用于纺织品中偶氮染料的检测。

关键词：气相色谱-质谱加速溶剂萃取禁用偶氮染料芳香胺