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A Miniaturized Crawler Design Based on an Origami-inspired and Geometrically Constrained Spherical Six-bar Linkage

Journal of Bionic Engineering 2024年第1期21卷 166-176页

作者： subin chae Gwang-Pil Jung Department of Mechanical and Automotive Engineering Seoul National University of Science and TechnologySeoul 01811South Korea

This paper focuses on a newly developed transmission for a milli-scale eight-legged crawling robot called *** transmission allows intuitive steering by directly changing the direction of the propulsion *** transmission is based on the constrained spherical six-bar *** constrained spherical six-bar linkage passes only reciprocating motion out of the motor’s rotating motion,allowing the crawling legs to kick the ground and obtain *** is achieved by adjusting the geometric constraints of the spherical six-bar using a servomotor,allowing the direction of propulsion to be *** a result,the OriSCO can move along the ground at a speed of 2.15 body lengths/s,and the robot is 60 mm long.

关键词： Bio-inspired robot Crawler:Crawling robot Direction change Spherical six-bar linkage

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