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A Self-sensing TSA-actuated Anthropomorphic Robot Hand

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Journal of Bionic Engineering 2024年第3期21卷 1174-1190页

作者： Chanchan Xu shuai dong Yifan Ma Jingwei Zhan Yucheng Wang Xiaojie Wang Institute of Intelligent Machines Hefei Institutes of Physical ScienceChinese Academy of SciencesHefei230031China CAS Key Laboratory of Mechanical Behavior and Design of Materials Department of Precision Machinery and Precision InstrumentationUniversity of Science and Technology of ChinaHefei230026China Institutes of Physical Science and Information Technology Anhui UniversityHefei230601China

This paper introduces a self-sensing anthropomorphic robot hand driven by Twisted String Actuators(TSAs).The use of TSAs provides several advantages such as muscle-like structures,high transmission ratios,large output forces,high efficiency,compactness,inherent compliance,and the ability to transmit power over ***,conventional sensors used in TSA-actuated robotic hands increase stiffness,mass,volume,and complexity,making feedback control *** address this issue,a novel self-sensing approach is proposed using strain-sensing string based on Conductive Polymer Composite(CPC).By measuring the resistance changes in the strain-sensing string,the bending angle of the robot hand's fingers can be estimated,enabling closed-loop control without external *** developed self-sensing anthropomorphic robot hand comprises a 3D-printed structure with five fingers,a palm,five self-sensing TSAs,and a 3D-printed *** studies validate the self-sensing properties of the TSA and the anthropomorphic robot ***,a real-time Virtual Reality(VR)monitoring system is implemented for visualizing and monitoring the robot hand's movements using its self-sensing *** research contributes valuable insights and advancements to the field of intelligent prosthetics and robotic end grippers.

关键词： Anthropomorphic robot hand Twisted string actuator Self-sensing Conductive polymer composite Virtual reality monitoring

A N-CoSe/CoSe2-C@Cu hierarchical architecture as a current collector-integrated anode for potassium-ion batteries

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Rare Metals 2024年第8期43卷 3702-3712页

作者： Zi-Jie Mu Yan-Jun Gao Wen-shuai dong Zong-You Li Qing-Yi Song Han-Jiao Huang Li-dong Xing Jian-Guo Zhang Wei Wang Qi-Yao Yu State Key Laboratory of Explosion Science and Technology School of Mechatronical EngineeringBeijing Institute of Technology School of Metallurgical and Ecological Engineering University of Science and Technology Beijing

The highly reversible insertion/extraction of large-radius K+into electrode materials remains a tough goal,especially for con version-type ***,we design a current collector-integrated electrode（N-CoSe/CoSe2-C@Cu） as an advanced anode for potassium-ion battery（PIBs）.The conductive CoSe/CoSe2heterojunction with rich Se vacancy defects,conductive sp2N-doped carbon layer,and the elastic copper foil matrix can greatly accelerate the electron transfer and enhance the structural ***,the well-designed N-CoSe/CoSe2-C@Cu current collector-integrated electrode displays enhanced potassium storage performance with regard to a high capacity(325.1 mAh·g-1at 0.1 A·g-1after 200cycles),an exceptional rate capability(223.5 mAh·g-1at2000 mA·g-1),and an extraordinary long-term cycle stability(a capacity fading of only 0.019% per cycle over1200 cycles at 2000 mA·g-1).Impressively,ex situ scanning electron microscopy（SEM） characterizations prove that the elastic structure of copper foil is merged into the cleverly designed N-CoSe/CoSe2-C@Cu heterostructure,which buffers the deformation of structure and volume and greatly promotes the cycle life during the potassium/depotassium process.

关键词： Potassium-ion battery Integrated collector electrode CoSe CoSe 2 Heterojunction Copper foil matrix N-doped carbon

Chemical profiling of principle active and toxic constituents in herbs containing aristolochic acids

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Chinese Herbal Medicines 2024年第2期16卷 293-300页

作者： Lijun Yue Kaijun Yang Feng Jiang shuai dong Kang Yang Dan Zhu School of Pharmacy Minzu University of ChinaBeijing 100081China Key Laboratory of Ethnomedicine Ministry of Education Minzu University of ChinaBeijing 100081China Hospital of Minzu University of China Beijing 100081China

Objective:To clear the amounts of the principal active/toxic components in herbs containing aristolochic acids(HCAAs),which are still used as medicine and/or seasoning in many ethnic minority areas of ***:In this study,six major active and toxic components in HCAAs were extracted with ultrasonic *** 6-O-methyl guanosine as internal standard,the target compounds were analyzed qualitatively and quantitatively by using ultrahigh performance liquid chromatography-electrospray ionization-tandem mass spectrometry(UPLC-ESI-MS/MS)with multiple reaction monitoringinformation dependent acquisition-enhanced production ion scanning mode(MRM-IDA-EPI)combined with dynamic background subtraction(DBS)***:The method showed good linearity in the linear range of the six *** limit range of detection was from 0.01 ng/mL to 0.27 ng/*** of the detection repeatability,extraction repeatability and accuracy of the method were *** extraction,the samples remained stable at 15℃ within 24 *** analytes were all found in samples except aristolactam(AL)in sample 2,and the contents varied *** contents of these compounds decreased in fruits,leaves and stems of Aristolochia delavayi ***:This method has the advantages of less sample dosage,simple operation,short analysis cycle,high sensitivity,specificity and *** laid a good foundation for guiding the safety of HCAAs,the indepth study of pharmacological and toxicological effects and the scientific and standardized processing and compatibility of HCAAs.

关键词： aristolactam aristolochic acids chemical profiling herbs containing aristolochic acids ultrahigh performance liquid chromatography-electrospray ionizationtandem mass spectrometry(UPLC-ESI-MS/MS)

地域联结与身份互动——晚明徽商吴廷的书画交游之路

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南京艺术学院学报（美术与设计） 2024年第1期 8-14,I0011页

作者：董帅中央美术学院人文学院北京100102

晚明徽商吴廷富于书画名迹收藏,与松江董其昌、麻城刘承禧互有往来,三人形成了一种跨越地域的“三角交游”格局,体现出晚明时期书画鉴藏活动具有很强的地域流通性。徽商吴廷、文官董其昌、武将刘承禧,亦通过书画这一媒介建构起了不俗的... 详细信息

晚明徽商吴廷富于书画名迹收藏,与松江董其昌、麻城刘承禧互有往来,三人形成了一种跨越地域的“三角交游”格局,体现出晚明时期书画鉴藏活动具有很强的地域流通性。徽商吴廷、文官董其昌、武将刘承禧,亦通过书画这一媒介建构起了不俗的人情关系,凸显出晚明区域竞争背景下的一种地域联结与身份互动。

关键词：吴廷董其昌刘承禧地域交游

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北京奥运档案管理体系构建的经验与启示

山西档案 2024年第6期 177-180页

作者：董帅山西能源学院强基学院晋中030600

近年来,奥运档案管理日益受到学术界和馆藏机构的高度重视。科学管理和充分利用北京奥运档案,有助于促进奥林匹克运动与城市、国家发展的良性互动。在分析国际奥委会相关规定、国家档案管理政策以及北京奥运档案形成背景的基础上,系统... 详细信息

近年来,奥运档案管理日益受到学术界和馆藏机构的高度重视。科学管理和充分利用北京奥运档案,有助于促进奥林匹克运动与城市、国家发展的良性互动。在分析国际奥委会相关规定、国家档案管理政策以及北京奥运档案形成背景的基础上,系统梳理了北京奥运档案管理体系的多重背景,并提炼出了北京奥运档案管理在纳入遗产规划、构建协同格局、创新利用方式、健全制度体系等方面形成的宝贵经验,进而分析了这些经验对于转变档案管理理念、创新工作机制、明晰法律关系、强化全生命周期管理等方面的重要启示,力图以北京奥运档案管理实践为鉴,为提升重大活动档案管理水平、促进奥林匹克事业发展提供有益参考。

关键词：北京奥运会奥运档案档案管理奥运遗产

考虑不确定生产因素的表面组装生产线负载平衡优化模型

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控制理论与应用 2024年第3期41卷 522-532页

作者：张怀权黄春跃梁颖廖帅冬桂林电子科技大学机电工程学院广西桂林541000 成都航空职业技术学院信息工程学院四川成都610021 模式识别与智能信息处理四川省高校重点实验室四川成都610106

针对表面组装生产中的不确定因素造成企业订单完成时间滞后问题,本文设计并实现了一种考虑不确定生产因素的生产线负载平衡优化模型.首先,以不确定生产因素的历史样本数据作为随机模拟样本预估出不确定生产因素对订单完成造成的滞后时间... 详细信息

针对表面组装生产中的不确定因素造成企业订单完成时间滞后问题,本文设计并实现了一种考虑不确定生产因素的生产线负载平衡优化模型.首先,以不确定生产因素的历史样本数据作为随机模拟样本预估出不确定生产因素对订单完成造成的滞后时间;其次,优化元器件贴装工位分配方案并以任务完成作为触发事件模拟生产线实际运行得到动态生产计划;再次,根据动态生产计划计算出模型适应度值后,采用遗传算法对模型适应度值进行启发式寻优获得最优动态生产方案.最后,利用表面组装生产线试例对该模型进行验证,结果表明,该模型可准确预测产线各时段的生产任务、任务量及各器件贴装工位,有效提高了企业生产效率.

关键词：负载平衡蒙特卡洛法神经网络遗传算法

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自主可控硬件性能需求与关键技术分析

电子技术（上海） 2024年第1期53卷 301-303页

作者：董帅超越科技股份有限公司山东250101

阐述自主可控云技术、智能硬件核心技术的特点和面临的挑战,提出解决方案和建议,包括芯片技术、传感器技术、软硬件协同平台、固件要求和性能优化、图形驱动程序和图形环境优化技术。

关键词：可控硬件性能优化协同平台芯片技术传感器图形驱动

一种废玻璃和废陶瓷再生的新建筑保温材料性能测试及应用

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粘接 2024年第4期51卷 77-80页

作者：董帅河南应用技术职业学院建筑工程学院河南郑州450042

以废玻璃和废陶瓷为基材,氯化钠为相变材料制备了一种新型再生相变蓄热材料。试验对再生相变蓄热材料的配比和制备条件进行优化,并对蓄热材料的蓄热性能和热循环性能进行表征。试验结果表明,基体材料与相变材料质量比为6∶4,烧结温度为... 详细信息

以废玻璃和废陶瓷为基材,氯化钠为相变材料制备了一种新型再生相变蓄热材料。试验对再生相变蓄热材料的配比和制备条件进行优化,并对蓄热材料的蓄热性能和热循环性能进行表征。试验结果表明,基体材料与相变材料质量比为6∶4,烧结温度为950℃,烧结时间为60 min,制备的再生相变蓄热材料性能最佳。此时再生相变蓄热材料体积密度约为1.88 g/cm3,抗折强度约为40 MPa,峰值温度为797.7℃,相变潜热为60.52 J/g,蓄热密度为230.213 J/g,导热系数为0.73 W/(m·K),蓄热性能表现良好,满足GB 50411—2019标准要求。经过多次循环后,再生相变蓄热材料整体失重率始终低于1%,表现出良好的热循环性能。

关键词：再生建材保温材料绿色材料蓄热性能

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军事体育助力高校足球队高质量训练的研究

当代体育科技 2024年第18期14卷 35-38页

作者：董帅山西能源学院强基学院山西晋中030600

军事体育与高校足球队训练均能够提升大学生身体素质,培养团队协作精神,增强意志品质等。军事体育与高校足球队训练在训练方法上具有借鉴性,在技能训练中具有互补性,在身体素质、心理状态、团结协作方面具有共同性。当前,高校足球队训... 详细信息

军事体育与高校足球队训练均能够提升大学生身体素质,培养团队协作精神,增强意志品质等。军事体育与高校足球队训练在训练方法上具有借鉴性,在技能训练中具有互补性,在身体素质、心理状态、团结协作方面具有共同性。当前,高校足球队训练存在着训练方式单一、体能训练不足、战术训练缺乏针对性、设施和资金不足、心理训练较少、管理制度不完善、执行不力等诸多问题。军事体育助力高校足球队高质量训练可以从训练方式多元化、增加体能训练、进行有针对性的战术训练、增加心理素质训练、加强球队训练日常管理等方面着手。

关键词：军事体育高校足球队高质量训练体育训练

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