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A Design Concept and Kinematic Model for a Soft Aquatic Robot with Complex Bio-mimicking Motion

Journal of Bionic Engineering 2022年第1期19卷 16-28页

作者： shokoofeh abbaszadeh Roberto Leidhold Stefan Hoerner Institute of Electrical Power Systems Department of Electrical Engineering and Information TechnologyOtto-Von-Guericke University of MagdeburgUniversitätsplatz 239106MagdeburgGermany Institute of Fluid Dynamics and Thermodynamics Department of Process and Systems EngineeringOtto-Von-Guericke University of MagdeburgUniversitätsplatz 239106MagdeburgGermany

Fish mortality assessments for turbine passages are currently performed by live-animal testing with up to a hundred thousand fish per year in Germany.A propelled sensor device could act as a fish *** this context,the study presented here investigates the state of the art via a thorough literature review on propulsion systems for aquatic *** evaluation of propulsion performance,weight,size and complexity of the motion achievable allows for the selection of an optimal concept for such a fish mimicking device carrying the *** the second step,the design of a bioinspired soft robotic fish driven by an unconventional drive system is *** is based on piezoceramic actuators,which allow for motion with five degrees of freedom(DOF)and the creation of complex bio-mimicking body motions.A kinematic model for the motion’s characteristics is developed,to achieve accurate position feedback with the use of strain *** measurements validate the complex deformation of the body and deliver the basis for the calibration of the kinematic ***,it can be shown,that the calibrated model presented allows the tracking of the deformation of the entire body with an accuracy of 0.1 mm.

关键词： Unconventional drive system Biologically inspired robots Biomimetics Flexible robots

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