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基于双级互补滤波的姿态测量算法设计

传感技术学报 2019年第12期32卷 1824-1829页

作者：高宁李杰冯凯强许廷金高诗尧李炳臻中北大学电子测试技术重点实验室

陀螺仪的漂移、载体的线性加速度和磁场的干扰是影响MARG传感器姿态测量精度的主要原因。针对传统姿态测量算法在磁干扰环境下由于航向角误差导致水平角测量精度降低以及载体线性加速度影响水平角精度的问题,提出了一种基于四元数的双... 详细信息

陀螺仪的漂移、载体的线性加速度和磁场的干扰是影响MARG传感器姿态测量精度的主要原因。针对传统姿态测量算法在磁干扰环境下由于航向角误差导致水平角测量精度降低以及载体线性加速度影响水平角精度的问题,提出了一种基于四元数的双级互补滤波姿态融合算法。该算法利用加速度计和磁力计测量数据分别对估计四元数进行补偿修正,避免了磁干扰环境下航向角误差对水平姿态测量的影响。同时引入线性加速度误差和磁干扰误差自适应补偿方案,以降低线性加速度与磁干扰的影响。为了验证算法的有效性,进行了静态与动态实验,实验结果表明该姿态测量算法能显著提高姿态测量精度和抗干扰能力。与传统的Mahony算法相比,俯仰/滚动角的测量精度完全不受磁干扰的影响,性能得到了明显的提升。

关键词：姿态测量 MARG 四元数磁干扰互补滤波

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燕山地区叶底珠萌发期耐盐性综合评价

干旱区资源与环境 2023年第4期37卷 178-185页

作者：徐宁伟路斌陈强于晓跃柴诗瑶刘子扬路丙社河北农业大学园林与旅游学院保定071001 唐山学院艺术系唐山063000 浙江工业大学之江学院绍兴312030 河北师范大学生命科学学院石家庄050024

对河北燕山地区30份叶底珠材料种子萌发期进行耐盐性综合评价,以期为叶底珠的耐盐筛选提供理论依据,同时为盐渍化地区生态修复及园林植物的选择提供参考。在人工气候箱内用200mmol/L NaCl溶液进行盐胁迫,以蒸馏水培养为对照,对30份叶底... 详细信息

对河北燕山地区30份叶底珠材料种子萌发期进行耐盐性综合评价,以期为叶底珠的耐盐筛选提供理论依据,同时为盐渍化地区生态修复及园林植物的选择提供参考。在人工气候箱内用200mmol/L NaCl溶液进行盐胁迫,以蒸馏水培养为对照,对30份叶底珠材料种子萌发期的相对发芽率、相对发芽势、相对发芽指数、相对盐害率、相对胚根长、相对鲜重进行测定与计算,通过隶属函数分析和聚类分析进行综合评价,筛选耐盐材料。结果表明:盐胁迫下叶底珠种子的发芽率、发芽势、发芽指数、胚根长、鲜重等指标均受到不同程度的抑制,30份叶底珠材料种子萌发期的耐盐性有明显差异;在6个鉴定指标中,相对盐害率、发芽率与叶底珠萌发期的耐盐性关系最为密切;根据隶属函数分析和聚类分析,可将燕山地区30份叶底珠材料划分为高度耐盐型(6个)、耐盐型(5个)、中度耐盐型(3个)、盐敏感型(8个)和高敏感型(8个)5类。200mmol/L NaCl溶液可作为叶底珠种子萌发期耐盐性鉴定的适宜盐浓度;发芽率可作为叶底珠种子萌发期耐盐性快速鉴定或初步筛选的鉴定指标;隶属函数法对叶底珠种子萌发期耐盐性综合评价具有较好的应用价值。

关键词：叶底珠种子萌发期盐胁迫耐盐性综合评价

桉树与豆科植物混交种植对土壤速效养分的影响

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生态学杂志 2006年第7期25卷 725-730页

作者：杨曾奖陈元徐大平彭仕尧王忠林陈文平中国林业科学研究院热带林业研究所广州510520 雷州林业局林业科学研究所遂溪524348

比较了桉树纯林、厚荚相思纯林以及两者的行混交林与株混交林的土壤速效养分特征。结果表明,豆科纯林及行混交林的土壤硝态氮含量显著高于桉林,铵态氮的格局也相似,因而,桉树与豆科植物混交种植可以明显改善土壤氮素营养。土壤速效磷含... 详细信息

比较了桉树纯林、厚荚相思纯林以及两者的行混交林与株混交林的土壤速效养分特征。结果表明,豆科纯林及行混交林的土壤硝态氮含量显著高于桉林,铵态氮的格局也相似,因而,桉树与豆科植物混交种植可以明显改善土壤氮素营养。土壤速效磷含量以桉纯林最高,不同季节速效磷含量以豆科林最低,含磷较高的桉树枯落物及其分解是桉林地表土壤速效磷较高的重要原因;而豆科植物产生的高氮土壤条件导致整个林分较快的生长,造成植物氮磷平衡失调,并由此增加了对土壤速效磷的吸收,从而导致豆科林土壤速效磷较低。不同林型土壤速效钾差别不大,豆科林土壤小幅度高于其它林型,而不同林型土壤速效硼含量也差别不大,但豆科林土壤小幅度低于其它林型,这可能是豆科林对钾与硼的需要与影响不同所致;在植物栽种后不久,土壤速效硼迅速下降至极低水平,然后逐年大幅度上升,这可能是植物从深层吸收土壤硼并通过凋落物转移至表土的效应;结果也显示,造林初期有必要施用适当硼肥。

关键词：桉树豆科植物混交林土壤速效养分

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数字服务贸易自由化的出口促进效应研究

中国商论 2024年第4期 9-12页

作者：翟士尧许光建中国计量大学经济管理学院浙江杭州310018

随着数字服务贸易在全球贸易中的重要性不断提高,国际间的贸易壁垒和各国间的政策差异对数字服务贸易发展的抑制愈发严重。本文采用双重差分方法,基于经济合作与发展组织(OECD)发布的数字服务贸易壁垒指数(DSTRI)与双边国家签订区域贸... 详细信息

随着数字服务贸易在全球贸易中的重要性不断提高,国际间的贸易壁垒和各国间的政策差异对数字服务贸易发展的抑制愈发严重。本文采用双重差分方法,基于经济合作与发展组织(OECD)发布的数字服务贸易壁垒指数(DSTRI)与双边国家签订区域贸易协定(RTAs)情况,实证检验贸易自由化对数字服务出口的影响机制。结果表明:(1)贸易自由化对数字服务出口存在显著促进作用,但存在明显的行业异质性和国家异质性;(2)贸易自由化会通过降低贸易成本的机制促进数字服务出口。

关键词：贸易自由化数字服务贸易区域贸易协定数字技术与服务智能化

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中国修复重建外科杂志 2019年第4期33卷 511-515页

作者：王诗尧许少策师政伟武建超雷栓虎汪玉良兰州大学第二医院骨科兰州730000 甘肃省骨关节疾病重点实验室兰州730000

目的总结骨重建过程中降钙素基因相关肽(calcitonin gene-related peptide,CGRP)与核因子κB受体活化因子(receptor activator of nuclear factorκB,RANK)/核因子κB受体活化因子配体(receptor activator of nuclear factorκB ligand,RANKL)/骨保护蛋白(osteoprotegerin,OPG)信号系统作用机制的研究进展,为进一步研究骨相关疾病的预防及治疗提供理论依据。方法广泛查阅国内外近年来骨重建过程中CGRP与RANK/RANKL/OPG信号系统相关文献,并加以分析总结。结果骨重建过程中,CGRP与RANK/RANKL/OPG信号系统发挥着重要调控作用。结论目前对于骨重建过程中CGRP与RANK/RANKL/OPG信号系统的作用机制研究仍不够深入,需进一步研究二者在骨重建过程中的具体作用方式、相互联系,明确作用机制,为临床上骨相关疾病的治疗带来新思路、新方法。

关键词：骨重建成骨细胞破骨细胞降钙素基因相关肽核因子κB受体活化因子核因子κB受体活化因子配体骨保护蛋白

超声介导下BI-RADS4级乳腺肿物行空心针穿刺活检的诊断意义

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现代肿瘤医学 2016年第3期24卷 407-409页

作者：隋世尧许守平庞达哈尔滨医科大学附属肿瘤医院乳腺外科一病区黑龙江哈尔滨150040

目的:探讨超声介导下BI-RADS 4级乳腺肿物患者行空心针穿刺活检对肿物性质的诊断价值。方法:随机抽取我科于2014年1月-2014年12月共500例已行手术治疗的乳腺肿块患者,收集其穿刺病理与切检病理(包括术中快速冰冻切片或术后病理)结果,应... 详细信息

目的:探讨超声介导下BI-RADS 4级乳腺肿物患者行空心针穿刺活检对肿物性质的诊断价值。方法:随机抽取我科于2014年1月-2014年12月共500例已行手术治疗的乳腺肿块患者,收集其穿刺病理与切检病理(包括术中快速冰冻切片或术后病理)结果,应用SPSS 17.0对其空心针穿刺活检与切除活检结果一致性作比较分析,并将超声下BI-RADS 4级的病例单独列出,检验组间一致性。结果:超声介导下空心针穿刺活检(US-CNB)与切除活检的病理诊断结果符合率为96.23%,BI-RADS 4级病例诊断结果符合率为94.57%,与整体准确率相差不大,与切除活检具有良好的一致性。结论:US-CNB作为对乳腺肿瘤的术前诊断手段之一,对超声下良恶性难以鉴别的BI-RADS 4级乳腺肿物具有较好的诊断价值。

关键词：乳腺肿瘤空心针活检 BI-RADS 4级

知识演化视角下论文与专利的热点技术方法对比分析——以人工智能自然语言处理领域为例

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科技管理研究 2024年第10期44卷 153-160页

作者：唐露源谢士尧徐源北京理工大学经济学院北京102488 北京大学健康医疗大数据国家研究院北京100191 北京理工大学教育学院北京102488

人工智能领域的研究成果在学术研究与工业实践之间转移流动。为揭示自然语言处理领域论文与专利中的技术方法的分布及其演化趋势,基于知识演化视角对比分析论文与专利技术方法的分布,将2013年1月到2022年12月arXiv数据集中自然语言处理... 详细信息

人工智能领域的研究成果在学术研究与工业实践之间转移流动。为揭示自然语言处理领域论文与专利中的技术方法的分布及其演化趋势,基于知识演化视角对比分析论文与专利技术方法的分布,将2013年1月到2022年12月arXiv数据集中自然语言处理领域的39025篇论文,以及按照“关键词+IPC分类号”的检索方法在incoPat专利数据库得到的14654件专利数作为样本,利用维基百科分类树构建方法本体,将论文和专利映射到领域本体中,并采用配对样本T检验方法验证两者知识演化方面的滞后性。结果表明:样本论文与专利存在共同关注的技术方法,包括卷积神经网络、循环神经网络、长短期记忆网络、注意力机制和预训练语言模型,其中前三者属于比较成熟的神经网络架构,而注意力机制随着上述神经网络架构的发展而迅速发展;专利技术方法相对论文滞后约1~2年。

关键词：人工智能自然语言处理知识演化神经网络技术方法文献计量专利分析

印楝渣生物药肥对香蕉生长和香蕉枯萎病的影响

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华南农业大学学报 2017年第4期38卷 30-36页

作者：赖多康向辉邵雪花匡石滋田世尧徐汉虹天然农药与化学生物学教育部重点实验室/华南农业大学农学院广东广州510642 广东省农业科学院果树研究所/农业部南亚热带果树生物学与遗传资源利用重点实验室广东广州510640

【目的】有效利用印楝渣废弃资源研制印楝渣生物药肥,并探讨其对香蕉Musa acuminata生长和香蕉枯萎病的影响。【方法】将耐药生防菌(解淀粉芽孢杆菌HN-11)与印楝渣混合发酵,制备印楝渣生物药肥;通过抑菌和盆栽试验,测定印楝渣生物药肥... 详细信息

【目的】有效利用印楝渣废弃资源研制印楝渣生物药肥,并探讨其对香蕉Musa acuminata生长和香蕉枯萎病的影响。【方法】将耐药生防菌(解淀粉芽孢杆菌HN-11)与印楝渣混合发酵,制备印楝渣生物药肥;通过抑菌和盆栽试验,测定印楝渣生物药肥对香蕉生长的影响以及对香蕉枯萎病的防治效果;采用扫描电镜观察其对病原菌菌丝形态结构的影响。【结果】生防菌解淀粉芽孢杆菌HN-11对香蕉枯萎病菌Fusarium oxysporum *** 4号生理小种(Foc4)有明显的抑制作用,抑菌率为72.1%。生防菌株HN-11与印楝渣具有良好相容性,制备的印楝渣生物药肥施用质量分数为5%和10%时,处理组香蕉的长势好于对照,鲜质量、干质量、株高和茎粗均有不同程度的提高,与对照差异显著;施用印楝渣生物药肥组香蕉的病情指数分别为20和25,对香蕉枯萎病的防病率分别达到72.2%和77.8%;生防菌HN-11能降低土壤中病原菌Foc4孢子数,破坏菌丝形态结构。【结论】印楝渣与生防菌HN-11发酵腐熟施用可避免对香蕉产生药害,制成的印楝渣生物药肥对香蕉的生长具有明显促进作用,能有效控制香蕉枯萎病的发生。

关键词：印楝渣生物药肥解淀粉芽孢杆菌香蕉生长香蕉枯萎病防治效果

骨细胞形成过程中成纤维细胞生长因子受体3的调节作用及机制

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中国组织工程研究 2020年第7期24卷 1083-1088页

作者：许少策王诗尧周建伟潘奕欣汪玉良兰州大学第二医院骨科甘肃省兰州市730030 甘肃省骨关节疾病重点实验室甘肃省兰州市730030

背景:在临床治疗中,创伤性神经损伤伴有骨折的患者表现出较单纯骨折愈合加速且骨痂过量生长,甚至在肌肉中出现异位骨化,严重影响这类骨折的治疗效果。对于影响失神经后骨折愈合加速的具体原因和机制,目前并不清楚。目的:探索成纤维细胞... 详细信息

背景:在临床治疗中,创伤性神经损伤伴有骨折的患者表现出较单纯骨折愈合加速且骨痂过量生长,甚至在肌肉中出现异位骨化,严重影响这类骨折的治疗效果。对于影响失神经后骨折愈合加速的具体原因和机制,目前并不清楚。目的:探索成纤维细胞生长因子受体3抑制剂在骨折愈合过程中的作用及表达变化规律。方法:实验方案经兰州大学第二医院动物实验伦理委员会批准。选用60只雌性SD大鼠,制作坐骨神经损伤的胫骨横行骨折模型,随机分为实验组及对照组2组。实验组造模后腹腔注射成纤维细胞生长因子受体3阻滞剂;对照组造模后给等剂量生理盐水。分别于造模后4,7,10,14,21 d拍X射线片后取胫骨大体标本(每个时间点6只),取胫骨进行苏木精-伊红染色、Masson三色法染色组织学观察;计算大鼠胫骨骨细胞密度和骨小梁密度;测定胫骨组织纤维率。结果与结论:①两组大鼠胫骨X射线观察差别不显著;②苏木精-伊红染色、Masson三色法染色结果显示实验组修复效果比对照组较好;③2组大鼠胫骨骨细胞密度、骨小梁密度及胫骨组织纤维率在7-14 d有明显差别(实验组>对照组);④抑制成纤维细胞生长因子受体3在周围神经失神经情况下能够加快骨折愈合,促进骨痂的塑形。成纤维细胞生长因子受体3在骨折后7-14 d时间段表达最为活跃。

关键词： FGFR3 外周失神经骨细胞密度骨小梁密度胫骨组织纤维率骨折愈合