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Gait Study and Pattern Generation of a Starfish-Like Soft Robot with Flexible Rays Actuated by SMAs

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Journal of Bionic Engineering 2014年第3期11卷 400-411页

作者： shixin mao Erbao Dong Hu Jin Min Xu Shiwu Zhang Jie Yang Kin Huat Low Department of Precision Machinery and Precision Instrumentation University of Science and Technology of China Hefei 230026 P. R. China School of Mechanical and Aerospace Engineering Nanyang Technological University Singapore 639798 Singapore

This paper presents the design and development of a starfish-like soft robot with flexible rays and the implementation of multi-gait locomotion using Shape Memory Alloy （SMA） actuators. The design principle was inspired by the starfish, which possesses a remarkable symmetrical structure and soft internal skeleton. A soft robot body was constructed by using 3D printing technology. A kinematic model of the SMA spring was built and developed for motion control according to displacement and force requirements. The locomotion inspired from starfish was applied to the implementation of the multi-ray robot through the flexible actuation induced multi-gait movements in various environments. By virtue of the proposed ray control patterns in gait transition, the soft robot was able to cross over an obstacle approximately twice of its body height. Results also showed that the speed of the soft robot was 6.5 times faster on sand than on a clammy rough terrain. These experiments demonstrated that the bionic soft robot with flexible rays actuated by SMAs and multi-gait locomotion in proposed patterns can perform successfully and smoothly in various terrains.

关键词： soft robot bio-inspiration multi-gait locomotion rough terrains SMA actuators

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连续软体机器人的结构范型与形态复现

机器人 2018年第5期40卷 640-647,672页

作者：苏满佳张逸鸿谢荣臻朱海飞管贻生毛世鑫广东工业大学机电工程学院广东广州510006 深圳市三航工业技术研究院广东深圳518057 惠州市三航无人机技术研究院广东惠州516229

为提出连续软体机器人的设计与分析通用理论,根据当前连续软体机器人的运动特征和细长软体生物纵肌结构抽象出通用的结构范型(GSP),并由此建立了连续软体机器人在驱动空间、构型空间和任务空间中的一般运动学.针对这类机器人在构型空间... 详细信息

为提出连续软体机器人的设计与分析通用理论,根据当前连续软体机器人的运动特征和细长软体生物纵肌结构抽象出通用的结构范型(GSP),并由此建立了连续软体机器人在驱动空间、构型空间和任务空间中的一般运动学.针对这类机器人在构型空间中灵活运动或操作的需求,提出一种细长软体机器人对任意目标曲线的形态复现算法,并采用离散Frechet距离评价形态复现的相似性.通过仿真和实验,以形状记忆合金(SMA)弹簧驱动的双软体模块机器人为例验证了结构范型与一般运动学的正确性.此外,以仿生运动曲线等为目标曲线,以组合案例分析曲线形状、关节数量和关节参数对复现效果的影响.结果表明,软体单元模块数量越多或其最大弯曲角越大,形态复现的相似性越高.

关键词：连续软体机器人结构范型形态复现形态相似性

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改进SSD算法在交通场景中的检测研究

微处理机 2022年第1期43卷 26-29,33页

作者：毛世昕李捍东贵州大学电气工程学院贵阳550025

针对目标检测算法SSD在交通应用中检测精度不高、对小尺度汽车和行人检测能力不足的问题,提出一种改进的SSD检测算法,将原SSD基础网络VGG-16替换成残差网络ResNet-50,来提高特征提取网络提取特征的能力并防止网络衰退。算法额外设计5层... 详细信息

针对目标检测算法SSD在交通应用中检测精度不高、对小尺度汽车和行人检测能力不足的问题,提出一种改进的SSD检测算法,将原SSD基础网络VGG-16替换成残差网络ResNet-50,来提高特征提取网络提取特征的能力并防止网络衰退。算法额外设计5层卷积层来简化原SSD网络结构,进行多尺度特征图的检测;将注意力机制CBAM融合到新基础网络中以提高语义信息提取能力、小目标检测能力及整体网络精度。实验结果表明,改进算法在KITTI数据集上的检测精度达到62.0%,比原来SSD网络提高4.7%。

关键词：目标检测 SSD算法残差网络注意力机制

基于Matlab的电力系统继电保护仿真分析

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电子设计工程 2021年第16期29卷 59-63页

作者：毛世昕李捍东贵州大学电气工程学院贵州贵阳550025

为了研究电力系统的变压器差动保护和三段式电流保护的有效性,通过Matlab对三机九节点电力系统算例进行模型建立,在系统中设计输电线路的三段式电流保护和变压器的差动保护并进行仿真,根据仿真结果得出变压器差动保护和三段式电流保护... 详细信息

为了研究电力系统的变压器差动保护和三段式电流保护的有效性,通过Matlab对三机九节点电力系统算例进行模型建立,在系统中设计输电线路的三段式电流保护和变压器的差动保护并进行仿真,根据仿真结果得出变压器差动保护和三段式电流保护均能够在规定时间内有效动作,验证了两种保护的有效性。

关键词：电力系统差动保护三段式电流保护 Matlab

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呼伦贝尔野生平榛繁育技术

防护林科技 2020年第3期33卷 84-85页

作者：王永胜毛世新韩美娜罗雪飞张宝海孙迪呼伦贝尔林木种苗技术研究院有限公司内蒙古呼伦贝尔021000

呼伦贝尔市是我国北方野生榛子的主要分布中心。针对该市榛子产业发展的现实问题和技术瓶颈,开展了野生平榛的引种驯化研究,并总结出一套切实可行的平榛种子繁育技术体系,对规范榛子种苗繁育技术流程、提升榛子栽培技术水平以及促进本... 详细信息

呼伦贝尔市是我国北方野生榛子的主要分布中心。针对该市榛子产业发展的现实问题和技术瓶颈,开展了野生平榛的引种驯化研究,并总结出一套切实可行的平榛种子繁育技术体系,对规范榛子种苗繁育技术流程、提升榛子栽培技术水平以及促进本地区和周边省市榛子产业化发展具有积极意义。

关键词：野生平榛播种扦插

基于数据挖掘技术的学习推送系统的设计与实现

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计算机应用文摘 2022年第16期38卷 50-52页

作者：杨振何安妮毛诗欣王利辉台州学院浙江台州318000

随着网络技术不断发展,网络学习成了知识获取的一种方式。在学习平台不断改进的情况下,学习者对网络学习有了更高的期望。现阶段,学习系统已不能完全满足学习者的需求。因此,文章介绍了一个基于数据挖掘技术的卷积神经网络学习推送系统... 详细信息

随着网络技术不断发展,网络学习成了知识获取的一种方式。在学习平台不断改进的情况下,学习者对网络学习有了更高的期望。现阶段,学习系统已不能完全满足学习者的需求。因此,文章介绍了一个基于数据挖掘技术的卷积神经网络学习推送系统。通过个性化的学习智能算法推送,学习者可利用该系统获取相关学习资料,极大地提高了学习效率。

关键词：数据挖掘卷积神经网络个性化学习

Extracellular RNAs-TLR3 signaling contributes to cognitive impairment after chronic neuropathic pain in mice

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Signal Transduction and Targeted Therapy 2023年第9期8卷 4252-4266页

作者： Xueying Zhang Rui Gao Changteng Zhang Yi Teng Hai Chen Qi Li Changliang Liu Jiahui Wu Liuxing Wei Liyun Deng Lining Wu shixin Ye-Lehmann Xiaobo mao Jin Liu Tao Zhu Chan Chen Department of Anesthesiology West China HospitalSichuan UniversityChengduChina The Research Units of West China(2018RU012)-Chinese Academy of Medical Sciences West China HospitalSichuan UniversityChengduChina Department of Respiratory and Critical Care Medicine Targeted Tracer Research and Development LaboratoryWest China HospitalSichuan UniversityChengduChina Diseases and Hormones of the Nervous System University of Paris-Scalay Bicêtre HosptialLe Kremlin-BicêtreFrance Department of Neurology Institute of Cell EngineeringSchool of MedicineJohns Hopkins UniversityBaltimoreUSA

Chronic pain is often associated with cognitive decline,which could influence the quality of the patient’s *** studies have suggested that Toll-like receptor 3(TLR3)is crucial for memory and ***,the contribution of TLR3 to the pathogenesis of cognitive decline after chronic pain remains *** level of TLR3 in hippocampal neurons increased in the chronic constriction injury(CCI)group than in the sham group in this ***,compared to the wild-type(WT)mice,TLR3 knockout(KO)mice and TLR3-specific neuronal knockdown mice both displayed improved cognitive function,reduced levels of inflammatory cytokines and neuronal apoptosis and attenuated injury to hippocampal ***,extracellular RNAs(exRNAs),specifically double-stranded RNAs(dsRNAs),were increased in the sciatic nerve,serum,and hippocampus after *** co-localization of dsRNA with TLR3 was also increased in hippocampal *** the administration of poly(I:C),a dsRNA analog,elevated the levels of dsRNAs and TLR3 in the hippocampus,exacerbating hippocampus-dependent *** additon,the dsRNA/TLR3 inhibitor improved cognitive function after ***,our findings suggested that exRNAs,particularly dsRNAs,that were present in the condition of chronic neuropathic pain,activated TLR3,initiated downstream inflammatory and apoptotic signaling,caused damage to synaptic plasticity,and contributed to the etiology of cognitive impairment after chronic neuropathic pain.

关键词： pain impairment elevated

基于极大似然法的高速无人艇操纵响应模型参数辨识

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兵工学报 2020年第1期41卷 127-134页

作者：褚式新茅云生董早鹏杨鑫武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室湖北武汉430063 武汉理工大学交通学院湖北武汉430063

高速水面无人艇操纵性预报精度取决于其运动模型中的参数获取精度,针对传统扩展卡尔曼滤波算法难以获取较高精度的模型参数问题,提出一种采用极大似然法辨识获取无人艇操纵运动2阶非线性响应模型参数的方法。基于某无人艇响应模型参数进... 详细信息

高速水面无人艇操纵性预报精度取决于其运动模型中的参数获取精度,针对传统扩展卡尔曼滤波算法难以获取较高精度的模型参数问题,提出一种采用极大似然法辨识获取无人艇操纵运动2阶非线性响应模型参数的方法。基于某无人艇响应模型参数进行20°Z形仿真实验,采集艏向角和舵角变化数据,根据辨识原理与前向差分法设计一种极大似然辨识方法,通过辨识获取了模型参数。进一步研究发现在极大似然法辨识过程中部分参数有参数漂移现象产生,分析得到参数漂移产生的原因在于使用差分法处理Z形实验数据时忽略了舵角变化率的影响。采用正弦仿真实验数据结合极大似然法进行改进辨识研究,其舵角变化率可直接对舵角求导得到。针对极大似然法与扩展卡尔曼滤波算法的辨识结果展开操纵运动仿真实验。实验结果表明:通过极大似然法辨识获取的参数比传统卡尔曼滤波算法能更精确地预报无人艇的操纵运动,且基于正弦仿真实验数据辨识能有效解决极大似然法的参数漂移,从而为极大似然法辨识结果提供更高的精度。

关键词：水面无人艇操纵响应模型参数辨识极大似然法正弦仿真

核电厂ATWT缓解系统的多样性与独立性分析

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核动力工程 2014年第6期35卷 77-79页

作者：张云波张宓黄伟杰毛从吉李世欣尹宝娟环境保护部核与辐射安全中心北京100082

介绍多样性保护系统之一的用于预期瞬态不停堆(ATWT)缓解系统,并分析ATWT缓解系统的多样性与独立性,同时结合相关法规对ATWT的设计中可能遇到的问题进行探讨。

关键词：核电厂 ATWT 多样性独立性