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Fuzzy Adaptive Finite-Time Prescribed Control for Robotic Manipulator

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AR-CNN: an attention ranking network for learning urban perception

第35届中国过程控制会议

作者： Erquan Zhao Jiayong shi Xiaorong Jin Ye Tao China North industries Group Gansu Yinguang Chemical industry Group Co. LTD

Due to the unknown nonlinear friction, there was a barricade preventing the precision of manipulators from further improvement. To overcome this challenge, the dynamic model of 2-degrees of freedom(DOF) robot manipulator based on LuGre friction is established in this paper. The adaptive sliding mode observer(ASMO) is used to estimate the immeasurable states, meanwhile the fuzzy logic system(FLS) to approximate the friction. Then, based on the adaptive sliding mode observer, a finite time fast terminal sliding mode(FFTSM) controller is developed. in particular, with the Lyapunov stability theory, the proposed scheme can be proved to make the errors be finite-time stable. Finally, simulation results show that the control scheme has a good control effect of the manipulators.

关键词： robot manipulator LuGre friction adaptive sliding mode observer fuzzy logic system finite-time stability

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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Science China(information Sciences) 2022年第1期65卷 164-174页

作者： Zhetao Li Ziwen CHEN Wei-shi zheng Sangyoon OH Kien NGUYEN Key Laboratory of Hunan Province for internet of Things and information Security Xiangtan University Key Laboratory of intelligent Computing & information Processing of Ministry of Education Xiangtan University School of Data and Computer Science Sun Yat-sen University Department of Computer and information Engineering Ajou University Graduate School of Engineering Chiba University

An increasing number of deep learning methods is being applied to quantify the perception of urban environments, study the relationship between urban appearance and resident safety, and improve urban appearance. Most advanced methods extract image feature representations from street-level images through conventional visual computation algorithms or deep convolutional neural networks and then directly predict the results using features. Unfortunately, these methods take color and texture information together during processing. Color and texture are prime image features, and they affect human perception and judgment differently. We argue that color and texture should be operated differently; therefore, we formulate an end-to-end learning methodology to process input images according to color and texture information before inputting it into the neural network. The processed images and the original image constitute three input streams for the triad attention ranking convolutional neural network(AR-CNN) model proposed in this *** accordance with the aspects of color and texture, an improved attention mechanism in the convolution layer is proposed. Our objective is to obtain the scores of humans on urban appearance in accordance with the prediction results computed from pairwise comparisons generated by the AR-CNN model.

关键词： ranking network urban perception attribute learning attention network colour and texture

NiAl和Cu在40CrNi3MoV钢中的析出行为及其对力学性能的影响

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金属学报 2024年第2期60卷 201-210页

作者：梁恩溥徐乐王毛球时捷钢铁研究总院有限公司特殊钢研究院北京100081

为提高40CrNi3MoV钢的力学性能,在40CrNi3MoV钢中添加Al、Cu元素,研究了调质处理后实验用钢中的NiAl、Cu析出行为及其对力学性能的影响。利用SEM、TEM和EDS等手段表征了NiAl和Cu析出相的成分、结构、尺寸和形貌,通过三维原子探针(3DAP)... 详细信息

为提高40CrNi3MoV钢的力学性能,在40CrNi3MoV钢中添加Al、Cu元素,研究了调质处理后实验用钢中的NiAl、Cu析出行为及其对力学性能的影响。利用SEM、TEM和EDS等手段表征了NiAl和Cu析出相的成分、结构、尺寸和形貌,通过三维原子探针(3DAP)对析出相形成元素的分布特征进行表征,对比研究了实验用钢的力学性能。结果表明,只添加Al元素后实验用钢中形成与基体共格的B2-NiAl析出相,这些NiAl相主要在晶界处析出且尺寸较大;进一步添加Cu元素后,析出了与基体共格的bcc结构富Cu相,添加Cu后减少了大尺寸NiAl相在晶界处的析出,促进了晶内纳米级NiAl析出。实验用钢中的NiAl析出相和基体点阵错配度小,对抗拉强度提供了200 MPa强化增量;添加Cu后,均匀分布的细小富Cu相和被细化的NiAl相增加了对位错的阻碍作用,屈服强度进一步提高了200 MPa,然而大量细小高密度的NiAl和Cu析出相降低了拉伸过程中产生裂纹的临界应变,因此与只添加Al元素的实验用钢相比,抗拉强度并未提高。

关键词： 40CrNi3MoV钢 NiAl和Cu析出 3DAP 拉伸强度

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祖辈的育儿支持策略及其运作机制

北京社会科学 2024年第9期 86-95页

作者：施磊磊安徽工业大学公共管理与法学院

以多子女祖辈与青年子代的育儿互动为例,对祖辈的育儿支持策略及运作机制进行了考察。研究发现,青年子代性别结构构成祖辈育儿支持实践的重要影响因素,在儿女双全的性别结构下,“儿子优先”成为祖辈的实践原则;在多个儿子/多个女儿的性... 详细信息

以多子女祖辈与青年子代的育儿互动为例,对祖辈的育儿支持策略及运作机制进行了考察。研究发现,青年子代性别结构构成祖辈育儿支持实践的重要影响因素,在儿女双全的性别结构下,“儿子优先”成为祖辈的实践原则;在多个儿子/多个女儿的性别结构下,“紧迫性”成为祖辈育儿实践的原则。而“情感共通”构成祖辈育儿支持实践的有效运作机制,它使得祖辈的育儿支持实践获得了子代的理解,并由此消解了家庭矛盾。养老预期、“父母心”等代际伦理与兄弟姐妹“相互扶持”的代内伦理构成了这一机制的文化伦理基础。在女儿养老贡献日益凸显的情境下,祖辈的育儿支持策略及情感共通机制运作的伦理基础可能发生某些变化,由此,可能引发祖辈育儿支持力度和家庭资源分配结构的调整,并出现女儿优先的境况。

关键词：子代性别结构育儿需求祖辈育儿支持情感共通家庭伦理

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中国共产党新闻政策变迁的三重逻辑

编辑之友 2024年第7期 76-82页

作者：王仕勇广西大学新闻与传播学院广西南宁530004

中国共产党新闻政策的变迁,形成了一个与党史及中国社会历史同步发展的轨迹,其变迁过程是对新闻传播活动要素、过程等不断探索与规范的过程。党的新闻政策变迁逻辑有三个:其一,坚持“党管媒体”这一根本原则并因时因势不断创新的政治逻... 详细信息

中国共产党新闻政策的变迁,形成了一个与党史及中国社会历史同步发展的轨迹,其变迁过程是对新闻传播活动要素、过程等不断探索与规范的过程。党的新闻政策变迁逻辑有三个:其一,坚持“党管媒体”这一根本原则并因时因势不断创新的政治逻辑;其二,重视、发展、规制和引导媒介技术的技术逻辑;其三,符合新闻政策变迁自身规律的专业逻辑。专业逻辑体现在五个方面:根据基本政策目标变化调整具体新闻政策;根据传媒功能变化调整新闻政策;根据基本政策变化调整具体新闻政策内容;根据政策模式及方法的变化调整新闻政策路径;根据政策依赖的外部条件的变化调整基本新闻政策和具体新闻政策。

关键词：中国共产党新闻政策党管媒体媒介技术变迁逻辑

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书法教育赋能中华文化认同的路径研究

民族教育研究 2024年第3期35卷 152-159页

作者：郭世杰刘明重庆师范大学美术学院重庆401331 新疆师范大学美术学院新疆乌鲁木齐830054

书法教育作为中华优秀传统文化的重要组成部分,是社会文化惯习培育和文化传承的重要路径。研究以书法教育为切入点,通过梳理分析其发展脉络和文化特征,从而探究书法教育赋能中华文化认同的意义关联。研究认为,书法教育对弘扬中华优秀传... 详细信息

书法教育作为中华优秀传统文化的重要组成部分,是社会文化惯习培育和文化传承的重要路径。研究以书法教育为切入点,通过梳理分析其发展脉络和文化特征,从而探究书法教育赋能中华文化认同的意义关联。研究认为,书法教育对弘扬中华优秀传统文化、增强中华文化认同、推进中华民族共有精神家园建设具有重要作用,同时,书法教育赋能中华文化认同应以制度空间为保障,物质空间为基础,心理空间为目标,多维度、全方面增强中华文化认同。

关键词：书法教育中华文化认同路径研究

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(U-Th)/He定年及影响因素研究进展

地球科学 2024年第9期49卷 3155-3181页

作者：杨莉杨静田鹏施炜李肖中国地质科学院地质力学研究所自然资源部活动构造与地质安全重点实验室中国地质大学科学研究院云南省地震局山东黄金地质矿产勘查有限公司

(U-Th)/He同位素定年以其低温敏感性（70℃）为造山带隆升-剥蚀速率的时空格架构建、油气成藏时间约束、沉积盆地埋藏历史恢复、矿床剥蚀保存研究及古地形地貌重塑等提供了精确的时间-温度演变模型，应用前景广阔.理解矿物封闭温度、内... 详细信息

(U-Th)/He同位素定年以其低温敏感性（70℃）为造山带隆升-剥蚀速率的时空格架构建、油气成藏时间约束、沉积盆地埋藏历史恢复、矿床剥蚀保存研究及古地形地貌重塑等提供了精确的时间-温度演变模型，应用前景广阔.理解矿物封闭温度、内部结构、4He扩散机制、铀-钍分带效应等是（U-Th）/He数据解释的核心所在.本文详尽论述了（U-Th）/He技术研究，包括测年适宜对象及在不同地质领域的应用、测试方法的发展及标准矿物结果、着重归纳了造成年龄偏差的因素，并简述了主要矿物的辐射损伤机制.研究表明，我国（U-Th）/He定年技术从非稀释剂法测定发展至单颗粒激光熔融技术，再延续到准分子激光剥蚀系统RESOlution下的原位微区双定年技术，FCT锆石、Durango磷灰石及蓬莱锆石的测定结果与国际标定年龄在误差范围内一致，并自主开发了MK-1磷灰石标样，目前该技术已相对成熟.能有效保存4He的多数铀-钍副矿物均可成为适宜定年对象，本文总结了有效规避矿物包裹体、矿物粒径、α粒子射出及植入效应、成分环带等影响因素的策略，可为国内学者在（U-Th）/He数据解释中提供帮助和参考.

关键词： (U-Th)/He 影响因素磷灰石锆石地球化学同位素

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台风影响、股票回报和公司反应:中国视角

中国科学技术大学学报 2024年第2期54卷 18-34,I0005页

作者：邵丽香郑智中国科学技术大学管理学院统计与金融系安徽合肥230026

研究了台风灾害对中国A股上市公司股票收益的影响和公司管理层面对此类极端气候灾害的反应。基于2003~2018年中国A股上市公司的样本,我们发现台风袭击对中国股市带来了显著的负面影响.首先,采用事件研究法直接检验台风袭击造成的异常收... 详细信息

研究了台风灾害对中国A股上市公司股票收益的影响和公司管理层面对此类极端气候灾害的反应。基于2003~2018年中国A股上市公司的样本,我们发现台风袭击对中国股市带来了显著的负面影响.首先,采用事件研究法直接检验台风袭击造成的异常收益。同时,根据规模和价值因子将股票分成不同的投资组合,考察台风影响对于不同因子的敏感度.最后,采用多期双差分模型研究了企业管理层面对极端灾害时的反应。研究发现,相较于距离灾区较远的企业,邻近灾区的企业更倾向于在灾后采取一定的预防措施,包括降低流动债务占总债务的比率和增加长期借款融资占比。此外,随着袭击次数的增加,公司的过度反应会逐渐消失,而这种过度反应的合理性需要进一步研究。

关键词：台风资产定价中国股票市场公司反应

清肺饮治疗急性咽炎模型大鼠的药效及代谢组学研究

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中国抗生素杂志 2024年第5期49卷 568-578页

作者：雷燕莉唐焓嫣时政刘日慧邓梦雨吴磊刘涛成都大学药学院成都610106 成都大学附属医院成都610081 成都大学食品与生物工程学院成都610106 四川省抗病毒中药产业化工程技术研究中心成都610106

目的研究清肺饮对急性咽炎大鼠的药效作用,阐明其作用机制。方法在清肺饮治疗氨水诱导的急性咽炎大鼠药效试验基础上,通过UPLC-Q-TOF-MS代谢组学技术,结合多元数据统计筛选清肺饮治疗氨水诱导的急性咽炎大鼠的潜在生物标志物,进一步... 详细信息

目的研究清肺饮对急性咽炎大鼠的药效作用,阐明其作用机制。方法在清肺饮治疗氨水诱导的急性咽炎大鼠药效试验基础上,通过UPLC-Q-TOF-MS代谢组学技术,结合多元数据统计筛选清肺饮治疗氨水诱导的急性咽炎大鼠的潜在生物标志物,进一步分析相关代谢通路。结果血常规、血清炎性因子、病理切片结果均表明清肺饮对于氨水诱导的急性咽炎大鼠具有良好的治疗效果。血清代谢组学共筛选出10个清肺饮治疗急性咽炎的内源性生物标志物,可能通过牛磺酸和次牛磺酸代谢,初级胆汁酸生物合成,缬氨酸、亮氨酸和异亮氨酸降解和嘧啶代谢4条重要代谢通路发挥药效。结论清肺饮具有治疗急性咽炎的作用,可能的机制为调控牛磺酸和次牛磺酸代谢,初级胆汁酸生物合成,缬氨酸、亮氨酸和异亮氨酸降解和嘧啶代谢4条重要代谢通路发挥药效,为临床进一步应用该药提供参考。

关键词：急性咽炎清肺饮潜在生物标志物代谢通路