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Design of a Vacuum Adsorption Wall Climbing Robot

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Design of a Vacuum Adsorption Wall Climbing Robot

作者： Xin-long CHEN zhen-lin JIN shan-wei LIAO Kai HE College of Mechanical Engineering Yanshan University Shenzhen Institutes of Advanced Technology Chinese Academy of Sciences China University of Petroleum Shenzhen Key Laboratory of Precision Engineering The Chinese University of Hong Kong

In this paper,a new type of wall climbing robot with multi vacuum suckers is *** robot structure and working principle are introduced in *** analysis of safe adsorption force of the wall climbing *** mechanical model of the suckers is *** adsorption force of the suckers is determined based on the *** robot prototype is *** a large number of experiments are carried out to verify the feasibility of the wall climbing *** experiments include robot wall adaptability test and maximum load capacity test,and *** experiments result show that the prototype can walk on the vertical wall of various *** experiment results of the prototype walking on the vertical steel plate surface show that the maximum load is 13 *** can span 20 x 8 mm cracks.

关键词： Vacuum adsorption Climbing robot Adsorption force Wall adaptability Load capacity

来源： cnki会议评论

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颈部外伤致椎动脉破裂出血2例

中华耳鼻咽喉头颈外科杂志 2022年第6期57卷 732-734页

作者：卢珊闫舒黄天桥陈敏黄沂传孙彦姜彦青岛大学附属医院耳鼻咽喉头颈外科青岛266000

椎动脉外伤后出血量大且凶猛,容易被误诊为颈动脉损伤,临床中颈部外伤单纯伤及椎动脉少见,我们诊治2例椎动脉破裂出血患者。患者1,女性,41岁,颈部外伤4 h,探查后行左侧椎动脉吻合+左侧椎前静脉修补+左侧颈内、颈外静脉结扎术,术后10 d... 详细信息

椎动脉外伤后出血量大且凶猛,容易被误诊为颈动脉损伤,临床中颈部外伤单纯伤及椎动脉少见,我们诊治2例椎动脉破裂出血患者。患者1,女性,41岁,颈部外伤4 h,探查后行左侧椎动脉吻合+左侧椎前静脉修补+左侧颈内、颈外静脉结扎术,术后10 d患者出现头晕,颅脑MR检查考虑左侧小脑半球脑梗死,椎动脉闭塞、狭窄,应用抗凝药物治疗4个月后头晕症状消失。患者2,女性,28岁,右侧颈部肿胀10 h,数字减影血管造影(DSA)检查示椎动脉起始段假性动脉瘤,介入手术止血困难,暂行颈部填塞后予抗感染治疗,术后4 d行颈部探查+气管切开术,术后18 d再行介入手术,患者出院前气管套管拔除,右上肢肌力0级。

关键词：颈部外伤介入手术假性动脉瘤颈部肿胀颈动脉损伤小脑半球颈外静脉左侧颈

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两种石斛对干旱胁迫及复水的生理响应

中药材 2023年第5期46卷 1075-1082页

作者：吕朝燕高智席刘文蝶魏英卢珊珊严羽叶丽遵义师范学院生物与农业科技学院贵州遵义563006 遵义师范学院食品绿色化加工与营养调控工程研究所贵州遵义563006

目的:探究金钗石斛和铁皮石斛对水分亏缺环境的适应能力和机制,为其仿生栽培提供理论支持。方法:通过盆栽控水进行持续干旱胁迫和复水处理,研究两种石斛叶片渗透调节物质含量和抗氧化酶活性的变化规律。结果:随着持续干旱时间的延长,金... 详细信息

目的:探究金钗石斛和铁皮石斛对水分亏缺环境的适应能力和机制,为其仿生栽培提供理论支持。方法:通过盆栽控水进行持续干旱胁迫和复水处理,研究两种石斛叶片渗透调节物质含量和抗氧化酶活性的变化规律。结果:随着持续干旱时间的延长,金钗石斛叶片可溶性糖含量、可溶性蛋白含量和丙二醛(MDA)含量均呈先升高后降低的趋势,脯氨酸含量、超氧化物歧化酶(SOD)活性和过氧化物酶(POD)活性呈持续上升的趋势,而过氧化氢酶(CAT)活性呈逐渐降低的趋势;铁皮石斛叶片可溶性糖含量、可溶性蛋白含量、MDA含量、POD活性呈先升高后降低的趋势,SOD活性和CAT活性呈持续上升的趋势,而脯氨酸含量在干旱初期小幅下降后也呈持续升高的趋势。复水后,到复水20 d时,金钗石斛叶片可溶性糖含量、可溶性蛋白含量、CAT活性均已恢复并降低到充分供水时以下水平,而脯氨酸含量、MDA含量、SOD活性和POD活性仍略高于充分供水时;铁皮石斛叶片可溶性蛋白含量、MDA含量和CAT活性均已恢复并降低到充分供水时以下水平,而可溶性糖含量、脯氨酸含量、SOD活性和POD活性仍略高于充分供水时。结论:两种石斛均具有较强的干旱耐受能力和干旱胁迫后恢复能力。

关键词：金钗石斛铁皮石斛干旱胁迫渗透调节物质抗氧化酶

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论非对称选择网的活性与安全性(英文)

软件学报 2000年第5期11卷 590-605页

作者：甄强陆维明中国科学院数学研究所北京100080

活性与安全性是网系统的重要行为特性 .该文的贡献在于为非对称选择网导出其活性与安全性的一般性质 .文章讨论了活性具有单调性的非对称选择网活性与安全性的条件 ,并给出一个多项式时间算法来判定一个给定的非对称选择网是否是活的、... 详细信息

活性与安全性是网系统的重要行为特性 .该文的贡献在于为非对称选择网导出其活性与安全性的一般性质 .文章讨论了活性具有单调性的非对称选择网活性与安全性的条件 ,并给出一个多项式时间算法来判定一个给定的非对称选择网是否是活的、安全的与活性满足单调性 .文章还讨论了非对称选择网的两个子类 (强化 I型与强化 II型 ) ,并给出活性满足单调性时其 (结构 )活与 (结构 )

关键词：非对称选择网活性安全性

CHBMISTRY OF HYODEOXYCHOLIC ACID 5. CONCISE SYNTHESIS OF 25-HYDROXYCHOLESTEROL FROM HYODEOXYCHOLIC ACID, A KEY INTERMEDIATE OF 25-HYDROXYVITAMIN D_3

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Chinese Chemical Letters 1992年第6期3卷 409-410页

作者： Zhong Qi WANG Li Zhong JIANG Wei shan ZHOU shanghai Institute of Organic Chemistry, Academia Sinica 345, Lingling lu, shanghai 200032

25-Hydroxycholesterol, which is an important intermediate for the synthesis of 25-hvdroxyvitamin D_3 and 1α, 25-dihydroxyvitamin D_3, was prepared efficiently from hyodeoxycholic acid in 31% overall yield in seven st... 详细信息

关键词： CONCISE SYNTHESIS OF 25-HYDROXYCHOLESTEROL FROM HYODEOXYCHOLIC ACID CHBMISTRY OF HYODEOXYCHOLIC ACID 5 A KEY INTERMEDIATE OF 25-HYDROXYVITAMIN D3 CHC

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多光谱可见光通信信道串扰分析

物理学报 2016年第9期65卷 112-119页

作者：崔璐唐义朱庆炜骆加彬胡珊珊北京理工大学光电学院光电成像技术与系统教育部重点实验室北京100081

在可见光通信领域,通过波分复用技术可以增加信道个数,从而提高系统通信容量.然而发光二极管(LED)的辐射光谱具有一定线宽,当信道个数增加,信道间隔将变小,尽管有滤光片的通道选择,但LED的辐射光谱会出现重叠从而产生信道串扰.本文基于... 详细信息

在可见光通信领域,通过波分复用技术可以增加信道个数,从而提高系统通信容量.然而发光二极管(LED)的辐射光谱具有一定线宽,当信道个数增加,信道间隔将变小,尽管有滤光片的通道选择,但LED的辐射光谱会出现重叠从而产生信道串扰.本文基于LED光谱重叠现象分析了多光谱波分复用可见光通信系统的信道串扰问题.首先结合LED的物理机制和实际LED的光谱形状对其光谱进行建模;然后根据光谱重叠现象和可见光通信信道推导出信道串扰公式;最后利用不同中心波长的LED在两通道可见光通信系统中验证了信道串扰公式的正确性.仿真和实验结果表明,当两信道的信道间隔大于28 nm时,两信道之间的信道串扰不超过-13.6 d B.对多光谱波分复用可见光通信系统的信道串扰分析对未来可见光通信增加信道数量有一定指导作用.

关键词：可见光通信波分复用光谱重叠信道串扰

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工程车辆全液压转向系统管路特性分析

振动与冲击 2011年第3期30卷 60-63,84页

作者：葛振亮侯友山姜勇烟台大学机电汽车工程学院烟台264005 北京科技大学土木与环境工程学院北京100083

基于功率键合图理论建立了工程车辆全液压转向系统的数学模型。运用20sim键图软件重点研究了全液压转向系统管路的动态特性以及液压管路参数对转向系统动态特性的影响。研究结果表明:对于小管径及长管路转向系统,管路内液阻、液感较大,... 详细信息

基于功率键合图理论建立了工程车辆全液压转向系统的数学模型。运用20sim键图软件重点研究了全液压转向系统管路的动态特性以及液压管路参数对转向系统动态特性的影响。研究结果表明:对于小管径及长管路转向系统,管路内液阻、液感较大,有利于抑制系统的高频振荡和冲击以增强转向系统的稳定性,但延长了系统的动态响应时间;对于大管径及短管路转向系统,管路液阻、液感较小,系统动态响应较快,但转向系统振荡剧烈,振荡幅度增大,振荡次数增多,不利于车辆的操作稳定性。提高油液的体积弹性模量利于改善系统的动态响应速度和稳定性。研究结果为全液压转向系统的设计及管网动态特性分析提供理论依据。

关键词：全液压转向系统液压管路键合图 20sim 仿真

基于改进YOLOv5算法的农村公路路面裂缝检测研究

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中原工学院学报 2023年第3期34卷 53-61页

作者：逯长虹单飞赵毅中原工学院建筑工程学院郑州450007 河南交通发展研究院有限公司河南郑州450053

随着交通的发展,采用一定的检测技术对路面病害进行检测非常重要。以对河南省某农村公路路面裂缝的检测为例,对比分析了不同检测算法的检测效果。首先,对YOLOv5算法进行改进,在YOLOv5算法的主干网络(backbone)中添加CA注意力机制,增强... 详细信息

随着交通的发展,采用一定的检测技术对路面病害进行检测非常重要。以对河南省某农村公路路面裂缝的检测为例,对比分析了不同检测算法的检测效果。首先,对YOLOv5算法进行改进,在YOLOv5算法的主干网络(backbone)中添加CA注意力机制,增强对待测目标的表示和定位能力,提高识别精度,改善目标漏检的问题;在CIOU损失函数的基础上引入Focal EIOU损失函数,加快目标检测过程中的收敛速度,提高BBox的回归精度。然后,用改进的YOLOv5算法和其他常用的检测算法通过计算机对沥青路面裂缝进行检测。结果表明:改进的YOLOv5算法与YOLOv5算法相比在检测精度、召回率、平均精度均值以及检测速度等方面均有所提高,同时与目前常用的检测算法相比在平均精度均值与检测速度上也具有一定的优越性。

关键词：路面病害 YOLOv5算法目标检测 CA注意力机制损失函数

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2019年6月17日四川长宁地震重定位及震源机制研究

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地震学报 2020年第3期42卷 245-255,I0001页

作者：郭志高星路珍中国地震局地质研究所中国北京100029 中国科学院地理科学与资源研究所中国北京100101 中国科学院资源与环境信息系统国家重点实验室中国北京100101 中国地震局第二监测中心中国西安710054

采用双差重定位和W震相波形反演方法分析"地震编目系统"和中国地震台网中心提供的地震观测报告及区域地震波形数据,对2019年四川长宁地震序列进行了重定位,反演获取了M>4.5地震的震源机制解。地震序列重定位结果显示,长宁地震序列沿NW... 详细信息

采用双差重定位和W震相波形反演方法分析"地震编目系统"和中国地震台网中心提供的地震观测报告及区域地震波形数据,对2019年四川长宁地震序列进行了重定位,反演获取了M>4.5地震的震源机制解。地震序列重定位结果显示,长宁地震序列沿NW优势方向呈条带状分布,集中分布于5-10 km深度范围,且发震断层面呈高倾角。震源机制反演结果表明,2019年6月17日四川长宁M_S6.0主震的两个可能发震断层面参数分别为:节面Ⅰ走向12°,倾角50°,滑动角139°;节面Ⅱ走向131°,倾角59°,滑动角48°,最优矩心深度为7.5 km,矩震级M_W5.74。此外几个M>4.5余震的震源机制也基本与主震类似,均为以逆断为主外加少量走滑的地震破裂事件。综合分析长宁地震序列的重定位、震源机制反演结果以及震中和附近区域的地质构造背景信息推断,本次长宁主震的发震破裂面呈NW-SE走向,发震断层为长宁-双河背斜东北翼发育的逆冲断层。

关键词：长宁地震序列双差重定位 W震相矩张量反演