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双足机器人在动态环境中步态规划研究

计算机仿真 2009年第4期26卷 218-222页

作者：于薇薇 c.sabourin K.Madani 闫杰西北工业大学航天学院飞行控制与仿真实验室陕西西安710072 巴黎十二大LISSI实验室IUT de Senart 77127 LieusaintFrance

在双足机器人跨越迎面而来的动态障碍物的问题中,由于障碍物的高度,和速度是不可预测等因素,机器人的迈步步长和迈步高度决定了其能否实现成功跨越。介绍一种双足机器人步态规划方法,应用模糊Q学习算法对迈步高度进行学习,将迈步的起始... 详细信息

在双足机器人跨越迎面而来的动态障碍物的问题中,由于障碍物的高度,和速度是不可预测等因素,机器人的迈步步长和迈步高度决定了其能否实现成功跨越。介绍一种双足机器人步态规划方法,应用模糊Q学习算法对迈步高度进行学习,将迈步的起始点、落点和迈步高度作为特征点,利用三次样条对特征点进行插值得到摆动腿运动轨迹,最后通过摆动角间的几何关系得出各关节处摆动角的变化规律,控制机器人跨越动态障碍物。仿真结果表明,通过进行的步态规划,机器人可以成功跨越动态障碍物,并且各关节处的摆动角变化曲线平缓无畸变。

关键词：双足机器人步态规划模糊学习算法三次样条插值

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双足机器人跨越动态障碍物在线控制系统设计

计算机测量与控制 2008年第10期16卷 1441-1443,1447页

作者：于薇薇 sabourin c Madani K 闫杰西北工业大学航天学院飞行控制与仿真实验室陕西西安710072 巴黎十二大LISSI实验室IUT deSenart

在双足机器人跨越动态障碍物的在线控制问题中,脚步规划和步态控制的学习时间是关键问题;提出了一种将机器人的步态控制和脚步规划分别独立设计的控制策略;步态控制目的是产生关节点轨迹并控制对理想轨迹的跟踪,考虑到双足机器人关节点... 详细信息

在双足机器人跨越动态障碍物的在线控制问题中,脚步规划和步态控制的学习时间是关键问题;提出了一种将机器人的步态控制和脚步规划分别独立设计的控制策略;步态控制目的是产生关节点轨迹并控制对理想轨迹的跟踪,考虑到双足机器人关节点轨迹的不连续性,应用小脑模型连接控制cMAc记忆特征步态的关节点轨迹;脚步规划的控制目标是通过对环境的视觉感知预测机器人的运动路径,算法是基于无需对动态环境精确建模的模糊Q学习算法;仿真结果表明该控制策略的可行性,并且可以有效缩短在线学习时间。

关键词：步态脚步规划小脑模型连接控制器模糊Q学习算法

基于Adams和Matlab联合仿真的双足机器人越障研究

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计算机测量与控制 2008年第11期16卷 1741-1743,1769页

作者：于薇薇 c. sabourin K. Madani 闫杰西北工业大学航天学院陕西西安710072 巴黎十二大LISSI实验室 france77127

与轮行机器人相比,双足机器人具有更灵活的机械结构,具有跨越静态或动态障碍物的能力,使其可以在更复杂的环境中工作;以往的双足机器人路径规划控制策略只能解决静止或以可预测速度运动的障碍物的越障问题,提出了一种基于模糊Q学习算法... 详细信息

与轮行机器人相比,双足机器人具有更灵活的机械结构,具有跨越静态或动态障碍物的能力,使其可以在更复杂的环境中工作;以往的双足机器人路径规划控制策略只能解决静止或以可预测速度运动的障碍物的越障问题,提出了一种基于模糊Q学习算法的路径规划策略,在Adams软件中建立机器人的三维虚拟样机模型,在Matlab软件中设计控制器,进行联合仿真;仿真结果表明所设计的控制策略可以有效地克服机器人在线学习时间长的问题,并且可以成功跨越速度不可预测的运动障碍物,有很好的鲁棒性。

关键词：双足机器人路径规划模糊Q学习算法 Adams软件

速生材的新型盘磨机械法制浆工艺及其在中国制浆造纸工业中的发展潜力

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速生材的新型盘磨机械法制浆工艺及其在中国制浆造纸工业中的发展...