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单脉冲雷达测量误差修正方法研究

计算机测量与控制 2008年第8期16卷 1155-1157页

作者：吕亚强毛瑞娟严家明西北工业大学电子信息学院陕西西安710072

针对单脉冲雷达上存在的测量误差进行了详细的研究和分析,通过与单脉冲测量雷达数据的误差模型进行比较,并给出了比较的图形,判断出系统产生误差的原因,通过采取四象限比较法总结出了系统误差出现的规律,并由此推导出系统误差模型,从而... 详细信息

针对单脉冲雷达上存在的测量误差进行了详细的研究和分析,通过与单脉冲测量雷达数据的误差模型进行比较,并给出了比较的图形,判断出系统产生误差的原因,通过采取四象限比较法总结出了系统误差出现的规律,并由此推导出系统误差模型,从而实现了对系统误差进行有效的修正;同时运用自适应卡尔曼滤波的方法抑制了随机噪声,从而提高了雷达测量数据的处理精度,这一方法在实际应用中证明是行之有效的,并且取得了良好的效果。

关键词：误差分析卡尔曼滤波最小二乘法变量差分法

基于C8051F352型单片机的无人机高度传感器测量系统设计

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计算机测量与控制 2008年第8期16卷 1084-1086,1089页

作者：吕亚强毛瑞娟严家明西北工业大学电子信息学院陕西西安710072

介绍了一种基于C8051F352型单片机的无人机高度传感器测量系统的设计思想和其具体的实现过程,详细论述了系统硬件、软件及补偿算法的设计原理、程序流程图等;主要利用该C8051F352型单片机的SPI口实现了温度和高度的实时显示,利用其UART... 详细信息

介绍了一种基于C8051F352型单片机的无人机高度传感器测量系统的设计思想和其具体的实现过程,详细论述了系统硬件、软件及补偿算法的设计原理、程序流程图等;主要利用该C8051F352型单片机的SPI口实现了温度和高度的实时显示,利用其UART口实现了串口通信功能,通过对压力传感器的温度补偿、气压-高度的非线性拟合,有效地解决了传感器的温度漂移问题,提高了系统精度;该系统具有电路结构简单、体积小、精度高、效率高、稳定性高的特点,可以运用到航空测量系统。

关键词：压力传感器温度传感器 C8051F352微控器高度传感器

两种数据融合算法对扩散硅压力传感器的温度补偿

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计算机测量与控制 2008年第9期16卷 1363-1365页

作者：严家明毛瑞娟谢永宜西北工业大学陕西西安710072

针对扩散硅压力传感器在实际应用中对温度存在交叉灵敏度的问题,文章采用改进的多维回归分析法和BP神经网络法两种实用的智能化数据融合方法对压力传感器输出进行处理,以消除非目标参量(温度)对传感器的影响;研究结果表明这两种方法均... 详细信息

针对扩散硅压力传感器在实际应用中对温度存在交叉灵敏度的问题,文章采用改进的多维回归分析法和BP神经网络法两种实用的智能化数据融合方法对压力传感器输出进行处理,以消除非目标参量(温度)对传感器的影响;研究结果表明这两种方法均能有效地抑制交叉灵敏度,减小灵敏度温漂和零点温漂;由于这两种融合算法具有各自的特点,因此可应用于不同要求的智能传感器系统中。

关键词：数据融合多维回归分析法 BP神经网络温度补偿

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一种PCIe接口逻辑的FPGA实现

无线电工程 2019年第4期49卷 351-356页

作者：秦固平毛瑞娟杨小勇常振杰中国人民解放军66138部队国家无线电频谱管理研究所有限公司

针对无线电监测设备中数据传输接口大带宽、高性能和高效率的性能要求,以数字接收机中数字处理板卡作为端点设备,以工控板作为根复合体设计了一种基于FPGA的PCIe接口逻辑。详细讨论了PCIe DMA写逻辑各个模块的工作原理和设计思想,最终... 详细信息

针对无线电监测设备中数据传输接口大带宽、高性能和高效率的性能要求,以数字接收机中数字处理板卡作为端点设备,以工控板作为根复合体设计了一种基于FPGA的PCIe接口逻辑。详细讨论了PCIe DMA写逻辑各个模块的工作原理和设计思想,最终实现了数据以DMA模式从端点设备写入根复合体的高速传输。测试结果表明,DMA写数据传输带宽最高可达8.5 Gbps。

关键词：现场可编程逻辑门阵列高速串行计算机扩展总线标准直接存储器访问

Image moments-based visual servoing control of bagged agricultural materials handling robot

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International Journal of Agricultural and Biological Engineering 2023年第1期16卷 212-219页

作者： Han Li Zhijiang Zuo ruijuan Chi Yuefeng Du Enrong mao State Key Laboratory of Precision Blasting Jianghan UniversityWuhan 430056China College of Engineering China Agricultural UniversityBeijing 100083China

Manual handling is less efficient and sometimes even hazardous to humans in many areas,for example,*** robots in those areas not only avoids human contact with such dangerous agricultural materials but also improves working *** motion of a robot is controlled using a technique called visual servoing that uses feedback information extracted from a vision *** this study,a visual servoing method was proposed based on learning features and image moments for 3D targets to solve the problem of image moment-based visual servoing.A Gaussian process regression model was used to map the relationship between the image moment invariants and the rotational angles around the X-and Y-axes of the camera frame(denoted asγandβ).To obtain maximal decoupled structure and minimal nonlinearities of the image Jacobian matrix,it was assumed two image moment features,which are linearly proportional toγandβ.In addition to the other four standardized image moment features,a 6-DOF image moment-based visual servoing controller for the agricultural material handling robot was *** this method,the problem of visual servoing task failure due to the singularity of the Jacobian matrix was solved,and it also had a better convergence effect for the part of the target image beyond the field of view and large displacement visual servoing *** proposed algorithm was validated by carrying out experiments tracking bagged flour in a six-degree-of-freedom robotic *** final displacement positioning accuracy reached the millimeter level and the direction angle positioning accuracy reached the level of 0.1°.The method still has a certain convergence effect when the target image is beyond the field of *** experimental results have been presented to show the adequate behavior of the presented approach in robot handling *** provides reference for the application of visual servoing technology in the field of agricultural robots and has important t

关键词： image moments visual servoing Jacobian matrix agricultural material handling robot

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悬挂农具对电液悬挂系统拖拉机振动的影响

农业工程学报 2015年第7期31卷 24-32页

作者：承鉴迟瑞娟毛恩荣中国农业大学工学院北京100083

悬挂农具设备的拖拉机在行驶过程中的振动会加剧,有时甚至产生很大的俯仰运动。为了研究悬挂农具的存在对拖拉机振动特性的影响,该文在对拖拉机进行运动学和动力学分析的同时,首次详细分析了悬挂机构的运动及受力情况,从而建立了带有悬... 详细信息

悬挂农具设备的拖拉机在行驶过程中的振动会加剧,有时甚至产生很大的俯仰运动。为了研究悬挂农具的存在对拖拉机振动特性的影响,该文在对拖拉机进行运动学和动力学分析的同时,首次详细分析了悬挂机构的运动及受力情况,从而建立了带有悬挂农具的大功率拖拉机整机振动数学模型;用Matlab仿真了拖拉机受到条形水泥障碍激励时的振动情况。研究表明：农具的存在使拖拉机前轮动载系数由O.26增大到0.55;空载拖拉机垂直振动频率为3 Hz,带农具的拖拉机垂直振动频率为2.5 Hz;农具的存在使得拖拉机的俯仰振动显著增加,频率为4.8 Hz;由于悬挂系统的运动与拖拉机机体振动的非线性耦合,一定条件下会表现出频率为10-15 Hz的第3振型的振动;农具的振动使得电液悬挂系统下拉杆铰接点处的力发生相应变化,其垂直分量的大小与农具质心垂直加速度之间存在较好的线性关系。仿真结果与试验结果相吻合,验证了所建数学模型的正确性。所得到的上述结论为拖拉机主动减振控制提供了理论依据。

关键词：拖拉机振动悬挂机构数学模型仿真振型

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基于电液悬挂系统的拖拉机主动减振控制

农业工程学报 2017年第5期33卷 82-90页

作者：承鉴迟瑞娟赖青青杨悦静毛恩荣中国农业大学工学院北京100083

大功率拖拉机的减振问题对于确保拖拉机的行驶安全性及舒适性起着决定性作用。该文基于电液悬挂系统对拖拉机进行了主动减振控制系统的设计,设计了带位置校正环节的离散滑模控制方法。该方法仅利用电液悬挂系统已有的牵引力传感器及位... 详细信息

大功率拖拉机的减振问题对于确保拖拉机的行驶安全性及舒适性起着决定性作用。该文基于电液悬挂系统对拖拉机进行了主动减振控制系统的设计,设计了带位置校正环节的离散滑模控制方法。该方法仅利用电液悬挂系统已有的牵引力传感器及位置传感器采集振动信息,而不需增加其他振动传感器。之后该文对系统进行了仿真和试验验证,结果表明:与不加控制前相比,主动减振控制使拖拉机的振动强度及前轮胎动载荷均显著降低,在受到水泥路障冲击后的整个过程中,农具振动加速度的均方根值降低了51.2%,后轮轴心的垂直加速度均方根值降低了20.1%;拖拉机质心的垂直加速度均方根值降低了16.6%;前轮胎的平均动载荷降低了39%;农具的存在引起的10~15 Hz的振动被完全抑制,农具的存在所加强的约5 Hz的俯仰振动也几乎消失;位置校正环节使液压缸活塞的运动轨迹保持在期望位置范围内。实车试验中,振动加速度测量信号的均方根值降低了25.7%;驾驶室内测点的垂直加速度的均方根值降低了26.4%。证明了所设计的主动减振控制器的有效性和可行性。

关键词：拖拉机振动悬挂主动减振电液悬挂系统滑模控制位置校正

基于滑转率的双电机双轴驱动车辆转矩协调分配

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农业工程学报 2018年第15期34卷 66-76页

作者：武仲斌谢斌迟瑞娟杜岳峰毛恩荣中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室北京100083

针对双电机双轴驱动车辆的驱动转矩分配问题,提出了一种以抑制车轮过度滑转、提升整车牵引力为目标的前后电机转矩协调分配策略。该策略分为上、下2个层次,上层负责根据车辆当前状态及路面条件计算出可用于分配的最大驱动总转矩,并与驾... 详细信息

针对双电机双轴驱动车辆的驱动转矩分配问题,提出了一种以抑制车轮过度滑转、提升整车牵引力为目标的前后电机转矩协调分配策略。该策略分为上、下2个层次,上层负责根据车辆当前状态及路面条件计算出可用于分配的最大驱动总转矩,并与驾驶员需求转矩以低选原则作比较输出,下层负责上层输出转矩在前、后驱动电机之间的协调分配。基于该分层架构,采用滑模控制算法设计了前后电机转矩分配控制律以及相应的转矩分配控制器。在Matlab/Simulink环境下分别建立了控制器模型及车辆动力学模型,对不同路面条件下的控制效果进行了仿真分析。基于d SPACE平台,搭建了硬件在环仿真测试系统,对转矩分配控制器的实时控制性能进行了验证。结果表明:硬件在环测试结果与软件仿真结果具有良好的一致性,并且,在左右对开路面上,前后轴滑转率均被稳定控制在0.12以内;在对接路面上,前后轴滑转率不超过0.05,车辆原地起步加速8 s后的末速度提升了9.9%;在均一低附着路面的转弯过程中,内侧车轮的最大滑转率被抑制在0.2附近,改善了车辆在低附着路面上的转向能力。

关键词：车辆控制模型双轴驱动转矩分配硬件在环

冠状动脉非阻塞性心肌梗死的病因及预后研究进展

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中国全科医学 2021年第2期24卷 132-137,153页

作者：张依曼黄宝涛时瑞娟陈茂四川大学华西医院心脏内科四川省成都市610000

冠状动脉非阻塞性心肌梗死(MINOCA)是一种多病因的临床综合征,其发病率约占急性心肌梗死的5%~25%,近年来在临床上引起普遍关注。由于最新的心肌梗死定义发生了一定变化,使得MINOCA的病因分类也随之有所不同,并且受不同病因的影响,MINOC... 详细信息

冠状动脉非阻塞性心肌梗死(MINOCA)是一种多病因的临床综合征,其发病率约占急性心肌梗死的5%~25%,近年来在临床上引起普遍关注。由于最新的心肌梗死定义发生了一定变化,使得MINOCA的病因分类也随之有所不同,并且受不同病因的影响,MINOCA患者的预后情况目前尚无定论。本文结合第四版心肌梗死全球统一定义及近年来国内外MINOCA的相关研究,进一步总结归纳了MINOCA的病因及诊断流程,并对其短期预后、中长期预后分别进行了分析阐述,建议诊断为MINOCA的患者应积极探索其潜在病因,以期针对性治疗改善患者预后,并希望未来开展进一步研究探索MINOCA不同的病因对预后的影响。

关键词：心肌梗死冠状动脉非阻塞性心肌梗死病因预后