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Manipulator tracking technology based on FSRUKF

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Journal of Systems Engineering and Electronics 2024年第2期35卷 473-484页

作者： SHI Guoqing ZHANG Boyan ZHANG Jiandong yang qiming HUANG Xiaofeng QUE Jianyao PU Junwei GENG Xiutang School of Electronics and Information Northwestern Polytechnical UniversityXi’an 710072China Northwest Institute of Mechanical&Electrical Engineering Xianyang 712000China

Aiming at the shortcoming that the traditional industrial manipulator using off-line programming cannot change along with the change of external environment,the key technologies such as machine vision and manipulator control are studied,and a complete manipulator vision tracking system is ***,Denavit-Hartenberg(D-H)parameters method is used to construct the model of the manipulator and analyze the forward and inverse kinematics equations of the *** the same time,a binocular camera is used to obtain the threedimensional position of the ***,in order to make the manipulator track the target more accurately,the fuzzy adaptive square root unscented Kalman filter(FSRUKF)is proposed to estimate the target ***,the manipulator tracking system is built by using the position-based visual *** simulation experiments show that FSRUKF converges faster and with less error than the square root unscented Kalman filter(SRUKF),which meets the application requirements of the manipulator tracking system,and basically meets the application requirements of the manipulator tracking system in the practical experiments.

关键词： square root unscented Kalman filter(SRUKF) fuzzy inference manipulator visual servo

Loyal wingman task execution for future aerial combat:A hierarchical prior-based reinforcement learning approach

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Chinese Journal of Aeronautics 2024年第5期37卷 462-481页

作者： Jiandong ZHANG Dinghan WANG qiming yang Zhuoyong SHI Longmeng JI Guoqing SHI Yong WU School of Electronics and Information Northwestern Polytechnical UniversityXi’an 710129China

In modern Beyond-Visual-Range(BVR)aerial combat,unmanned loyal wingmen are pivotal,yet their autonomous capabilities are *** study introduces an advanced control algorithm based on hierarchical reinforcement learning to enhance these capabilities for critical missions like target search,positioning,and relay *** on a dual-layer model,the algorithm’s lower layer manages basic aircraft maneuvers for optimal flight,while the upper layer processes battlefield dynamics,issuing precise navigational *** approach enables accurate navigation and effective reconnaissance for lead ***,our Hierarchical Prior-augmented Proximal Policy Optimization(HPE-PPO)algorithm employs a prior-based training,prior-free execution method,accelerating target positioning training and ensuring robust target *** paper also improves missile relay guidance and promotes the effective *** integrating this system with a human-piloted lead aircraft,this paper proposes a potent solution for cooperative aerial *** experiments demonstrate enhanced survivability and efficiency of loyal wingmen,marking a significant contribution to Unmanned Aerial Vehicles(UAV)formation control *** advancement is poised to drive substantial interest and progress in the related technological fields.

关键词： Beyond-visual-range Loyal wingmen Hierarchical prior-augmented proximal policy optimization Unmanned aerial vehicles Warfare

基于V2G与应急通信的配电网信息物理协同快速恢复方法

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电力系统自动化 2024年第7期48卷 147-158页

作者：刘达夫钟剑杨祺铭陈晨李更丰别朝红电工材料电气绝缘全国重点实验室(西安交通大学) 陕西省西安市710049

随着新型配电系统的快速发展,配电网与通信网络的相互依赖程度逐渐加深。在极端灾害发生后,一方面,配电网失电后的恢复控制需要依靠通信网络的有效支撑,灾后使用电动汽车与电网互动(V2G)恢复负荷电力供应的过程,同样离不开通信网络的引... 详细信息

随着新型配电系统的快速发展,配电网与通信网络的相互依赖程度逐渐加深。在极端灾害发生后,一方面,配电网失电后的恢复控制需要依靠通信网络的有效支撑,灾后使用电动汽车与电网互动(V2G)恢复负荷电力供应的过程,同样离不开通信网络的引导作用;另一方面,通信网络的正常运行依靠配电网的电力供应。因此,为解决配电网灾害后电力网络与通信网络交互影响下的负荷恢复问题,提出了一种基于V2G和应急通信的配电网信息物理协同快速恢复方法:在灾害发生后,通过调配搭载无线通信基站的无人机前往通信故障区域构建应急通信网络,从而迅速恢复对区域线路开关的控制能力与对电动汽车的引导能力,进而引导电动汽车前往车辆并网站形成分布式电源并控制配电网拓扑重构,以恢复负荷的电力供应。该方法基于灾后无人机与电动汽车的调度约束以及配电网的运行约束,建立了配电网信息物理协同恢复模型,并通过配电网和交通网耦合算例验证了所提方法的有效性。

关键词：信息物理系统应急通信弹性配电网电动汽车配电网恢复微电网重构灵活资源调配无人机

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航空火控系统试飞综合评估技术与方法探讨

航空学报 2024年第5期45卷 171-184页

作者：宋海浪张建东史国庆杨啟明张耀中中国飞行试验研究院西安710089 西北工业大学电子信息学院西安710072

就航空电子综合化火控系统试飞结果综合评估中的火控建模、数据融合、信息管理、效能评估和精度分析等技术问题进行了探讨,对这些技术的理论依据、关键技术和试飞应用进行了讨论,为进一步深入研究和应用提供了信息、思路和方法。所述技... 详细信息

就航空电子综合化火控系统试飞结果综合评估中的火控建模、数据融合、信息管理、效能评估和精度分析等技术问题进行了探讨,对这些技术的理论依据、关键技术和试飞应用进行了讨论,为进一步深入研究和应用提供了信息、思路和方法。所述技术是型号航电综合化火控系统试飞准备的重要内容,可为试飞结果综合分析提供实用的技术手段。

关键词：航电火控系统火控建模数据融合信息管理效能评估精度分析

基于反馈线性化的广义预测控制机械臂轨迹跟踪算法

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西北工业大学学报 2024年第2期42卷 368-376页

作者：史国庆程嘉毅张建东杨啟明吴勇武凡西北工业大学电子信息学院陕西西安710072 成都飞机设计研究所四川成都610041

分析了机械臂轨迹跟踪控制问题的特点,建立了二自由度机械臂动力学模型。为解决广义预测控制(generalized predictive control,GPC)算法难以适用于非线性系统的问题,在现有的GPC算法基础上,设计了基于反馈线性化的广义预测控制(feedback... 详细信息

分析了机械臂轨迹跟踪控制问题的特点,建立了二自由度机械臂动力学模型。为解决广义预测控制(generalized predictive control,GPC)算法难以适用于非线性系统的问题,在现有的GPC算法基础上,设计了基于反馈线性化的广义预测控制(feedback linearization-generalized predictive control,FL-GPC)算法框架,即底层为线性系统预测控制,非线性项使用预估值来进行代替,高层为迭代修正预估量,使用迭代计算的方式对非线性项进行预估。使用FL-GPC算法对二自由度机械臂的静态、动态轨迹跟踪任务进行了仿真。仿真结果表明,算法可以进行有效的机械臂轨迹跟踪控制。

关键词：轨迹跟踪非线性系统广义预测控制反馈线性化

台风场景下基于多种分布式资源协同的弹性配电网两阶段供电恢复策略

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高电压技术 2024年第1期50卷 93-104页

作者：李明昊杨祺铭李更丰刘达夫季陈林别朝红西安交通大学电工材料电气绝缘全国重点实验室国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司

近年来频发的自然灾害极大威胁配电网安全运行，统筹考虑不同分布式资源特点，发挥分布式资源互补互济优势，有助于解决灾后配电网部分线路损坏、电力供应不足问题，实现电网灾后快速恢复。在电网中分布式资源种类不断丰富的背景下，本... 详细信息

近年来频发的自然灾害极大威胁配电网安全运行，统筹考虑不同分布式资源特点，发挥分布式资源互补互济优势，有助于解决灾后配电网部分线路损坏、电力供应不足问题，实现电网灾后快速恢复。在电网中分布式资源种类不断丰富的背景下，本文提出一种台风场景下基于多种分布式资源协同的弹性配电网灾前及灾后两阶段供电恢复策略。首先，考虑配电网和交通网耦合的影响，灾前阶段在考虑电动汽车调度的同时，以加权失电量期望最小为目标建立移动储能和抢修队应急仓库选址模型；其次，根据以上3种分布式资源以及柔性负荷的灾后响应特征，将灾后阶段分为紧急功率支撑和负荷快速恢复两个过程，搭建了配电网灾后多时段恢复优化模型；然后，通过深入研究多种分布式资源的优缺点，设计了配电网两阶段供电恢复框架；最后，设计了多组算例，验证了所提方法的有效性和可行性。

关键词：极端灾害线路抢修移动储能电动汽车V2G 灾前预部署电力系统弹性多源协同

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多/单目标优化转换下的作战任务重分配

西北工业大学学报 2024年第3期42卷 426-434页

作者：张建东纪龙梦史国庆郭岩杨啟明张耀中西北工业大学电子信息学院陕西西安710072 空装驻沈阳地区第一军事代表室辽宁沈阳110850

协同作战任务分配技术是近年来军事领域的研究热点之一,以往的研究一般将任务分配划分为预分配和动态分配2个阶段并独立进行研究,但是这种做法忽略了2个阶段之间的内在联系。针对这一问题,以多目标优化下的任务预分配和单目标优化下的... 详细信息

协同作战任务分配技术是近年来军事领域的研究热点之一,以往的研究一般将任务分配划分为预分配和动态分配2个阶段并独立进行研究,但是这种做法忽略了2个阶段之间的内在联系。针对这一问题,以多目标优化下的任务预分配和单目标优化下的任务动态分配为切入点,提出一种多/单目标优化转换思想。在动态任务分配阶段,通过决策者在预分配阶段的选择获取其主观偏好,基于获取的主观偏好将多目标优化转化为单目标优化后,使用合同网协议完成单目标任务重分配。仿真结果证明了所提出的多/单目标优化转换思想的正确性及其在动态任务分配问题中的适用性。

关键词：多目标优化单目标优化任务重分配多目标粒子群算法合同网协议

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外伤性暴盲治案一则

实用中医药杂志 2024年第7期40卷 1432-1433页

作者：杨骐铭王玮玉云南省昆明市中医医院针灸科/数据中心云南昆明650200

杨某,男,15岁,于2019年6月19日因“双眼视力丧失2个月”就诊。2个月前因从山上摔下致昏迷,立即送于当地医院抢救。行颅脑CT示:1.双侧额部硬膜外血肿并脑疝形成;2.右颞叶、双额叶脑梗死;3.脑干损伤。即行开颅术,经抢救1月后苏醒,后继续... 详细信息

杨某,男,15岁,于2019年6月19日因“双眼视力丧失2个月”就诊。2个月前因从山上摔下致昏迷,立即送于当地医院抢救。行颅脑CT示:1.双侧额部硬膜外血肿并脑疝形成;2.右颞叶、双额叶脑梗死;3.脑干损伤。即行开颅术,经抢救1月后苏醒,后继续予进一步治疗,1个月后生命体征平稳出院。自苏醒后右眼视力完全丧失,左眼仅在强光刺激下可轻微感光。曾在多地医院就诊,均无效。遂至昆明市中医医院针灸科就诊。刻下症见左眼不可视物,仅在强光刺激下可轻微感光,右眼视力丧失。无恶心、呕吐,无心悸、胸闷等症,气短乏力,极度虚弱,消瘦。饮食正常,睡眠正常,大便正常,小便正常。既往体健。

关键词：右眼视力视力丧失脑疝形成脑干损伤开颅术右颞叶针灸科治案

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中国乡村创新创业发展:指数构建与测度分析

经济与管理 2024年第5期38卷 9-18页

作者：阮建青杨奇明叶武威张雨薇浙江大学中国农村发展研究院浙江杭州310058 浙江理工大学经济管理学院浙江杭州310018 企研数据科技(杭州)有限公司浙江杭州310018

鼓励乡村创新创业是推进乡村振兴战略的重要抓手,但尚未有科学严谨的研究全面揭示中国乡村创新创业的发展程度和时空特征。通过构建包括2个一级指标、7个二级指标和21个三级指标的乡村创新创业指标体系,计算2014—2021年中国县、市、省... 详细信息

鼓励乡村创新创业是推进乡村振兴战略的重要抓手,但尚未有科学严谨的研究全面揭示中国乡村创新创业的发展程度和时空特征。通过构建包括2个一级指标、7个二级指标和21个三级指标的乡村创新创业指标体系,计算2014—2021年中国县、市、省级三个层面的乡村创新创业指数,并对其发展趋势、空间特征等展开分析。研究发现:中国乡村创新创业总体上蓬勃发展,但区域间存在差异;乡村振兴示范县的创新创业程度要显著高于其他县,国家重点帮扶县的创新创业增长速度要显著高于非重点帮扶县;乡村创新创业活动存在明显的空间集聚现象,同时也表现出区域收敛的趋势。乡村创新创业指数已向社会开放,将为各界研究中国乡村创新创业提供基础性数据。

关键词：乡村创新创业指标体系空间集聚区域收敛重点帮扶县

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