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基于迭代学习的机械臂神经网络滑模控制

控制工程 2024年第1期31卷 25-31页

作者：范其明屈绿锋李洪强康洋天津中德应用技术大学智能制造学院天津300350 天津理工大学机械工程学院天津300384 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津300384 武汉船用机械有限责任公司湖北武汉430084

针对机械臂末端载荷变化引起机械臂抖动的情况,提出了将神经网络、滑模控制和迭代学习控制相结合的控制方法。首先,利用神经网络的逼近特性,逼近建模误差和外部干扰,使逼近值作为滑模控制器中新的增益,避免滑模控制器本身的抖振。然后,... 详细信息

针对机械臂末端载荷变化引起机械臂抖动的情况,提出了将神经网络、滑模控制和迭代学习控制相结合的控制方法。首先,利用神经网络的逼近特性,逼近建模误差和外部干扰,使逼近值作为滑模控制器中新的增益,避免滑模控制器本身的抖振。然后,引入迭代学习控制,发挥滑模控制和迭代学习控制各自的优势,得到精度高、鲁棒性强的控制方法。最后,仿真结果表明,对于械臂末端载荷变化引起的不同范围的外部干扰,所提控制方法只需较少的迭代次数就可以达到较高的轨迹跟踪精度。利用迭代过程中误差最小的控制力矩对机械臂进行控制,可以使机械臂准确到达所需位置。

关键词：机械臂抖动抑制滑模控制神经网络迭代学习控制

放射性核素131I治疗甲状腺功能亢进症的临床效果及症状改善情况观察

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中国药物与临床 2020年第24期20卷 4080-4082页

作者：曲启明山西省阳泉市第一人民医院核医学科 045000

目的探讨放射性核素131I治疗甲状腺功能亢进症临床效果及症状改善情况观察。方法选择我院2015年2月至2019年2月140例甲状腺功能亢进症患者实施放射性核素131I治疗,比较实施治疗后3个月和实施治疗前的临床疗效、不良反应发生率、生活质... 详细信息

目的探讨放射性核素131I治疗甲状腺功能亢进症临床效果及症状改善情况观察。方法选择我院2015年2月至2019年2月140例甲状腺功能亢进症患者实施放射性核素131I治疗,比较实施治疗后3个月和实施治疗前的临床疗效、不良反应发生率、生活质量评分等。结果实施治疗干预后,89.3%(125/140例)的患者临床疗效显著高于治疗前(P0.05),促甲状腺素受体抗体(TRAb)、三碘甲状腺原氨酸(T3)、甲状腺素(T4)、游离T3(FT3)、游离T4(FT4)、反T3(RT3)等指数水平显著低于治疗前,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论对甲状腺功能亢进症患者实施放射性核素131I治疗,能够有效提高患者的临床效果,减少不良反应发生率,提高生活质量评分,提高患者满意度,改善预后水平,值得临床应用。

关键词：放射性核素131I 甲状腺功能亢进症治疗效果

电网电压不平衡下六边形变换器的微分平坦控制策略

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智慧电力 2024年第3期52卷 94-101,109页

作者：程启明沈治超王为涛罗力珲张梁渠博岗上海市电站自动化技术重点实验室(上海电力大学自动化工程学院) 上海200090

六边形变换器(Hexverter)作为一种具备多端口、低频性、高可靠性等特点的AC/AC变换器的拓朴结构,能够适用于海上风电领域。但当Hexverter应用于海上风电时,由于自身的非线性特性,线性的PID控制策略的控制效果不佳。将非线性的微分平坦控... 详细信息

六边形变换器(Hexverter)作为一种具备多端口、低频性、高可靠性等特点的AC/AC变换器的拓朴结构,能够适用于海上风电领域。但当Hexverter应用于海上风电时,由于自身的非线性特性,线性的PID控制策略的控制效果不佳。将非线性的微分平坦控制(DFC)与Hexverter相结合,通过分析其稳定性,提出了Hexverter的微分平坦控制策略。在Matlab环境和RT-LAB半物理实验平台中建立了Hexverter的微分平坦控制系统对多种工况进行仿真对比,验证了本文所提出微分平坦控制策略的可行性。

关键词：海上风力发电六边形变换器微分平坦控制 PID控制电网不平衡

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基于量子电压的模数转换器性能评估

计量学报 2024年第5期45卷 619-625页

作者：梁起铭韩琪娜施杨周琨荔杨雁徐睿金尚忠赵建亭屈继峰中国计量大学浙江杭州310018 中国计量科学研究院北京100029 哈尔滨工业大学黑龙江哈尔滨150001

相比于用传统半导体器件研制的信号源,约瑟夫森任意波形发生器合成信号的幅值可溯源至自然常数,其输出波形具有超低噪声、超低失真的优点。使用约瑟夫森任意波形发生器评估了National Instruments公司24位数字采集卡PXI 5922的性能。其... 详细信息

相比于用传统半导体器件研制的信号源,约瑟夫森任意波形发生器合成信号的幅值可溯源至自然常数,其输出波形具有超低噪声、超低失真的优点。使用约瑟夫森任意波形发生器评估了National Instruments公司24位数字采集卡PXI 5922的性能。其中,采用零补偿波形合成方法简化系统硬件结构,并且使用高精度、多比例的感应分压器提升评估效率。首先,在10 kHz的带宽内标定了PXI 5922单通道的增益及其稳定性、信噪比、无杂散动态范围、总谐波失真、信纳比和有效位数;其次,标定了PXI 5922两通道不同相位下的相位差;最后,结合电网的谐波情况,以60 Hz的基波频率为例,标定了PXI 5922在12阶谐波以内各谐波的幅度与相位响应。约瑟夫森任意波形发生器的超高精度和宽带输出能力在评估高精度模数转换器的性能方面具有广阔的应用前景。

关键词：电学计量模数转换器约瑟夫森任意波形发生器零补偿感应分压器

Zeolite-encaged Ultrasmall Pt-Zn Species with Trace Amount of Pt for Efficient Propane Dehydrogenation

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Chemical Research in Chinese Universities 2023年第6期39卷 870-876页

作者： qu Ziqiang ZHANG Tianjun YIN Xichen ZHANG Junyi XIONG Xiaoyun SUN qiming Innovation Center for Chemical Science College of ChemistryChemical Engineering and Materials ScienceJiangsu Key Laboratory of Advanced Negative Carbon TechnologiesSoochow UniversitySuzhou 215123P.R.China College of Chemistry and Materials Science Hebei UniversityBaoding 071002P.R.China PetroChina Lanzhou Petrochemical Company Lanzhou 730000P.R.China Lanzhou Petrochemical Research Center Petrochemical Research InstitutePetroChinaLanzhou 730000P.R.China

Propane dehydrogenation(PDH)has become a globe-welcoming technology to meet the massive demand for propylene,but the most commonly used Pt-based catalysts suffer from quick sintering,poor selectivity for propylene,and unsatisfied Pt utilization.Herein,a series of Silicalite-1(S-1)zeolite-encaged ultrasmall Pt-Zn clusters with a trace amount of Pt[40—180 ppm(parts per million)]were developed by using a one-pot ligand-protected direct H_(2) reduction method.Interestingly,the extremely low amount of Pt can significantly promote the activity of zeolite-encaged Zn catalysts in PDH reactions.Thanks to the high Pt dispersion,the synergy between Pt and Zn species,and the confinement effect of zeolites,the optimized PtZn@S-1 catalyst with 180 ppm Pt and 1.88%(mass fraction)Zn,exhibited an extraordinarily high propane conversion(33.9%)and propylene selectivity(99.5%)at 550℃with a weight hourly space velocity(WHSV)of 8 h^(-1),affording an extremely high propylene formation rate of 340.7 mol_(C_(3)H_(6))·g_(Pt^(-1))·h^(-1).This work provides a reference for the preparation of zeolite-encaged metal catalysts with high activity and noble metal utilization in PDH reactions.

关键词： Propane dehydrogenation Zeolite Confinement effect Bimetallic catalyst Pt-Zn

基于车载探地雷达技术的碎石道床检测数据的应用探讨

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铁道建筑 2021年第8期61卷 134-137,158页

作者：刘恒柏江波瞿起明李耀南中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所北京100081

针对国内铁路日常养护维修计划对实际道床状态信息缺乏了解的问题,基于400 MHz频率天线采用车载探地雷达技术对一既有线碎石道床进行检测。该道床病害分为道床脏污、道床翻浆冒泥,通过分析道床病害的沿线分布情况,筛选出道床病害累计长... 详细信息

针对国内铁路日常养护维修计划对实际道床状态信息缺乏了解的问题,基于400 MHz频率天线采用车载探地雷达技术对一既有线碎石道床进行检测。该道床病害分为道床脏污、道床翻浆冒泥,通过分析道床病害的沿线分布情况,筛选出道床病害累计长度占比较高的区段,并按照从高到低以5%的梯度区间进行细分统计,获取道床状态不同水平的车站区间数量、病害长度及其累计数据,能够较为全面地了解实际线路道床状态信息,为科学、合理制定道床清筛或养护维修计划提供依据。

关键词：铁路道床探地雷达统计分析道床脏污翻浆冒泥 400 MHz 车载

伴有无效食管动力的胃食管反流病用药和手术治疗的效果对比

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中华普通外科学文献（电子版） 2024年第1期18卷 23-28页

作者：屈少华胡晔东赵修浩李文娜向鹏程肖子添马启明韩俊毅同济大学附属东方医院胃肠外科上海200120 同济大学附属东方医院消化内科上海200120

目的探讨伴有无效食管动力(IEM)的胃食管反流病(GERD)患者进行腹腔镜胃底折叠术和药物治疗的效果。方法依据选择标准纳入57例伴有IEM的GERD患者,应用倾向性评分匹配(PSM)进行1 2匹配。对比两组患者治疗前后的胃食管反流病问卷(GerdQ)... 详细信息

目的探讨伴有无效食管动力(IEM)的胃食管反流病(GERD)患者进行腹腔镜胃底折叠术和药物治疗的效果。方法依据选择标准纳入57例伴有IEM的GERD患者,应用倾向性评分匹配(PSM)进行1 2匹配。对比两组患者治疗前后的胃食管反流病问卷(GerdQ)评分、GERDHRQL生活质量评分、食管动力和治疗后消化道症状。结果 (1)经PSM匹配后纳入39例患者,其中手术组13例(腹腔镜胃底折叠术治疗),药物组26例(艾司奥美拉唑+莫沙必利方案),两组基线年龄、性别、体质指数、食管裂孔疝伴发情况和病程达到均衡。(2)手术组治疗后1、6个月分别比药物组GerdQ评分值低(均P<0.05)。(3)手术组治疗后6个月的GERD-HRQL评分改善值比药物组大(均P<0.001)。(4)药物组患者远端收缩积分(DCI)较基线增大(P<0.05)。手术组患者食管下括约肌(LES)静息压、松弛压4 s中值、LES残余压与术前相比增大,且均高于同期药物组(均P<0.05)。(5)手术组治疗后1个月时吞咽困难发生率高于药物组(P<0.001),6个月后缓解且与药物组差异无统计学意义(P=0.593)。结论 LES低压的GERD患者存在IEM,如果多次快速吞咽试验有吞咽储备,腹腔镜胃底折叠术可以有较好的短期效果,长期效果有待进一步随访。与药物治疗相比,腹腔镜胃底折叠术能较好地改善伴有IEM的GERD患者症状和生活质量,但要防范术后短期出现的吞咽困难。

关键词：胃食管反流病无效食管动力腹腔镜胃底折叠术药物治疗倾向性评分匹配

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地质雷达属性分析技术在路基检测中的应用

铁路技术创新 2021年第6期 56-60页

作者：李耀南王可刚刘军刘恒柏瞿起明郑金涛中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所北京100081 中国铁路成都局集团有限公司工务部四川成都610081

采用地质雷达进行路基检测时,由于现场检测环境多变,检测对象类型多样,地质雷达反射波直观特征较为复杂,检测结果存在多解性问题且未得到较好解决。通过对不同类型地质雷达属性技术进行研究,分析了铁路路基常见的几种病害所对应的敏感... 详细信息

采用地质雷达进行路基检测时,由于现场检测环境多变,检测对象类型多样,地质雷达反射波直观特征较为复杂,检测结果存在多解性问题且未得到较好解决。通过对不同类型地质雷达属性技术进行研究,分析了铁路路基常见的几种病害所对应的敏感属性特征。结果表明:路基病害与地质雷达属性参数具有明显相关性,其中翻浆冒泥病害的雷达图像,呈现高振幅低频率、同相轴连续的特征;含水异常病害的雷达图像频率随时间衰减较快,呈现连续多次反射的特点。因此,不同类型的地质雷达属性能从特定角度反映路基病害的雷达反射波特征,通过精细属性分析,可以较好地区分不同路基病害类型,提高地质雷达病害解释精度。

关键词：地质雷达路基检测属性分析翻浆冒泥含水异常

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夏河县高原藏羊消化道寄生虫感染情况调查

现代畜牧兽医 2024年第5期 61-64页

作者：庞生磊杜海科桑吉草辛启明马耀玉夏河县动物疫病预防控制中心甘肃甘南747199 夏河县曲奥乡畜牧兽医工作站甘肃甘南747199 夏河县麻当镇畜牧兽医工作站甘肃甘南747199

研究旨在更好地了解夏河县高原藏羊消化道寄生虫感染情况,并为当地高原藏羊消化道寄生虫的防治提供参考。在春秋季节驱虫前,于甘南藏族自治州夏河县采集5个场点的藏羊新鲜粪便,采用虫卵漂浮法、沉淀法和麦克马斯特氏法对粪样进行显微镜... 详细信息

研究旨在更好地了解夏河县高原藏羊消化道寄生虫感染情况,并为当地高原藏羊消化道寄生虫的防治提供参考。在春秋季节驱虫前,于甘南藏族自治州夏河县采集5个场点的藏羊新鲜粪便,采用虫卵漂浮法、沉淀法和麦克马斯特氏法对粪样进行显微镜检查并统计检查结果。结果显示,夏河县高原藏羊消化道寄生虫总阳性率达97.50%,其中消化道线虫阳性率为91.33%,平均感染强度为1 011.75个/g;消化道吸虫阳性率达11.45%,平均感染强度为195.24个/g;消化道绦虫阳性率为4.79%,平均感染强度为185.71个/g;消化道球虫阳性率为75.52%,平均感染强度为981.22个/g。研究表明,夏河县藏羊消化道寄生虫感染比较严重,其中线虫和球虫感染率高,感染强度大,仍需加强对藏羊寄生虫病的防治。

关键词：藏羊消化道寄生虫线虫吸虫绦虫球虫