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Application of Screw Axis Identification Method for Serial Robot Calibration In The Service Robot 25th

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Application of Screw Axis Identification Method for Serial R...

Robot Control Design Based On Smartphone 25th

第25届中国控制与决策会议

作者： Haixia Wang qia sun Wenjun Liu Xiao Lu Key Laboratory for Robot & Intelligent Technology of Shandong Province Shandong University of Science and Technology Institute of Automation Chinese Academy of Science

ISBN: (纸本)9781467355339

A screw axis identification （SAI） method for serial robot calibration is applied in the service robot. The proposed method is newly introduced by Wang and can be operated easily. The self-designed service robot is a head-eye robot consisting of a binocular camera fixed on the head and two arms with four-degree of freedom. The binocular camera is used to calibrate the parameters of the arms joints. Then the kinematic model of the robot can be built by these parameters. Finally, by comparing the nominal angle values of the joints with the calculated values, a group of error values within 1 are achieved, which can meet the requirement of the further research of the robot about grabbing objects. Therefore, the SAI method which can automatically calibrate parameters has great efficiency and can be calibrated easily, which makes an identified contribution to the spreading of the robot application.

关键词： screw axis identification head-eye service robot

来源： cnki会议评论

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Robot Control Design Based On Smartphone

A new coumarin from Wikstroemia indica (L.) ***

第25届中国控制与决策会议

作者： Xiao Lu Wenjun Liu Haixia Wang qia sun Key Laboratory for Robot & Intelligent Technology of Shandong Province Shandong University of Science and Technology Institute of Automation Chinese Academy of Science

ISBN: (纸本)9781467355339

Internet of things is a new technology system that consists of a number of information technologies, and it’s an important part of developing mordern sevice industry. The advent of Internet of things is changing the previous tradition networks. Based on Internet of things, smartphone of Android system is connected with service-oriented robots by wireless communication, where it is programmed based on TCP socket, thus, smartphone controlling service robot can be realized. The robot can be controlled by the system to sing, dance, and so on according to the command, and the characteristics are visual and portable, and the motion control of the robot can be realized well.

关键词： Smartphone Robot wireless network

来源： cnki会议评论

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Chinese Chemical Letters 2009年第5期20卷 592-594页

作者： Yang Chen Wen Wei Fu Li Xin sun qia Wang Wei Qi Hua Yu School of Pharmacy Shenyang Pharmaceutical University Shenyang 110016 PR China School of Traditional Chinese Materia Medica Shenyang Pharmaceutical University Shenyang 110016 PR China

A new coumarin was obtained from the stems and roots of Wikstroemia indica （L.） C. A. Mey. Its structure was elucidated as methyl 3-（2-hydroxy-4-（7-hydroxy-6-methoxy-2-oxo-2H-chromen-3-yloxy） phenyl） propanoate ... 详细信息

关键词： Wikstroemia indica (L.) C.A. Mey Coumarin Structure elucidation

Discussion on Feasibility of Adjustment Program for Jiangmen Chinese White Dolphin Provincial Nature Reserve

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Agricultural Science & Technology 2010年第5期11卷 144-147页

作者：吴洽儿李纯厚孙典荣 qia-er Chun-hou Dian-rong 中国水产科学研究院南海水产研究所广东广州510300

From the protection of Chinese white dolphin and living environment,and considering the industrial development in coastal areas,we put forward adjustment program for Jiangmen Chinese White Dolphin Provincial Nature Reserve. Meanwhile we analyzed the feasibility of this program by systematically focusing the effect of adjusted functional regions on Chinese white dolphin.

关键词： Chinese white dolphin Reserve Adjustment Feasibility

外国优先权对专利维持时间影响实证研究——基于美国、德国、日本、韩国和中国授权专利数据的比较

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情报杂志 2017年第11期36卷 161-167页

作者：乔永忠孙燕厦门大学知识产权研究院厦门361005

[目的/意义]国外优先权及其数量是专利在国外进行布局以及专利价值的重要标志,研究其对专利维持时间的影响对提高创新主体的专利运用能力具有重要意义。[过程/方法]从有无外国优先权和外国优先权数量两个视角分析美国、德国、日本、韩... 详细信息

[目的/意义]国外优先权及其数量是专利在国外进行布局以及专利价值的重要标志,研究其对专利维持时间的影响对提高创新主体的专利运用能力具有重要意义。[过程/方法]从有无外国优先权和外国优先权数量两个视角分析美国、德国、日本、韩国和中国授权且于2014年法定保护时间届满专利的维持时间进行实证分析。[结果/结论]美国、德国和中国授权的有外国优先权专利的维持时间长于无外国优先权专利的维持时间,日本和韩国授权的无外国优先权专利的维持时间长于有外国优先权专利的维持时间;外国优先权数量与专利维持时间相关性系数较低。

关键词：专利维持时间外国优先权外国优先权数

重组Humicola insolens角质酶的高密度发酵优化

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中国生物工程杂志 2019年第1期39卷 63-70页

作者：黄燕孙益荣吴敬宿玲恰江南大学食品科学与技术国家重点实验室无锡214122 江南大学生物工程学院工业生物技术教育部重点实验室无锡214122 江南大学教育部食品安全国际合作联合实验室无锡214122

在采用前期已构建的重组菌E. coli BL21(DE3)/pET20b(+)-hic进行高密度发酵制备角质酶时发现,在高诱导强度发酵时,菌体浓度下降明显。同时,通过测定纯化重组角质酶的磷脂水解活性,考察验证了重组酶对宿主细胞的损伤作用。重组酶的磷脂... 详细信息

在采用前期已构建的重组菌E. coli BL21(DE3)/pET20b(+)-hic进行高密度发酵制备角质酶时发现,在高诱导强度发酵时,菌体浓度下降明显。同时,通过测定纯化重组角质酶的磷脂水解活性,考察验证了重组酶对宿主细胞的损伤作用。重组酶的磷脂酰乙醇胺活性为9. 8U/mg(NPB水解比活力为1 047. 6 U/mg),在卵黄平板出现了明显的反应圈现象。在此基础上尝试了高菌体浓度结合高诱导强度的发酵策略,以进一步提高重组酶在3L罐中的表达水平。优化后的最佳条件及结果为:OD_(600)为75时,恒速流加0. 8g/(L·h)的乳糖溶液,发酵24h后,酶活达到最大值4 788. 0U/ml,约为摇瓶发酵酶活的28倍,与OD_(600)为50时、流加0. 2 g/(L·h)进行诱导的发酵策略(酶活2 233. 0 U/ml)相比,提高幅度约为114. 0%,发酵时间缩短40. 0%。

关键词： Humicola insolens 角质酶磷脂酶活性高密度发酵

D-阿洛酮糖3-差向异构酶在枯草芽孢杆菌中的高效表达及固定化细胞研究

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中国生物工程杂志 2018年第7期38卷 83-88页

作者：孙帆宿玲恰张康吴敬江南大学食品科学与技术国家重点实验室无锡214122 江南大学生物工程学院工业生物技术教育部重点实验室无锡214122 江南大学教育部食品安全国际合作联合实验室无锡214122

将来源于Clostridium cellulolyticum H10的DPEase基因在食品级表达系统Bacillus subtilis中进行产酶研究,在3L发酵罐中高密度发酵最终酶活可达495U/ml,得到高表达量的DPEase酶液。通过硅藻土-海藻酸钠（吸附包埋法）对重组细胞进行固... 详细信息

将来源于Clostridium cellulolyticum H10的DPEase基因在食品级表达系统Bacillus subtilis中进行产酶研究,在3L发酵罐中高密度发酵最终酶活可达495U/ml,得到高表达量的DPEase酶液。通过硅藻土-海藻酸钠（吸附包埋法）对重组细胞进行固定化研究,结果表明,当海藻酸钠浓度为2%、细胞包埋量为50g/L、CaCl_2浓度为2%、硅藻土浓度为1%时,固定化细胞酶活回收率可达64%,固定化细胞与游离细胞相比最适pH不变,最适温度提高5℃,热稳定性明显提高,连续反应7个批次后转化率仍然为28%,仍保持81%的残余酶活,具有很高的工业应用价值。

关键词： D-阿洛酮糖3-差向异构酶枯草芽孢杆菌高密度发酵固定化细胞

特异腐质霉角质酶在大肠杆菌中的表达和发酵优化

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食品与机械 2018年第4期34卷 1-5页

作者：孙益荣吴敬宿玲恰江南大学食品科学与技术国家重点实验室江苏无锡214122 江南大学生物工程学院工业生物技术教育部重点实验室江苏无锡214122 江南大学教育部食品安全国际合作联合实验室江苏无锡214122

应用大肠杆菌(Escherichia coli,***)BL21(DE3)表达系统实现特异腐质霉(Humicola insolens,***)来源角质酶的重组表达。对重组角质酶进行酶学性质研究,发现其最适pH为8.5、最适温度为80℃,并有良好的pH稳定性和温度稳定性。经3L发酵罐... 详细信息

应用大肠杆菌(Escherichia coli,***)BL21(DE3)表达系统实现特异腐质霉(Humicola insolens,***)来源角质酶的重组表达。对重组角质酶进行酶学性质研究,发现其最适pH为8.5、最适温度为80℃,并有良好的pH稳定性和温度稳定性。经3L发酵罐中扩大培养并进行发酵条件优化,其最佳发酵条件:发酵前期控制菌体生长pH 7.0、温度37℃,培养时间12~14h;菌体浓度OD600达到50时进入诱导期,调节温度降至30℃,恒速流加0.2g/(L·h)的乳糖溶液进行诱导,总发酵周期为36h,最高酶活2 233U/mL,是摇瓶水平酶活的13倍。

关键词：特异腐质霉角质酶重组大肠杆菌发酵优化

Three-dimensional scanning technique in the congenital microtia reconstruction with tissue expander

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Chinese Medical Journal 2021年第7期134卷 842-844页

作者： Shu-qia Xu Xian-Lei Jia Yoonho Choi Zhao-Wei Zhu Yang-Bin Xu Ram Velamuri Xiang-Xia Liu Division of Plastic Surgery First Affiliated Hospital of Sun Yat-sen UniversityGuangzhouGuangdong 510080China Department of Orthopedic Surgery Guangdong Hospital of Chinese Traditional MedicineZhuhai HospitalZhuhaiGuangdong 519000China Department of Plastic Surgery University of Tennessee Health Science CenterMemphisTN 38163USA.

To solve the problems of the color,texture mismatch and lack of sensory after skin graft,Brent applied tissue expansion technique in microtia reconstruction in *** recently,several groups from China and Korea reported their successful experiences of soft tissue expansion technique in microtia reconstruction with excellent results and low complication rate.[1]One of the critical questions is whether there is enough skin or not after the ***,this question may only be answered by an empirical judgment from the experienced *** this article,the authors introduced the preliminary results of a new objective and quantitative measuring system by using three-dimensional(3D)surface scanning technique to help the surgeons in microtia reconstruction with tissue expansion technique.

关键词： expansion dimensional enough