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Lightweight hybrid visual-inertial odometry with closed-form zero velocity update

Chinese Journal of Aeronautics 2020年第12期33卷 3344-3359页

作者： qiu xiaochen ZHANG Hai FU Wenxing School of Automation Science and Electrical Engineering Beihang UniversityBeijing 100191China Science and Technology on Aircraft Control Laboratory Beijing 100191China Science and Technology on Complex System Control and Intelligent Agent Cooperation Laboratory Beijing 100074China

Visual-Inertial Odometry(VIO) fuses measurements from camera and Inertial Measurement Unit(IMU) to achieve accumulative performance that is better than using individual *** VIO is an extended Kalman filter-based solution which augments features with long tracking length into the state vector of Multi-State Constraint Kalman Filter(MSCKF). In this paper, a novel hybrid VIO is proposed, which focuses on utilizing low-cost sensors while also considering both the computational efficiency and positioning precision. The proposed algorithm introduces several novel contributions. Firstly, by deducing an analytical error transition equation, onedimensional inverse depth parametrization is utilized to parametrize the augmented feature *** modification is shown to significantly improve the computational efficiency and numerical robustness, as a result achieving higher precision. Secondly, for better handling of the static scene,a novel closed-form Zero velocity UPda Te(ZUPT) method is proposed. ZUPT is modeled as a measurement update for the filter rather than forbidding propagation roughly, which has the advantage of correcting the overall state through correlation in the filter covariance matrix. Furthermore, online spatial and temporal calibration is also incorporated. Experiments are conducted on both public dataset and real data. The results demonstrate the effectiveness of the proposed solution by showing that its performance is better than the baseline and the state-of-the-art algorithms in terms of both efficiency and precision. A related software is open-sourced to benefit the community.

关键词： Inverse depth parametrization Kalman filter Online calibration Visual-inertial odometry Zero velocity update

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RNPS1 stabilizes NAT10 protein to facilitate translation in cancer via tRNA ac^(4)C modification

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International Journal of Oral Science 2024年第1期16卷 73-84页

作者： xiaochen Wang Rongsong Ling Yurong Peng Weiqiong qiu Demeng Chen Center For Translational Medicine the First Affiliated HospitalSun Yat-sen UniversityGuangzhouChina Institute for Advanced Study Shenzhen UniversityShenzhenChina

Existing studies have underscored the pivotal role of N-acetyltransferase 10(NAT10) in various cancers. However, the outcomes of protein-protein interactions between NAT10 and its protein partners in head and neck squamous cell carcinoma(HNSCC) remain unexplored. In this study, we identified a significant upregulation of RNA-binding protein with serine-rich domain 1(RNPS1) in HNSCC, where RNPS1 inhibits the ubiquitination degradation of NAT10 by E3 ubiquitin ligase, zinc finger SWIM domain-containing protein 6(ZSWIM6), through direct protein interaction, thereby promoting high NAT10 expression in HNSCC. This upregulated NAT10 stability mediates the enhancement of specific tRNA ac^(4)C modifications, subsequently boosting the translation process of genes involved in pathways such as IL-6 signaling, IL-8 signaling, and PTEN signaling that play roles in regulating HNSCC malignant progression, ultimately influencing the survival and prognosis of HNSCC patients. Additionally, we pioneered the development of TRMC-seq, leading to the discovery of novel t RNA-ac^(4)C modification sites, thereby providing a potent sequencing tool for tRNAac^(4)C research. Our findings expand the repertoire of tRNA ac^(4)C modifications and identify a role of tRNA ac^(4)C in the regulation of mRNA translation in HNSCC.

关键词： NAT1 thereby translation

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Prospect of immunotherapy alone in patients with advanced NSCLC with high btmb:a review and a meta-analysis

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Holistic Integrative Oncology 2023年第1期2卷 460-471页

作者： Feiyu Zhao xiaochen qiu Qinna Yang Shuyue Gao Fan Yang Niansong Qian Departmentof Oncology Chinese PLA Medical SchoolBeijing 100853China Department of General Surgery The First Medical Center of ChinesePLA General HospitalBeijingChina Department of Oncology Department of Respiratory and Critical Care MedicineThe Eighth Medical Center of ChinesePLA General HospitalNo.17 A Heishanhu RoadHaidian DistrictBeijing 100853China

Lung cancer is the most prevalent cancer in the world,and the main treatment for advanced non-small cell lung cancer is immunotherapy combined with *** recent years,bTMB has received increasing attention as an emerging metric for monitoring the efficacy of tumour immunotherapy in terms of its operability,accessibility and real-time *** envisaged whether immunotherapy alone could be used to reduce the side effects of chemotherapy in patients with high bTMB lung *** thus did a meta-analysis in order to show that immunotherapy alone is feasible in patients with high bTMB *** This study aims to compare the efficacy of PD-1/PD-L1 inhibitors(namely,atezolizumab,pembrolizumab,nivolumab,or tislelizumab)versus chemotherapy in NSCLC *** search for relevant studies was conducted in three major databases(i.e.,PubMed,Embase,and Medline)up until January ***,we identified studies that reported risk ratios(HRs)for reporting progression-free survival(PFS)or overall survival(OS),or objective remission rates(ORs)for immunotherapy alone versus chemotherapy in high bTMB and low bTMB patient *** that NSCLC represents the predominant type of lung cancer,we exclusively focused on this *** analysis encompassed a meta-analysis of the identified literature,incorporating heterogeneity analysis and sensitivity *** quality of the evidence is evaluated using the Grading of Recommendations Assessment,Development and Evaluation(GRADE)approach to ascertain the reliability and robustness of the ***-We conducted a meta-analysis of seven randomised controlled trials including 4,755 patients with advanced non-small cell lung cancer(NSCLC)evaluated the efficacy of PD-1 or PD-L1 monotherapy compared to chemotherapy *** patients were randomized to receive either PD-1/PD-L1 treatment alone or chemotherapy alone as a *** the high bTMB patient group,PD-1/PD-L1 monotherapy resulted in significant improve

关键词： Blood tumor mutation burden NSCLC Immunotherapy alone Chemotherapy alone

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基于大数据的智慧化图书馆服务与管理

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信息与电脑 2020年第14期32卷 206-207页

作者：邱晓辰营口理工学院辽宁营口115014

由于传统智慧化图书馆服务与管理模式无法对海量数据进行专业的分析与管理,因此智慧化图书馆的管理质量较低。针对这一问题,笔者进行基于大数据的智慧化图书馆服务与管理研究。首先,利用大数据技术构建智慧化图书馆个性化服务平台,并建... 详细信息

由于传统智慧化图书馆服务与管理模式无法对海量数据进行专业的分析与管理,因此智慧化图书馆的管理质量较低。针对这一问题,笔者进行基于大数据的智慧化图书馆服务与管理研究。首先,利用大数据技术构建智慧化图书馆个性化服务平台,并建立知识服务引擎;其次,通过建立的知识服务引擎,将采集的海量图书资源信息代入降维表达式中进行降维处理;最后,以MySQL为统一格式融合降维处理后的资源信息,以期提升智慧化图书馆的服务水平。

关键词：大数据智慧化图书馆服务管理

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近二十年《说文解字》部类研究情况概述

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吉林省教育学院学报 2021年第5期37卷 163-166页

作者：裘晓晨吉林大学文学院吉林长春130021

自《说文解字》(以下简称《说文》)问世以来,前人学者对其研究不胜枚举。历经了唐宋整理校勘研究、元明进一步深入研究、清代全面系统研究、近代加入古文字材料综合研究这些阶段,21世纪的《说文》研究步入新阶段。以《说文解字》中某一... 详细信息

自《说文解字》(以下简称《说文》)问世以来,前人学者对其研究不胜枚举。历经了唐宋整理校勘研究、元明进一步深入研究、清代全面系统研究、近代加入古文字材料综合研究这些阶段,21世纪的《说文》研究步入新阶段。以《说文解字》中某一或某几部类字做专门研究,多见于近二十年的学术论文中。关于《说文》部类字的研究尽管涉及了很多方面,目前看来仍有深入的空间。

关键词：《说文解字》部首部类研究综述

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借鉴百色起义时期和谐统战的经验促进政党合作

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广西广播电视大学学报 2011年第1期22卷 53-56页

作者：邱晓晨李兰中共百色市委党校广西百色533000

百色起义时期,邓小平等革命者在政党合作问题上,给我们提供了很好的经验:一是在合作问题的认识上坚持实事求是;二是在合作问题的原则上保持独立性。今天,我们要以和谐统战促进政党的合作关系,就必须正确认识我国政党关系的基础、存在的... 详细信息

百色起义时期,邓小平等革命者在政党合作问题上,给我们提供了很好的经验:一是在合作问题的认识上坚持实事求是;二是在合作问题的原则上保持独立性。今天,我们要以和谐统战促进政党的合作关系,就必须正确认识我国政党关系的基础、存在的问题,并通过开展和谐统战工作,促进和谐合作的政党关系的形成。

关键词：借鉴和谐统战经验促进政党关系

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雾化吸入乌司他丁对内毒素/脂多糖致兔急性肺损伤早期的作用

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中华烧伤杂志 2014年第3期30卷 203-207页

作者：张杨杨邱啸臣周国勇刘真常娜贾赤宇解放军第三0九医院烧伤整形科北京100091

目的了解雾化吸入乌司他丁（UTI）对急性肺损伤（ALI）兔的早期作用,以及320排CT的早期诊断价值. 方法将18只无特殊病原体级新西兰兔按照随机数字表法分为正常对照组、LPS致伤组及UTI治疗组,各6只,后2组兔给予0.8 mg/kg LPS（浓度为0.... 详细信息

目的了解雾化吸入乌司他丁（UTI）对急性肺损伤（ALI）兔的早期作用,以及320排CT的早期诊断价值. 方法将18只无特殊病原体级新西兰兔按照随机数字表法分为正常对照组、LPS致伤组及UTI治疗组,各6只,后2组兔给予0.8 mg/kg LPS（浓度为0.16 mg/mL,一次性给予15 mL）建立兔ALI模型,正常对照组兔同法给予等量生理盐水.UTI治疗组兔于伤后30 min起雾化吸入UTI 10 min,LPS致伤组和正常对照组兔同法雾化吸入生理盐水.2组致伤兔均于伤后6、24 h行320排CT全肺灌注扫描.伤后24 h麻醉2组致伤兔取心脏血分离血清,采用ELISA法检测血清TNF-α、IL-1β和IL-6水平;随后于该时相点行肺组织大体及组织病理学观察,测定肺湿干质量比,采用RT-PCR法测定肺组织中TNF-α、IL-1β和IL-6的mRNA水平.正常对照组兔于相同时相点进行相应检测.对数据行单因素方差分析、LSD检验. 结果 LPS致伤组兔伤后6、24 h的灌注图像差异大,UTI治疗组兔相同时相点的灌注图像差异较LPS致伤组轻微,正常对照组兔灌注图像差异不明显.3组兔血清中TNF-α、IL-1β和IL-6水平比较,差异明显（F值为843.896～2 564.336,P值均小于0.001）.UTI治疗组血清中TNF-α、IIL-1 β和IL-6水平分别为（225±9）、（190±8）、（227 ±6） pg/mL,低于LPS致伤组[（710 ±25）、（306 ±16）、（422±16） pg/mL,P值均小于0.001].UTI治疗组兔肺出血、水肿程度均较LPS致伤组减轻;组织病理学观察结果显示,UTI治疗组兔肺泡壁结构破坏程度、肺泡腔出血及炎性细胞浸润均较LPS致伤组减轻.与正常对照组比较,LPS致伤组兔肺湿干质量比明显增高（P ＜0.001）;UTI治疗组兔虽较正常对照组升高（P＜0.001）,但明显低于LPS致伤组（P＜0.001）.3组兔肺组织中的TNF-α、IL-1β和IL-6 mRNA水平比较,差异均有统计学意义（F值为24.700～69.538,P值均小于0.001）.UTI治疗组兔肺组织中的TNF-α、IL-1β和IL-6 mRNA水平分别为（31.4±2.7）、（21.2±3.3）、（13.9±2.4） pg/mL,明显低于LPS致伤组[（58.5±10.0）、（35.1±5.1）、（20.7±3.2） pg/mL,P值均小于0.001]. 结论采用雾化吸入UTI的治疗方式可有效减轻ALI兔的肺水肿及出血,并抑制炎症反应.320排CT灌注成像可用于肺损伤早期检测.

关键词：脂多糖类急性肺损伤乌司他丁 320排CT

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21世纪以来甲骨文研究热点的回顾及展望——基于中国知网CSSCI的CiteSpace可视化分析

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汉字汉语研究 2023年第1期 63-74,127页

作者：于雪洪飏裘晓晨辽宁师范大学文学院吉林大学文学院

殷墟甲骨文作为目前见到的最早的成熟汉字,学术界对其研究的成果十分丰硕。本文运用文献计量法和信息可视化工具CiteSpace软件对21世纪以来甲骨文研究的文献进行信息挖掘,对相关文献进行可视化知识图谱分析,系统呈现21世纪以来甲骨文研... 详细信息

殷墟甲骨文作为目前见到的最早的成熟汉字,学术界对其研究的成果十分丰硕。本文运用文献计量法和信息可视化工具CiteSpace软件对21世纪以来甲骨文研究的文献进行信息挖掘,对相关文献进行可视化知识图谱分析,系统呈现21世纪以来甲骨文研究的态势,梳理并归纳该领域的研究核心与热点前沿,以期为未来的研究提供科学的参考。

关键词：甲骨文 CiteSpace 可视化分析

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上古汉语中的“终竟”义动词

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中国文字研究 2023年第1期37卷 176-182页

作者：武振玉裘晓晨吉林大学文学院吉林长春130012 吉林大学古籍研究所吉林长春130012

学界对古汉语完成体问题的研究多集中于中古汉语时期,本文将上古汉语中相关动词总结为19个“终竟”义动词,并分为“休止”和“结束”义两类,其中“按/案、艾、辍、弭/弥、寝、阕、迄/讫、舍、咸、息、休、偃、止”13词只有“休止”义项... 详细信息

学界对古汉语完成体问题的研究多集中于中古汉语时期,本文将上古汉语中相关动词总结为19个“终竟”义动词,并分为“休止”和“结束”义两类,其中“按/案、艾、辍、弭/弥、寝、阕、迄/讫、舍、咸、息、休、偃、止”13词只有“休止”义项,而“罢、毕、竟、已、卒、终”6词同时还有“结束”义项。在上古汉语阶段,该类动词始终以表示“休止”义为主;表示“结束、完结”义的动词从词目数量到出现频次均有限。本文对上古汉语“终竟”义动词的调查研究,可以填补上古汉语完成体动词研究的空白,并与已有研究成果进行历时比较,厘清此类动词的发展脉络,丰富汉语史研究。

关键词：上古汉语终竟休止结束

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预制拼装UHPC组合混凝土柱轴压性能试验研究

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应用基础与工程科学学报 2024年第2期32卷 502-513页

作者：张孝臣王瑞鲁亚吴香国张学森邱发强哈尔滨工业大学土木工程学院黑龙江哈尔滨150090 福州大学土木工程学院福建福州350108 哈尔滨工业大学结构工程灾变与控制教育部重点实验室黑龙江哈尔滨150090 中国广核新能源控股有限公司北京100070 健研检测集团有限公司福建厦门361004

为改善装配式建筑连接区域的力学性能,将具有优异力学性能的超高性能混凝土(UHPC)用作连接区域的永久模板,与核心混凝土形成UHPC组合混凝土构件.为研究该新型预制拼装UHPC组合混凝土柱的轴压性能,开展了短柱轴压试验,考察预制UHPC板中... 详细信息

为改善装配式建筑连接区域的力学性能,将具有优异力学性能的超高性能混凝土(UHPC)用作连接区域的永久模板,与核心混凝土形成UHPC组合混凝土构件.为研究该新型预制拼装UHPC组合混凝土柱的轴压性能,开展了短柱轴压试验,考察预制UHPC板中纤维含量和预制UHPC板厚度对轴压性能的影响,分析了组合柱和普通钢筋混凝土柱的轴压承载力、延性和耗能等轴压性能指标的差异.结果表明:相比普通钢筋混凝土柱,组合柱的轴压承载力提高了57%~94%,耗能提高了一倍多;预制UHPC外壳中钢纤维含量为3%组合柱的轴压性能,比纤维含量为2%组合柱的轴压承载力、延性和耗能分别提高了23%、56%和114%,即预制UHPC板中纤维含量从2%提高到3%,显著改善了轴压性能.在试验分析的基础上,参照现行《混凝土结构加固设计规范》提出了该新型预制拼装UHPC组合柱的轴压承载力实用计算表达式,给出了UHPC抗压强度折减系数的建议取值.

关键词：组合混凝土柱轴压试验预制UHPC板纤维含量 UHPC板厚度约束拉杆

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