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无人驾驶中3D目标检测方法研究综述

南京邮电大学学报（自然科学版） 2019年第4期39卷 72-79页

作者：季一木陈治宇田鹏浩吴飞刘尚东孙静焦志鹏王娜毕强南京邮电大学计算机学院江苏南京210023 南京邮电大学江苏省无线传感网高技术研究重点实验室江苏南京210023 南京邮电大学高性能计算与大数据处理研究所江苏南京210023 国家高性能计算中心南京分中心江苏南京210023 南京邮电大学江苏省高性能计算与智能处理工程研究中心江苏南京210023

随着激光雷达、RGB摄像头等传感器在无人驾驶领域的广泛应用,2D目标检测已不能满足无人驾驶车辆感知环境的需要。在对现有3D目标检测算法文献研究的基础上,介绍了基于RGBD、激光点云与传感器融合的3D目标检测算法,并对上述三类算法的改... 详细信息

随着激光雷达、RGB摄像头等传感器在无人驾驶领域的广泛应用,2D目标检测已不能满足无人驾驶车辆感知环境的需要。在对现有3D目标检测算法文献研究的基础上,介绍了基于RGBD、激光点云与传感器融合的3D目标检测算法,并对上述三类算法的改进方法进行了系统阐述。介绍了常用评判检测算法的测试数据集,展望了3D目标检测算法的研究前景。

关键词：目标检测激光点云传感器融合

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针对交通标志检测模型的安全性研究

南京邮电大学学报（自然科学版） 2021年第4期41卷 1-9页

作者：季一木田鹏浩刘尚东吴梦雪丁建宇张驰孙一铭南京邮电大学计算机学院江苏南京210023 南京邮电大学江苏省无线传感网高技术研究重点实验室江苏南京210023 南京邮电大学高性能计算与大数据处理研究所江苏南京210023 南京邮电大学高性能计算与智能处理工程研究中心江苏南京210023

近几年研究表明,现有对抗算法在攻击目标检测模型时,易受到光照、角度、天气等环境因素的影响,导致生成的对抗扰动攻击成功率较低,鲁棒性较差。为进一步提高攻击目标检测模型的成功率,提出了一种对抗算法IFASC⁃TS(Improved Fooling Auto... 详细信息

近几年研究表明,现有对抗算法在攻击目标检测模型时,易受到光照、角度、天气等环境因素的影响,导致生成的对抗扰动攻击成功率较低,鲁棒性较差。为进一步提高攻击目标检测模型的成功率,提出了一种对抗算法IFASC⁃TS(Improved Fooling Automated Surveillance Cameras on Traffic Signs),其攻击对象是交通标志检测模型。IFASC⁃TS引入约束对抗扰动输入与原始图像输入之间的预期有效距离误差损失函数和多类别数据增强方法,以提高对抗扰动的攻击成功率和鲁棒性。基于YOLOv2在GTSRB测试集上的实验结果表明,IFASC⁃TS算法生成的对抗扰动使交通检测模型的mAP值降低至25.6%,相较于FASC算法的30.0%,IFASC⁃TS算法对抗性能提升了4.4%。

关键词：目标检测交通标志检测对抗扰动鲁棒性

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基于通信特征的CAN总线泛洪攻击检测方法

网络与信息安全学报 2020年第1期6卷 27-37页

作者：季一木焦志鹏刘尚东吴飞孙静王娜陈治宇毕强田鹏浩南京邮电大学计算机学院江苏南京210023 南京邮电大学江苏省无线传感网高技术研究重点实验室江苏南京210023 南京邮电大学高性能计算与大数据处理研究所江苏南京210023 南京邮电大学高性能计算与智能处理工程研究中心江苏南京210023 南京邮电大学自动化学院江苏南京210023

CAN由于其突出的可靠性和灵活性,已成为当代汽车应用最广泛的现场总线。但是标准CAN协议没有提供足够的安全措施,易遭受窃听、重放、泛洪、拒绝服务攻击。为了有效检测CAN总线是否遭受到攻击,并在遭受泛洪攻击时将恶意报文滤除。对车载... 详细信息

CAN由于其突出的可靠性和灵活性,已成为当代汽车应用最广泛的现场总线。但是标准CAN协议没有提供足够的安全措施,易遭受窃听、重放、泛洪、拒绝服务攻击。为了有效检测CAN总线是否遭受到攻击,并在遭受泛洪攻击时将恶意报文滤除。对车载CAN总线报文通信特征进行了分析,提出一种入侵检测方法,该方法可以有效进行入侵检测、恶意报文滤除。通过实验验证,该方法可以100%检测出CAN总线是否遭受攻击,恶意报文过滤的准确率可达99%以上。

关键词： CAN总线通信特征入侵检测恶意报文过滤

基于点云协方差描述子的多机器人目标识别与编队跟踪

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天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2017年第11期50卷 1160-1168页

作者：宗群刘朋浩董琦田栢苓天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072

针对多移动机器人目标识别及编队跟踪问题,提出一种基于点云协方差描述子的目标识别方法及编队跟踪控制方法.为降低机器人端机载处理器负荷,基于Web Socket协议搭建网络架构.在此基础上,通过引入点云协方差描述子进行目标检测,并利用支... 详细信息

针对多移动机器人目标识别及编队跟踪问题,提出一种基于点云协方差描述子的目标识别方法及编队跟踪控制方法.为降低机器人端机载处理器负荷,基于Web Socket协议搭建网络架构.在此基础上,通过引入点云协方差描述子进行目标检测,并利用支持向量机完成离线建模.结合支持向量机分类器与Kullback-Leibler Divergence(KLD)-Sampling自适应粒子滤波算法,实现目标部分遮挡下的在线识别,得到目标点云跟踪位置信息.利用势场函数和有向刚性图论综合设计编队跟踪控制器,实现多机器人编队目标跟踪.最后通过实物平台进行实验,结果表明,所提出的基于点云协方差描述子的多机器人目标识别与编队跟踪算法,与传统方法相比,跟踪收敛时间缩短4,s,跟踪精度提高约2.5%,,通过搭载有限数量传感器,可以更有效地解决多机器人编队目标跟踪问题.

关键词：点云数据协方差描述子支持向量机势场函数多机器人编队跟踪

木糖氧化无色杆菌P1对芘降解的研究及其在两相分配生物反应系统中的应用

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北京化工大学学报（自然科学版） 2016年第5期43卷 63-68页

作者：田雪范鹏浩邹鹏李强赵越林爱军北京化工大学化学工程学院北京市高等学校环境污染控制与资源化工程研究中心北京100029 环境保护部环境规划院北京100012

采用富集培养技术筛选芘降解微生物,得到一株纯培养条件下可以有效降解芘的细菌,命名为P1,经鉴定为木糖氧化无色杆菌(Achromobacter xylosoxidans)。研究了培养条件对P1降解的影响,在此基础上考察了其在两相分配生物反应系统中对芘的降... 详细信息

采用富集培养技术筛选芘降解微生物,得到一株纯培养条件下可以有效降解芘的细菌,命名为P1,经鉴定为木糖氧化无色杆菌(Achromobacter xylosoxidans)。研究了培养条件对P1降解的影响,在此基础上考察了其在两相分配生物反应系统中对芘的降解。研究结果表明:菌株P1可以有效降解培养体系中的芘,在芘的初始质量浓度为100 mg/L,p H为7,温度为30℃时,对芘的降解效果最好;在两相分配生物反应系统中菌株P1对芘的降解速率大于单相反应系统,且降解率受到非水相类型和芘初始浓度的影响,其中以十一醇为有机相的双相反应系统较十二烷和硅油更能促进生物降解,5 d内降解率为78.8%。

关键词：芘木糖氧化无色杆菌生物降解两相分配生物反应系统

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纳米结构9Cr-ODS钢的制备工艺

材料与冶金学报 2015年第1期14卷 67-71页

作者：吕铮胡彭浩张国玉田利东北大学材料各向异性与织构教育部重点实验室沈阳110819

本文对利用雾化法直接制备出Y、Ti过饱和固溶的粉体合金,经短时机械合金化和热等静压成型制备纳米结构9Cr-ODS钢技术进行了研究.采用扫描电镜和X射线衍射研究雾化合金粉与短时球磨后雾化合金粉的形貌特征与组织的演化.通过高分辨透射电... 详细信息

本文对利用雾化法直接制备出Y、Ti过饱和固溶的粉体合金,经短时机械合金化和热等静压成型制备纳米结构9Cr-ODS钢技术进行了研究.采用扫描电镜和X射线衍射研究雾化合金粉与短时球磨后雾化合金粉的形貌特征与组织的演化.通过高分辨透射电镜和电子背散射衍射研究热固化成型后ODS钢的微观组织.测试了雾化粉和球磨8 h合金粉热固化成型样品的应力-应变曲线.结果表明,用短时球磨雾化粉制备的ODS钢晶粒尺寸更加细小、形成高密度纳米尺寸的析出相.与常规方法制备的ODS钢相比,抗拉强度略高、塑性显著提高、球磨时间大幅缩短.

关键词： ODS钢雾化球磨纳米析出相抗拉强度

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玉米单倍体雌穗育性自然恢复研究

中国农业大学学报 2018年第8期23卷 1-7页

作者：任姣姣吴鹏昊田小龙陈琛陈绍江中国农业大学农学院/国家玉米改良中心/北京市作物遗传改良重点实验室北京100193 新疆农业大学农学院乌鲁木齐830052

为了对玉米单倍体雌穗育性恢复能力进行系统遗传分析,本研究以22个玉米自交系诱导产生的单倍体为材料对雌穗自然恢复能力进行观察,通过分类比较的方法分析单倍体雌穗平均结实株率、平均结实籽粒数和2个雌穗育性恢复指标自然恢复的遗传... 详细信息

为了对玉米单倍体雌穗育性恢复能力进行系统遗传分析,本研究以22个玉米自交系诱导产生的单倍体为材料对雌穗自然恢复能力进行观察,通过分类比较的方法分析单倍体雌穗平均结实株率、平均结实籽粒数和2个雌穗育性恢复指标自然恢复的遗传特点。结果表明,不同自交系的单倍体雌穗平均结实株率为89.54%,变异范围为73.56%~99.18%;单倍体雌穗平均结实籽粒数为15.4粒,变异范围为2.67~59.82粒。单倍体雌穗结实株率的广义遗传力为0.67,平均结实籽粒数的广义遗传力为0.86。22个自交系材料中,B73的单倍体雌穗育性恢复能力较其他试验材料强,单倍体雌穗平均结实株率为99.18%,平均结实籽粒数为59.82粒,基因型在单倍体雌穗育性自然恢复过程中起主要作用。通过对单倍体雌穗育性恢复与雄穗育性恢复性状进行相关性分析发现单倍体雌穗育性恢复与雄穗育性恢复是2个相对独立的过程。

关键词：玉米单倍体自交系自然加倍雌穗育性恢复雄穗育性恢复

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面向市场的高轨中大型全电推卫星平台研究

空间控制技术与应用 2024年第5期50卷 62-68页

作者：魏鑫苏宏博王冉张鹏昊田野张珂石明魏强中国空间技术研究院通信与导航卫星总体部北京100094

近年来,国外高轨通信卫星主要制造商基于电推进、热控和供配电等平台技术的快速发展陆续完成了新一代全电推高轨卫星平台的设计定型工作.我国高轨卫星平台发展可以借鉴这些新一代平台的设计研发理念、降本增效措施和新技术应用等.结合Sp... 详细信息

近年来,国外高轨通信卫星主要制造商基于电推进、热控和供配电等平台技术的快速发展陆续完成了新一代全电推高轨卫星平台的设计定型工作.我国高轨卫星平台发展可以借鉴这些新一代平台的设计研发理念、降本增效措施和新技术应用等.结合Spacebus-NEO、Eurostar-NEO、Space Inspire和OneSat等国外新一代各类型高轨通信卫星公用平台技术和特点,分析了新一代高轨通信卫星公用平台的市场趋势、发展和设计思路,同时分析了平台相关电推力器、电源处理单元、矢量调节机构及热控等平台设计研究重点方面的需求和技术方向,提出了我国下一代高轨通信卫星公用平台的发展建议,可以作为发展我国未来高轨卫星平台的参考.

关键词：高轨通信卫星公用平台全电推

特提斯喜马拉雅东部早白垩世双峰式火山岩地球化学特征及地质意义

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矿物岩石 2023年第1期43卷 42-60页

作者：蔡磊霍艳丁枫费光春范宇航田京京邹婧张鹏浩成都理工大学地球科学学院四川成都610059 成都理工大学、自然资源部构造成矿成藏重点实验室四川成都610059 成都理工大学、地质灾害防治与地质环境保护国家重点实验室四川成都610059

东冈瓦纳大陆初始裂解时间的界定对古地理重建和地球动力学模型的关键约束具有重大意义,为了研究东冈瓦纳大陆裂解时间,本次研究以特提斯喜马拉雅东部索努地区桑秀组双峰式火山岩为研究对象,其岩石学特征、地球化学特征以及LA-ICP-MS锆... 详细信息

东冈瓦纳大陆初始裂解时间的界定对古地理重建和地球动力学模型的关键约束具有重大意义,为了研究东冈瓦纳大陆裂解时间,本次研究以特提斯喜马拉雅东部索努地区桑秀组双峰式火山岩为研究对象,其岩石学特征、地球化学特征以及LA-ICP-MS锆石U-Pb定年的研究表明:酸性火山岩主要为英安斑岩和气孔杏仁状英安岩,具过铝质(A/CNK值为0.98~1.15)、钙碱性-碱性(AR值为2.15~2.71)的特征,微量元素Th,U,Ce,Zr,Nb,Y及轻稀土含量较高,Sr,P,Ti含量较低,10000Ga/Al比值较高(3.12~3.62),与A型花岗岩地球化学特征相似,为基性岩浆底侵导致的地壳部分熔融的产物,酸性火山岩的成岩年龄为138.0±1.3 Ma。基性火山岩主要为隐晶质和气孔杏仁状玄武岩,具准铝质(A/CNK值为0.67~0.91)、钙碱性(AR值为1.49~1.78)的特征,其TiO2,P2O5,Ba,Ta,Nb,Sm等元素及轻稀土含量较高,Rb,K等元素含量较低,与OIB型玄武岩特征较为接近,为Kerguelen地幔柱与大陆岩石圈地幔相互作用在大陆裂谷中形成的产物。基于以上研究,我们认为桑秀组双峰式火山岩记录了特提斯喜马拉雅的裂谷事件,裂谷的形成代表着东冈瓦纳大陆的裂解,东冈瓦纳大陆的裂解时间应早于138 Ma,即大印度板块与澳大利亚板块的裂解时间早于138 Ma。

关键词：特提斯喜马拉雅早白垩世双峰式火山岩地球化学特征东冈瓦纳大陆裂解