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基于对偶四元数的多体系统动力学建模和控制

力学学报 2024年第7期56卷 2091-2102页

作者：王培栋王天舒清华大学航天航空学院北京100084

空间机械臂的在轨作业是当前空间在轨服务中应用最为广泛的技术之一,然而,机械臂在操作过程中漂浮基座与臂体之间的位姿耦合效应极为显著,这给控制系统设计带来了新挑战.针对多刚体系统的位姿一体化建模与控制问题,文章改进了基于对偶... 详细信息

空间机械臂的在轨作业是当前空间在轨服务中应用最为广泛的技术之一,然而,机械臂在操作过程中漂浮基座与臂体之间的位姿耦合效应极为显著,这给控制系统设计带来了新挑战.针对多刚体系统的位姿一体化建模与控制问题,文章改进了基于对偶四元数的位姿一体化建模和控制方法,使之可以应用于多刚体系统.该方法不仅能够精确描述复杂的力学关系,还能够在统一的数学框架中有效地处理位姿耦合问题,这为后续设计姿轨一体化的控制系统提供了极大的便利.首先,基于铰链模型建立了对偶四元数形式的铰链和臂体之间的速度和加速度递推关系,然后,利用铰链和臂体间力-力矩传递关系建立了递推形式的逆向动力学方程,为了便于控制系统设计与分析,随后推导建立了矩阵形式的位姿一体化的正向动力学方程.然后针对推进器和控制力矩陀螺讨论了具体的执行机构的动力学建模问题,并分别讨论了机械臂和漂浮基座的位姿一体化控制问题.最后,对一个6自由度机械臂和漂浮基座的组合体进行了动力学建模和控制仿真,动力学仿真的结果证明了所提动力学建模方法的正确性,控制仿真表明控制系统能较快地抵消机械臂运动对基座产生的干扰力和干扰力矩,证明了所提控制方法的有效性和可行性.

关键词：多刚体动力学对偶四元数一体化控制空间机械臂漂浮基座

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星载计算机系统高优先级恢复容错调度算法

西安交通大学学报 2006年第8期40卷 915-918页

作者：王培东魏振华哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院哈尔滨150080 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院哈尔滨150001

为了在星载异构容错计算机上调度星载任务，在给出了星载计算机系统的容错调度模型的基础上，提出了一种星载计算机系统高优先级恢复容错调度算法（OHFSA），该算法通过引进可靠性代价量化了容错系统在维护容错调度时所需要的开销，并... 详细信息

为了在星载异构容错计算机上调度星载任务，在给出了星载计算机系统的容错调度模型的基础上，提出了一种星载计算机系统高优先级恢复容错调度算法（OHFSA），该算法通过引进可靠性代价量化了容错系统在维护容错调度时所需要的开销，并在调度过程中充分考虑了容错调度的实时性和低可靠性代价．同时，采用高优先级恢复机制可及时响应紧急时限下的恢复任务，从而提高了星载任务的整体实时性能．实验验证表明，OHFSA随着计算时间的增加，其所需的可靠性代价也相应增大．仿真结果表明，在任务负载不断增加的情况下，OHFSA的执行时间比目前算法减少20%～30%，特别是在恢复任务优先级比其主任务提高1个级别时，响应时间可减少近8．7%．

关键词：星载计算机系统容错调度可靠性代价优先级

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我国农村电子商务发展的问题与对策

中州学刊 2016年第9期 43-47页

作者：王沛栋河南省社会科学界联合会

农村电子商务是农村生产、流通和消费与现代互联网信息技术结合而产生的一种新兴业态,是促进农业转型、农村发展、农民增收的重要手段,也是精准扶贫的重要载体,蕴含着重大的战略机遇和广阔的发展空间。当前,农村电子商务发展呈现出成长... 详细信息

农村电子商务是农村生产、流通和消费与现代互联网信息技术结合而产生的一种新兴业态,是促进农业转型、农村发展、农民增收的重要手段,也是精准扶贫的重要载体,蕴含着重大的战略机遇和广阔的发展空间。当前,农村电子商务发展呈现出成长空间巨大、扶持政策利好、电商巨头抢滩、集聚集群发展的态势,也存在农村电子商务人才缺乏、农村现代物流体系薄弱、农产品电子商务标准化程度低、区域统筹协调发展难度大等问题。"十三五"乃至未来一个时期,亟须从加强人才培养,强化物流支撑,加快"三链"互动,推动转型升级等方面入手促进我国农村电子商务发展。

关键词：农村电子商务现状问题对策

PRODUCTION PROCESS ACCIDENTAL DIAGNOSIS COMMUNICATION NETWORK SYSTEM

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PRODUCTION PROCESS ACCIDENTAL DIAGNOSIS COMMUNICATION NETWOR...

International Conference on Communication Technology(ICCT’94)

作者： wang peidong Fu Yunpeng Zhou Hongyu Liu Shuang Harbin Science and Technology University

＜正＞In order to realize on—line production process diagnosis and control, a high performance BITBUS network structure and an expert system are given in this *** first supports real—time *** supports intelligent di...

关键词：

来源： cnki会议评论

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超声成像中投影初始化壁滤波器的设计及实现

生物医学工程学杂志 2008年第2期25卷 300-303页

作者：王沛东沈毅王艳哈尔滨工业大学控制科学与工程系哈尔滨150001

壁滤波是彩色超声血流成像系统中的一项关键技术。如果不对来自静止和慢动组织的壁信号进行充分的滤除,低速血流很难被检测到,高速血流的估计也会有很大偏差,在各种壁滤波器中,基于投影初始化的无限冲击响应(IIR)壁滤波器具有过渡带窄... 详细信息

壁滤波是彩色超声血流成像系统中的一项关键技术。如果不对来自静止和慢动组织的壁信号进行充分的滤除,低速血流很难被检测到,高速血流的估计也会有很大偏差,在各种壁滤波器中,基于投影初始化的无限冲击响应(IIR)壁滤波器具有过渡带窄和阻带衰减大等特性,性能优于其他的壁滤波器。然而目前对此类滤波器的研究仅限于理论层面,并没有发表切实可行的设计和实现方法。我们从实现和应用的角度,给出了一种新的投影初始化滤波器的设计和实现方案,将滤波器的实现转换为矩阵乘法操作,并在可编程逻辑器件上对其进行了实现。实验结果表明,这是一种简单有效的壁滤波器设计实现方法,性能优于传统的壁滤波器。

关键词：彩色血流成像投影初始化壁滤波器

自焙电极电硅热法生产VCr10产品工艺的探析

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铁合金 2006年第1期37卷 11-14页

作者：王培东吉林铁合金有限责任公司吉林中国132002

以自焙电极替代石墨电极用于精炼电炉来生产VCr10产品,通过实验(合格率为39．08％)进行了分析探讨,并确定其可行性。

关键词： VCr10 硅铬合金实验自焙电极

基于LKM的嵌入式Linux内核调试模型及实现

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计算机工程 2007年第5期33卷 65-67页

作者：王培东黄凌碧哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院哈尔滨150080

为了克服嵌入式Linux调试领域中的插桩模型的缺点,该文在LKM技术的基础之上,引入了“寄生技术”,提出了一种嵌入式Linux内核调试模型,实现了调试代理的功能。实验表明,该模型降低了寄生代码与嵌入式Linux内核的耦合度,减少了对嵌入式Li... 详细信息

为了克服嵌入式Linux调试领域中的插桩模型的缺点,该文在LKM技术的基础之上,引入了“寄生技术”,提出了一种嵌入式Linux内核调试模型,实现了调试代理的功能。实验表明,该模型降低了寄生代码与嵌入式Linux内核的耦合度,减少了对嵌入式Linux内核的修改量,提供了更为灵活的扩展机制和更容易移植的条件。

关键词：插桩 LKM 寄生技术嵌入式Linux 调试代理

Effect of Yishen Qiqiao Fang on dopamine content in serum and cerebrospinal fluid of patients in persistent vegetative statec

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Neural Regeneration Research 2007年第7期2卷 412-415页

作者： Guangkui Feng Tao Liu Zhaoqing Xi Fujun Lin peidong wang Lichun Zhang Chunping Wu Hulong Ma Chong Liu Lianyungang Hospital of Traditional Chinese Medicine Lianyungang 222004 Jiangsu Province China Department of Seasonal Febrile Diseases Nanjing University of Traditional Chinese Medicine Nanjing 210029 Jiangsu Province China Department of Emergency Jiangsu College of Traditional Chinese Medicine Nanjing 210029 Jiangsu Province China First Clinical Medical College Nanjing University of Traditional Chinese Medicine Nanjing 210029 Jiangsu Province China Department of Neurology Nanjing Zijin Hospital Nanjing 210029 Jiangsu Province China

BACKGROUND： It has been demonstrated that the attack of persistent vegetative state is associated with the damaged neuron, which produces dopamine, and nervous pathway, the reduce of dopamine or malfunction of dopamine.OBJECTIVE： To observe the effect of self-made traditional Chinese medicine （TCM） Yishen Qiqiao Fang,which has the functions of supplementing qi and nourishing blood, resolving phlegm by promoting blood circulation, restoring consciousness and inducing resuscitation, on the contents of dopamine in serum and cerebrospinal fluid of patients in persistent vegetative state.DESIGN： An open randomized controlled clinical trial.SETTINGS： Nanjing University of Traditional Chinese Medicine, Nanjing Zijin Hospital.PARTICIPANTS： Thirty-eight inpatients of persistent vegetative state were selected from the Department of Neurology, Nanjing Zijin Hospital from August 2005 to November 2006. The patients were diagnosed according to the diagnostic standards set by the summary of a meeting for specialists in Nanjing. Informed contents were obtained from their relatives. According to the order of admission, the enrolled patients were divided into control group （n =20） and TCM treated group （n =20）.METHODS： In the control group, the patients were treated with routine treatments for the symptoms. In the TCM treated group, the patients were treated with Yishen Qiqiao Fang besides the same treatments in the control group. TCM dispensing granules： each bag of mongolian milkvetch root, Chinese angelica and peach seed equaled to 10 g crude drug respectively; each bag of grassleaf sweetflag rhizome and dahurian angelica root equaled to 6 g crude drug respectively; Musk 0.05 g. The daily dosage for adults： 4 bags of mongolian milkvetch root, 2 bags of Chinese angelica, 0.05 g musk, 1 bag of peach seed, 2 bags of grassleaf sweetflag rhizome and 2 bags of dahurian angelica root, which should be given though nasal feeding or gastrostogavage before breakfast and supper ever

关键词： serotonin cerebrospinal fluid dopamine

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关于科技文献老化的数学模型及老化率的计算

图书情报工作 1999年第6期43卷 16-20页

作者：靖培栋王卫北京师范大学信息技术与管理学系北京100875

研究科技文献老化诸模型间的关系 ,特别指出两个负指数模型的统一性。提出一个更一般的老化负指数模型和计算老化率的方法。

关键词：科技文献老化数学模型 F-检验