检索结果-南通市图书馆

空间细胞机器人接管非合作目标时的交互式参数辨识方法

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机器人 2017年第2期39卷 129-138页

作者：常海涛黄攀峰鹿振宇孟中杰张夷斋西北工业大学航天学院智能机器人研究中心陕西西安710072 西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室陕西西安710072

为应对日益复杂和多样的在轨服务需求,本文提出利用空间细胞机器人实施对非合作目标的接管控制.针对非合作目标接管控制中的惯性参数辨识问题,考虑到常用的递推最小二乘法依赖中心节点及计算量过大等不足,提出了一种适用于空间细胞机器... 详细信息

为应对日益复杂和多样的在轨服务需求,本文提出利用空间细胞机器人实施对非合作目标的接管控制.针对非合作目标接管控制中的惯性参数辨识问题,考虑到常用的递推最小二乘法依赖中心节点及计算量过大等不足,提出了一种适用于空间细胞机器人系统的交互式参数辨识算法,建立了质量、质心位置和惯性张量等惯性参数的辨识模型,利用细胞机器人之间的少量数据交互实现分布式和异步式的参数辨识.仿真结果表明,算法能够实现辨识结果的收敛性和一致性,辨识精度较高.最后分析了噪声、链路断开、拓扑结构和交互策略等因素对算法收敛性和一致性的影响,结果表明算法在噪声和链路断开等情况下仍能保证辨识结果的有效性.同时通过仿真分析验证了异步交互策略的优越性.

关键词：空间细胞机器人接管控制非合作目标惯性参数分布式交互式参数辨识

补肾壮骨方治疗2型糖尿病合并骨质疏松症44例

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中医学报 2018年第3期33卷 387-391页

作者：黄攀峰北京市顺义区医院北京101300

目的:观察补肾壮骨方联合西医治疗2型糖尿病合并骨质疏松症的临床疗效。方法:88例2型糖尿病合并骨质疏松症患者随机平均分为对照组和观察组。对照组给予基础治疗,观察组在对照组治疗基础上给予补肾壮骨方治疗。治疗后,比较两组患者空腹... 详细信息

目的:观察补肾壮骨方联合西医治疗2型糖尿病合并骨质疏松症的临床疗效。方法:88例2型糖尿病合并骨质疏松症患者随机平均分为对照组和观察组。对照组给予基础治疗,观察组在对照组治疗基础上给予补肾壮骨方治疗。治疗后,比较两组患者空腹血糖、白细胞介素-6(interleukin-6,IL-6)、尿钙、尿磷、NO、糖化血红蛋白、骨密度(bone mineral density,BMD)的变化情况及临床疗效。结果:与治疗前比较,两组患者空腹血糖、血清IL-6、NO、尿钙、尿磷、糖化血红蛋白均明显下降,而BMD明显增加,差异均具有统计学意义(P<0.05);治疗后,观察组的空腹血糖、血清IL-6、NO、尿钙、尿磷、糖化血红蛋白均明显低于对照组,而BMD明显高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。经治疗,观察组有效率为90.91%,对照组为70.45%,两组有效率比较,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:补肾壮骨方治疗2型糖尿病合并骨质疏松症疗效显著,可显著降低患者的空腹血糖、糖化血红蛋白、IL-6、NO、尿钙、尿磷水平,提高BMD。

关键词：补肾壮骨方 2型糖尿病骨质疏松症白细胞介素-6 糖化血红蛋白骨密度中西医结合

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面向工业机器人专业的混合式教学系统

高等工程教育研究 2021年第6期69卷 183-189页

作者：樊泽明余孝军王鹏博黄攀峰西北工业大学自动化学院实验教学中心西北工业大学自动化学院

近年来,随着信息技术的不断发展,工业机器人在自动化、智能化、标准化和定制化生产制造领域的应用日益广泛。针对目前工业机器人人才严重短缺和人才培养条件不足问题,本文提出了一种面向工业机器人专业的线上线下混合式教学系统,包括具... 详细信息

近年来,随着信息技术的不断发展,工业机器人在自动化、智能化、标准化和定制化生产制造领域的应用日益广泛。针对目前工业机器人人才严重短缺和人才培养条件不足问题,本文提出了一种面向工业机器人专业的线上线下混合式教学系统,包括具备理论、示教、仿真、编程有机集成的线上、线下混合式培训功能的教学软件,集编程、操作、二次开发等为一体的示教与仿真综合实训系统,以及工业机器人技术资源服务平台。利用该混合式教学系统,可实现教学软件、实训系统及技术资源服务平台的有机结合,为开发适合工业机器人专业的教学系统提供了有效途径。

关键词：工业机器人技能培训教学系统

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空间大型桁架天线姿态与振动一体化控制

航空学报 2023年第S1期44卷 69-76页

作者：侯新宇张帆黄攀峰马小飞朱佳龙李洋西北工业大学航天学院西安710072 中国空间技术研究院西安分院西安710100 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001

随着空间任务需求的增长,大型桁架结构在空间应用中更加广泛,使系统刚柔耦合特性不断增强,在轨运行时容易产生振动,从而影响系统的姿态稳定。为了实现空间大型桁架天线系统姿态与振动的一体化控制,基于拉格朗日原理完善了系统动力学模型... 详细信息

随着空间任务需求的增长,大型桁架结构在空间应用中更加广泛,使系统刚柔耦合特性不断增强,在轨运行时容易产生振动,从而影响系统的姿态稳定。为了实现空间大型桁架天线系统姿态与振动的一体化控制,基于拉格朗日原理完善了系统动力学模型,从根本上阐述了挠性结构振动与系统姿态角的耦合关系,提出了一种固定时间全局滑模控制器以实现一体化控制目标。仿真结果表明,所提控制算法能够在短时间内抑制挠性结构的振动响应幅值,同时可保证系统姿态的稳定。该算法具有良好的鲁棒性和固定时间收敛特性。

关键词：空间应用空间大型桁架天线挠性振动与姿态耦合姿态与振动一体化控制全局滑模控制器

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面向接管控制的空间机器人操控技术综述

机器人 2022年第1期44卷 90-106页

作者：刘习尧常海涛黄攀峰韩冬鲁迎波西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室陕西西安710072 西北工业大学航天学院智能机器人研究中心陕西西安710072 郑州轻工业大学电气信息工程学院河南郑州450002

为了延长在轨故障卫星的寿命、移除重要轨道位置上的空间碎片或失效卫星,使用空间机器人对空间目标的姿态或/和轨道进行接管控制变得越来越重要。本文系统调研了各类可用于对空间目标进行接管控制的手段,并将其按照与目标接触方式的不同... 详细信息

为了延长在轨故障卫星的寿命、移除重要轨道位置上的空间碎片或失效卫星,使用空间机器人对空间目标的姿态或/和轨道进行接管控制变得越来越重要。本文系统调研了各类可用于对空间目标进行接管控制的手段,并将其按照与目标接触方式的不同,分成了刚性接管控制、绳系柔性接管控制以及非接触式接管控制,对各种接管控制手段进行了详细的阐述。最后对这3类接管控制手段的具体原理、操作方式及关键技术进行了系统的总结和分析,概括了各自的特点以及优劣势,对相关领域的理论与实践研究进行了展望。

关键词：空间机器人空间目标接管控制空间系绳非接触操控

“理实同步-虚实结合-资源共享”混合式人才培养模式探索

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高等工程教育研究 2023年第2期 58-62页

作者：樊泽明刘准钆余孝军黄攀峰西北工业大学自动化学院陕西省自动化实验教学示范中心西北工业大学自动化学院西北工业大学图书馆

针对当前高校课堂混合式学习存在的三个方面问题,本文给出作者课题组设计构建的一种“理实同步-虚实结合-资源共享”线上线下混合式人才培养模式。该模式具有基于互联网的线上线下同效远程教学实验、个性化知识的自主构建、创造性知识... 详细信息

针对当前高校课堂混合式学习存在的三个方面问题,本文给出作者课题组设计构建的一种“理实同步-虚实结合-资源共享”线上线下混合式人才培养模式。该模式具有基于互联网的线上线下同效远程教学实验、个性化知识的自主构建、创造性知识生成与多样化知识表示及资源共享等三大特色功能,有效解决了高校课堂中理论、实验、创新实践三个教学环节的时空分离问题,保障了教师在教学过程的主导性且激发了学生学习的主动性与创造性,实现了学生从入学到毕业期间随时随地学习、实验及创新实践的全程创新型人才培养效果。

关键词：混合式学习培养模式远程教学理实同步

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基于SOPC的开放式机器人控制器设计

计算机测量与控制 2013年第4期21卷 927-929页

作者：刘彬彬黄攀峰马骏西北工业大学航天学院西安710072 西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室西安710072

针对机器人控制器的开放性发展趋势和传统控制器固有的缺陷,采用分层方式设计了一种新型的基于SOPC的开放式机器人控制器;首先给出了广义开放式控制器的性能考量标准,然后结合SOPC技术可裁剪、可扩充、可升级的特性,分别从硬件层、系统... 详细信息

针对机器人控制器的开放性发展趋势和传统控制器固有的缺陷,采用分层方式设计了一种新型的基于SOPC的开放式机器人控制器;首先给出了广义开放式控制器的性能考量标准,然后结合SOPC技术可裁剪、可扩充、可升级的特性,分别从硬件层、系统层和应用层角度对该控制器的开放性进行了论证,最后通过一个应用实例验证了该控制器的可行性与可靠性;设计的基于SOPC的控制器为开放式机器人控制器的发展提供了一条新思路,具有一定的实用性和推广价值。

关键词：开放式机器人控制器 CAN总线 SOPC NiosⅡ系统

Anti-Disturbance Control for Tethered Aircraft System With Deferred Output Constraints

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自动化学报（英文版） 2023年第2期

作者： Mengshi Song Fan Zhang Bingxiao huang panfeng huang

来源：博看期刊评论

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博看期刊

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基于变结构控制的自动驾驶仪设计

火力与指挥控制 2009年第5期34卷 43-46页

作者：孟中杰陈凯黄攀峰闫杰西北工业大学航天学院陕西西安710072

自动驾驶仪作为导弹制导控制系统的主要组成部分,是确保导弹在制导飞行中具有良好的稳定性和可控性的关键。而变结构控制以其在一定条件下对干扰和参数变化具有完全自适应的突出优点,在自动驾驶仪中已经有了深入的研究和实际的应用。简... 详细信息

自动驾驶仪作为导弹制导控制系统的主要组成部分,是确保导弹在制导飞行中具有良好的稳定性和可控性的关键。而变结构控制以其在一定条件下对干扰和参数变化具有完全自适应的突出优点,在自动驾驶仪中已经有了深入的研究和实际的应用。简要概述了自动驾驶仪的设计难点、变结构在驾驶仪设计中的应用进展,然后针对战术导弹滚转通道设计了两种不同结构的变结构驾驶仪,并进行了仿真、分析比较。

关键词：战术导弹自动驾驶仪变结构滑模