检索结果-南通市图书馆

Backstepping Sliding Mode Control for the Speed and Tension System of Reversible Cold Strip Rolling Mill Based on Tracking Differentiator

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

Backstepping Sliding Mode Control for the Speed and Tension ...

Backstepping Sliding Mode Control for the Speed and Tension System of Reversible Cold Strip Rolling Mill Based on Extended State Observers

第37届中国控制会议

作者： Ming-hao Lin Le Liu nuan shao College of Electrical Engineering Yanshan University Hebei University of Environmental Engineering

In this paper,in order to improve the coordinated tracking control performance for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill,a backstepping sliding model control strategy is proposed based on tracking differentiator（TD）.Sliding model controller for each of the speed and tension subsystems is designed based on backstepping respectively,which improve the coordinated tracking control performance and robustness of the system effectively.Moreover,the TDs are adopted to estimate the virtual control laws and their first time derivatives,which avoid the "differential explosion" phenomena during using the backstepping control,and optimize the controller structures.Theoretical analysis shows that the resulting speed and tension closed-loop system is uniformly ultimately bounded stability.Finally,simulation research is carried out on the speed and tension system of a 1422 mm reversible cold strip rolling mill by using the actual data,and results show the superiority of the proposed control strategy in comparison with the decentralized overlapping control strategy.

关键词： Reversing cold strip rolling mill Speed and tension system Backstepping control Sliding mode control Tracking differentiator

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

Backstepping Sliding Mode Control for the Speed and Tension ...

基于双目视觉的多智能体机器人分布式包含控制

第三十九届中国控制会议

作者： Su-yan Ding Le Liu nuan shao Jia-ping Qiang College of Electrical Engineering Yanshan University Hebei University of Environmental Engineering

In order to weaken the influences of system uncertainties on the coordinated tracking control performance of the speed and tension system of the reversible cold strip rolling mill,a backstepping sliding model control strategy is proposed based on the extended state observers(ESOs).First,the ESOs are constructed to dynamically observe the system’s unmatched uncertainties,which effectively improve the system’s tracking control precision.Next,based on the backstepping control and the tracking differentiators(TDs),the integral sliding mode controllers(ISMCs) for the speed and tension system of the reversible cold strip rolling mill are designed,which solve the "differential explosion" problem of conventional backstepping control,and improve the robust stability of the system,Finally,simulation research is carried out on the speed and tension system of a 1422 mm reversible cold strip rolling mill by using actual data,and the results show the validity of the proposed control strategy.

关键词： Reversing cold strip rolling mill Speed and tension system Extended state observer Backstepping control Integral sliding mode control Tracking differentiator

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

高技术通讯 2017年第11期27卷 948-957页

作者：邵暖刘乐河北环境工程学院环境工程系秦皇岛066102 燕山大学电气工程学院秦皇岛066004

针对具有静态领导者的多智能体机器人分布式包含控制问题,研究了一种基于耗散Hamilton理论与非线性干扰观测器(NDO)的双目视觉伺服控制方法。首先应用图论中的有向图构建机器人间的拓扑关系,使得每个跟随者能够根据邻居机器人的状态信... 详细信息

针对具有静态领导者的多智能体机器人分布式包含控制问题,研究了一种基于耗散Hamilton理论与非线性干扰观测器(NDO)的双目视觉伺服控制方法。首先应用图论中的有向图构建机器人间的拓扑关系,使得每个跟随者能够根据邻居机器人的状态信息确定出自己的跟踪目标,并推导出一种针对动态目标点的双目视觉伺服模型。其次通过预反馈控制建立跟随者的耗散Hamilton模型,并选用NDO对系统中总的不确定项进行动态观测。再次利用互联和阻尼配置以及能量整形方法设计出鲁棒性较强的耗散Hamilton控制器,并将NDO的观测值及其观测误差的上界估计值引入该控制器中进行补偿,进而驱使跟随者最终收敛到由领导者所形成的凸包内的期望位置。最后以安装双摄像机的2自由度机器人为被控对象进行仿真研究,仿真结果验证了上述方法的有效性。

关键词：多智能体机器人双目视觉伺服控制分布式包含控制耗散Hamilton模型非线性干扰观测器(NDO)

基于固定时间干扰观测器的永磁直线同步电机位移跟踪动态面反步控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

高技术通讯 2021年第6期31卷 671-679页

作者：刘乐邵暖高杰宋红姣燕山大学智能控制系统与智能装备教育部工程研究中心秦皇岛066004 河北环境工程学院环境工程系秦皇岛066102

针对存在参数摄动、负载扰动和未建模动态等不确定因素的永磁直线同步电机(PMLSM)位移系统,提出了一种基于固定时间干扰观测器的动态面反步控制方法。首先,通过构造干扰观测器对系统的非匹配不确定项和匹配不确定项进行观测估计,且其观... 详细信息

针对存在参数摄动、负载扰动和未建模动态等不确定因素的永磁直线同步电机(PMLSM)位移系统,提出了一种基于固定时间干扰观测器的动态面反步控制方法。首先,通过构造干扰观测器对系统的非匹配不确定项和匹配不确定项进行观测估计,且其观测误差能够在固定时间内收敛于0;其次,将反步控制与动态面控制相结合完成PMLSM固定时间位移跟踪控制器的设计,有效避免了常规反步控制存在的“微分爆炸”问题,并简化了系统控制器的设计过程。理论分析表明,PMLSM位移系统在本文所提控制方法的作用下能够在固定时间内收敛。最后,与其他控制方法进行了仿真对比研究,仿真结果验证了所提方法的有效性。

关键词：永磁直线同步电机(PMLSM) 位移跟踪固定时间干扰观测器反步控制动态面控制固定时间控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

显微视觉系统大范围自动聚焦及控制

光电工程 2016年第9期43卷 9-13页

作者：李惠光李敏袁仁辉沙晓鹏邵暖燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066004 东北大学秦皇岛分校控制工程学院河北秦皇岛066004 河北环境工程学院环境工程系河北秦皇岛066004

针对显微视觉系统中大范围聚焦问题,本文提出新的聚焦搜索策略。该策略将改进的SUSAN算子和小波变换算子组合提出新的聚焦评价函数,并根据评价函数单峰性以及峰值两侧变化陡峭的特点将聚焦曲线分为实现快速搜索的平缓区和高斯拟合的陡峭... 详细信息

针对显微视觉系统中大范围聚焦问题,本文提出新的聚焦搜索策略。该策略将改进的SUSAN算子和小波变换算子组合提出新的聚焦评价函数,并根据评价函数单峰性以及峰值两侧变化陡峭的特点将聚焦曲线分为实现快速搜索的平缓区和高斯拟合的陡峭区,采用自行研发的显微视觉系统对搜索策略进行验证,按照拟合结果驱动电机直接到达焦平面。实验结果表明,新的聚焦搜索策略在实时性和准确性上具有更好的效果。

关键词：显微视觉大范围聚焦 SUSAN算子小波变换高斯拟合

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于图像分割和控制点的立体匹配算法研究

计算机工程与应用 2015年第23期51卷 160-163,206页

作者：李惠光李峰邵暖沙晓鹏王帅燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066004

提出了一种基于图像分割和地面控制点(GCP)的立体匹配算法。利用Mean-shift算法将参考图像根据彩色信息快速聚类成不同区域,利用像素点的RGB信息与梯度信息相结合计算初始视差;引入地面控制点(GCP)约束,构造能量函数,利用动态规划方法(... 详细信息

提出了一种基于图像分割和地面控制点(GCP)的立体匹配算法。利用Mean-shift算法将参考图像根据彩色信息快速聚类成不同区域,利用像素点的RGB信息与梯度信息相结合计算初始视差;引入地面控制点(GCP)约束,构造能量函数,利用动态规划方法(DP)计算能量函数最小值;在图像分割区域内采用快速投票方式优化初始视差并获得最终视差图。实验结果表明:该算法能有效处理视差不连续和遮挡区域,也解决了DP算法带来的条纹等问题。

关键词：立体匹配图像分割地面控制点动态规划(DP) 视差

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

显微视觉系统中自动聚焦算法的研究

计算机工程与应用 2016年第14期52卷 197-201页

作者：李惠光李敏邵暖李国友燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066004 中国环境管理干部学院河北秦皇岛066102

针对自动聚焦过程中的聚焦评价函数、聚焦窗口、搜索算法进行了研究。首先改进了Robert函数增加了聚焦评价函数的陡峭度;其次针对固定聚焦窗口无法准确找到聚焦物体的缺点,提出了一种动态选择聚焦窗口的方法,该方法将图像分块,利用不同... 详细信息

针对自动聚焦过程中的聚焦评价函数、聚焦窗口、搜索算法进行了研究。首先改进了Robert函数增加了聚焦评价函数的陡峭度;其次针对固定聚焦窗口无法准确找到聚焦物体的缺点,提出了一种动态选择聚焦窗口的方法,该方法将图像分块,利用不同子块的梯度变化程度区分物体和背景,该方法更具适应性;进而提出了大步长和小步长相结合的爬山搜索算法,经过改进后的爬山搜索算法能更准确地找到焦平面;最后通过自行研发的显微视觉系统验证了所提自动聚焦方案的有效性。

关键词：显微视觉系统自动聚焦评价函数动态聚焦窗口爬山算法

具有倍频、辨向和计数功能的4倍频电路及其FPGA实现

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电气传动 2011年第6期41卷 61-64页

作者：李海滨刘乐邵暖李鹏燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066004

4倍频电路广泛应用于数控机床的位置检测装置中,它可以有效地提高数控机床的定位精度。传统的4倍频电路通常用数字集成电路或SCM实现,电路结构复杂且功能单一,功耗大且实时性差,4倍频电路的控制精度和稳定性不高。该4倍频电路基于现场... 详细信息

4倍频电路广泛应用于数控机床的位置检测装置中,它可以有效地提高数控机床的定位精度。传统的4倍频电路通常用数字集成电路或SCM实现,电路结构复杂且功能单一,功耗大且实时性差,4倍频电路的控制精度和稳定性不高。该4倍频电路基于现场可编程门阵列FPGA实现,电路结构简单、功能丰富,电路的抗干扰能力强,模块功耗显著降低,有效地提高了4倍频电路的控制精度和稳定性。

关键词：数控机床光电编码器 4倍频辨向计数

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于图像视觉伺服的AGV动力学控制

控制工程 2012年第1期19卷 56-59页

作者：李惠光张占领邵暖王建龙燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室河北秦皇岛066004

针对具有非完整约束AGV点镇定控制问题,提出一种新的基于图像视觉伺服控制算法。采用眼在手上视觉伺服模型,利用图像视觉伺服原理,基于图像误差设计了AGV视觉控制器,求得AGV广义控制速度;然后根据非完整约束特点的AGV运动学和动力学模型... 详细信息

针对具有非完整约束AGV点镇定控制问题,提出一种新的基于图像视觉伺服控制算法。采用眼在手上视觉伺服模型,利用图像视觉伺服原理,基于图像误差设计了AGV视觉控制器,求得AGV广义控制速度;然后根据非完整约束特点的AGV运动学和动力学模型,利用计算力矩法设计了AGV动力学控制器,由广义控制速度计算出AGV控制力矩;从而实现了基于图像误差AGV力矩控制。并利用Matlab和Simulink进行了仿真,仿真结果表明了控制方法的有效性和可行性。最后利用Reinovo型AGV进行了实验,表明该方法具有很好的实用性。

关键词：点镇定控制视觉伺服图像误差 AGV动力学模型