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National Science Review 2021年第10期8卷 68-78页

作者： Jiang Zou Miao Feng ningyuan ding Peinan Yan Haipeng Xu Dezhi Yang Nicholas X.Fang Guoying Gu Xiangyang Zhu State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration Shanghai Jiao Tong University Department of Mechanical Engineering Massachusetts Institute of Technology Robotics Institute School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University

Advances in development of artificial muscles have enabled creation of soft robots with biological dexterity and self-adaption in unstructured environments; however, production of scalable artificial muscles with multiple-mode actuations remains elusive. Inspired by muscle-fiber arrays in muscular hydrostats, we present a class of versatile artificial muscles called MAIPAMs(muscle-fiber array inspired pneumatic artificial muscles), capable of multiple-mode actuations(such as parallel elongation-bending-spiraling actuations, 10 parallel bending actuations and cascaded elongation-bending-spiraling actuations). Our MAIPAMs consist of active 3 D elastomer-balloon arrays reinforced by a passive elastomer membrane,achieved through a planar design and one-step rolling fabrication approach. We introduce prototypical designs for the MAIPAMs and demonstrate their muscle-mimic structures and versatility, as well as their scalable ability to integrate flexible but non-stretchable layers for contraction and twisting actuation modes and compliant electrodes for self-sensing. We further demonstrate that this class of artificial muscles shows potential for versatile robotic applications, such as carrying a camera for recording videos, gripping or manipulating objects, and climbing a pipe-line.

关键词： soft robotics pneumatic artificial muscles multiple-mode actuations bio-inspired design

Research on multi-dimensional heterogeneous compound control method of anti-access aircraft with prescribed performance

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第43届中国控制会议

作者： Yuemeng Ma ningyuan Wang Ming Liu Zhen Xiao ding Yang Jingying Cao Science and Technology on Space Physics Laboratory Department of Control Science and Engineering Harbin Institute of Technology

For attack and defense confrontation scenarios in near-space,to enhance the maneuverability of the anti-access aircraft in low dynamic pressure environment,a prescribedperformance-based multidimensional heterogeneous compound control system is proposed in this paper to meet the precision guidance requirements of fast and high-precision response to overload commands by the synergistic cooperation of direct force and aerodynamic *** time and steady state accuracy of the system are designed based on the prescribed performance control *** surface controllers is designed for aerofin to observe and compensate for complex *** direct forces,a sliding mode controller is designed and applied to achieve rapid tracking to *** layers and auxiliary system are introduced to reduce the impact of actuator physical constraints on control *** Lyapunov stability proof of compound control system is *** results demonstrate that the multidimensional heterogeneous compound control system proposed can not only make the response process of AOA meet the prescribed-performance requirement but also avoid the "tug-of-war" phenomenon of actuators.

关键词： anti-access aircraft multi-dimensional heterogeneous compound control lateral jets and aerodynamics control prescribed performance control nonlinear extended state observer(NESO)

来源： cnki会议评论

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电化学合成吡咯与己内酰胺导电共聚物

高分子学报 2011年第5期21卷 441-445页

作者：李宁远徐嘉琪单丹张鼎薛怀国扬州大学化学化工学院扬州225002

采用恒电位方法实现了吡咯与己内酰胺在导电玻璃电极上的直接电化学共聚,聚合反应在含有0.1mol/L吡咯和1.5 mol/L己内酰胺的硝基甲烷电解质溶液中进行,外加电位控制在1.2 V以上.聚合产物中聚吡咯与聚己内酰胺链段的组成可通过调节合成... 详细信息

采用恒电位方法实现了吡咯与己内酰胺在导电玻璃电极上的直接电化学共聚,聚合反应在含有0.1mol/L吡咯和1.5 mol/L己内酰胺的硝基甲烷电解质溶液中进行,外加电位控制在1.2 V以上.聚合产物中聚吡咯与聚己内酰胺链段的组成可通过调节合成电位加以控制.共聚物的形貌、结构与性质采用扫描电子显微镜、热重分析、红外光谱等手段加以表征.结果表明,吡咯与己内酰胺混合液在电极上的电化学氧化产生了两者的共聚物而非共混物,共聚物显示了比聚吡咯较好的柔性.对吡咯与己内酰胺电化学共聚的可能机理进行了探讨.

关键词：电化学聚合聚吡咯己内酰胺共聚物

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我国空间互联网星座系统发展战略研究

中国工程科学 2021年第4期23卷 137-144页

作者：李峰禹航丁睿王宁远王雨琦周志成中国空间技术研究院北京100094 鹏城实验室广东深圳518000 中国卫星网络集团有限公司北京100029

空间互联网星座系统是国家空间信息基础设施的重要组成部分,是未来国际竞争的的重点方向。我国尚处于空间互联网星座系统构建的筹备阶段,起步较晚,面临空间资源地位落后、自主标准受制、技术发展基础薄弱、传统应用领域受限、网络安全... 详细信息

空间互联网星座系统是国家空间信息基础设施的重要组成部分,是未来国际竞争的的重点方向。我国尚处于空间互联网星座系统构建的筹备阶段,起步较晚,面临空间资源地位落后、自主标准受制、技术发展基础薄弱、传统应用领域受限、网络安全不可控等诸多风险因素,距离支撑经济社会发展的长远目标存在明显差距。针对面临的机遇和挑战,本文开展空间互联网星座系统发展的综合性研究,分析了空间互联网建设的宏观需求,研判了国内外空间互联网星座系统的发展趋势,提出我国空间互联网星座系统建设的发展思路、重点任务、技术路线。研究认为,在推进我国空间互联网星座系统的论证设计、工程建设过程中,应着重加强国家顶层统筹规划,加快卫星互联网标准制定,加大关键技术攻关力度,促进融合创新应用并构建安全防护体系,以此全面提升我国空间信息网络服务能力,建设弹性空间体系。

关键词：空间互联网星座频率轨道资源卫星互联网标准网络安全应用场景

内质网蛋白VAPA影响小鼠精子顶体生成的机制研究

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中国男科学杂志 2024年第4期38卷 10-14,32页

作者：李瑾瑜汤宁远丁之德刘悦上海交通大学医学院组织胚胎学与遗传发育学系上海市生殖医学重点实验室上海200025

目的探究内质网蛋白VAPA(Vesicle-associated membrane protein-associated protein A)对小鼠精子形成的影响。方法通过loxP-cre策略构建生精细胞特异的Vapa条件性基因敲除(Vapa CKO)小鼠模型;野生型和Vapa CKO成年雄性小鼠睾丸进行称... 详细信息

目的探究内质网蛋白VAPA(Vesicle-associated membrane protein-associated protein A)对小鼠精子形成的影响。方法通过loxP-cre策略构建生精细胞特异的Vapa条件性基因敲除(Vapa CKO)小鼠模型;野生型和Vapa CKO成年雄性小鼠睾丸进行称重并统计分析;HE染色观察野生型和Vapa CKO成年雄性小鼠生精上皮形态;免疫荧光染色和透射电镜观察检测野生型和Vapa CKO成年雄性小鼠顶体的生成状况。结果生精细胞VAPA蛋白缺失时,小鼠睾丸重量明显减轻(P<0.0001);精子发生阻滞于圆形精子细胞,尤其是圆形精子细胞无法生成顶体。结论内质网蛋白VAPA参与小鼠的精子形成,并在顶体生成中发挥重要的作用。

关键词：内质网蛋白VAPA 精子发生顶体生成不育男性小鼠

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基于多源遥感影像的宁远河口海岸线变迁分析

国土资源遥感 2018年第4期30卷 187-192页

作者：罗昆丁波龙根元海南省海洋地质调查研究院海口570206 中国地质大学(武汉)地球科学学院武汉430074 海南地质综合勘察设计院海口570206

利用1987年、2000年、2010年和2015年4个时相的多源遥感影像(TM,ETM+,Rapid EYE和Quick Bird),基于面向对象的信息提取技术,采用密度分割法和二值化合并处理,开展了宁远河口1987—2015年间4个阶段海岸线信息提取,并分析了海岸线时空变... 详细信息

利用1987年、2000年、2010年和2015年4个时相的多源遥感影像(TM,ETM+,Rapid EYE和Quick Bird),基于面向对象的信息提取技术,采用密度分割法和二值化合并处理,开展了宁远河口1987—2015年间4个阶段海岸线信息提取,并分析了海岸线时空变化特征、海岸线变迁的影响因素和发展趋势。研究表明,1987—2015年间,宁远河口海岸线长度总体呈增加趋势,海岸线总长度增加了约8. 14 km;宁远河口海岸带生态环境发生了较大变化,河口内河道红树林资源基本消失,人工养殖区规模逐年扩大,河流入海口水体水质逐年下降;河口三角洲区域海岸线总体上表现为淤积,河口以西区域表现为侵蚀;海岸线变迁的主要影响因素包括海岸侵蚀淤积、滩涂围垦养殖、人工岛屿及防沙堤坝建设等;宁远河口的侵淤形势不容乐观,其发展趋势表现为人工岛屿西侧海岸线将进一步被侵蚀,而防沙堤坝东侧的淤积将进一步加剧。

关键词：宁远河口海岸线变迁遥感

“武术之乡”光环下武山武术的历史回眸与当代展望

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武术研究 2024年第1期9卷 71-74页

作者：赵宁远包莉包奇珍武汉体育学院运动医学院湖北武汉430079 武汉体育学院研究生院湖北武汉430079 甘肃省武术运动协会甘肃兰州730030

文章运用文献资料法、历史分析法、逻辑推演法等研究方法,对“武术之乡”光环下武山武术的新时代发展愿景进行研究分析。研究指出,建设体育强国战略引领新时代武山武术新发展目标,普及全民健身体育开拓新时代武山武术新发展领域,弘扬中... 详细信息

文章运用文献资料法、历史分析法、逻辑推演法等研究方法,对“武术之乡”光环下武山武术的新时代发展愿景进行研究分析。研究指出,建设体育强国战略引领新时代武山武术新发展目标,普及全民健身体育开拓新时代武山武术新发展领域,弘扬中华体育精神导航新时代武山武术新发展征程,整合武术文献史料拓宽新时代武山武术新发展空间。在新时代《体育强国建设纲要》的践行中,努力将武山武术的发展推向新的台阶,为武山武术在助力实现中华民族伟大复兴的进程中,适应新时代高质量发展要求。

关键词：体育强国 “武术之乡” 武山武术新时代新发展

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甲申“南迁”史事考论——兼论甲申之际的明廷决策

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史学集刊 2024年第5期 57-68页

作者：陈支平李定波厦门大学历史与文化遗产学院福建厦门361005

甲申年间发生的“撤宁守关”“南迁”“太子抚军”三事与明廷存亡攸关,此三事以往被统摄于模糊的君臣矛盾和朋党话语叙事之下,难以反映当时的实态。在东西两线压力之下,“撤宁守关”之事悬而未决,对“南迁”的讨论则由非公开转向公开,... 详细信息

甲申年间发生的“撤宁守关”“南迁”“太子抚军”三事与明廷存亡攸关,此三事以往被统摄于模糊的君臣矛盾和朋党话语叙事之下,难以反映当时的实态。在东西两线压力之下,“撤宁守关”之事悬而未决,对“南迁”的讨论则由非公开转向公开,衍生出时人认为更为妥帖的“太子抚军”之议。明廷对于三事的决策过程曲折且反复,并非崇祯帝或朝臣单方面的失策所致,决策机制的失衡和士论的矫激,使得秩序渐次失效解体,决策陷入僵局。基于此考察该时期皇权与士大夫的博弈,有助于解析明末复杂的君臣权力演进。

关键词：南迁太子抚军会议召对决策机制

前内侧入路与后外侧入路治疗踝关节后踝骨折的疗效评价

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实用医院临床杂志 2020年第1期17卷 191-194页

作者：周强刘煊文侯伟光丁小川张强李宁远强喆刘德敏陈丹三六三医院骨科

目的探讨前内侧入路和后外侧入路治疗踝关节后踝骨折患者的疗效评价。方法我院90例行手术治疗后踝骨折患者,根据手术入路方式分为A组(42例)和B组(48例),A组利用前内侧入路治疗,B组选用后外侧入路治疗,比较两组疗效。结果A组手术时间、... 详细信息

目的探讨前内侧入路和后外侧入路治疗踝关节后踝骨折患者的疗效评价。方法我院90例行手术治疗后踝骨折患者,根据手术入路方式分为A组(42例)和B组(48例),A组利用前内侧入路治疗,B组选用后外侧入路治疗,比较两组疗效。结果A组手术时间、骨折愈合时间、完全负重时间均低于B组,术中出血量少于B组,术后AOFAS评分高于B组(P0.05);A组术后并发症发生率低于B组,生活质量评分高于B组(P<0.05)。结论与后外侧入路相比,采用前内侧入路治疗踝关节后踝骨折可降低术中出血,加快骨折愈合和踝关节功能恢复,降低术后并发症率,提高患者生活质量。

关键词：后踝骨折前内侧入路后外侧入路疗效

中药保留灌肠治疗湿热瘀结型慢性盆腔炎临床观察

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中国中医药现代远程教育 2022年第3期20卷 94-96页

作者：孙楠楠丁宁鞍山经济开发区宁远卫生院妇科辽宁鞍山114015 辽宁中医药大学附属医院妇科辽宁沈阳110032

目的探讨中药保留灌肠对湿热瘀结型慢性盆腔炎的临床疗效。方法选择鞍山市经济开发区远卫生院收治的湿热瘀结型慢性盆腔炎患者86例,随机分为2组,各43例。对照组予常规西药治疗,治疗组加用中药保留灌肠法治疗,疗程共14 d。结果2组患者中... 详细信息

目的探讨中药保留灌肠对湿热瘀结型慢性盆腔炎的临床疗效。方法选择鞍山市经济开发区远卫生院收治的湿热瘀结型慢性盆腔炎患者86例,随机分为2组,各43例。对照组予常规西药治疗,治疗组加用中药保留灌肠法治疗,疗程共14 d。结果2组患者中医证候积分均明显降低(P<0.05),且治疗组降低更显著(P<0.05);2组血液流变学指标及血清炎性因子指标均明显改善(P<0.05),且组间比较,治疗组均改善更显著(P<0.05);治疗组临床总有效率为95.35%(41/43)优于对照组83.72%(36/43),差异有统计学意义(P<0.05)。结论中药保留灌肠可抑制慢性盆腔炎患者体内炎性反应,改善血液流变学,消除患者湿热瘀结型中医症状,疗效较好,临床值得推广。

关键词：中药保留灌肠带下病慢性盆腔炎湿热瘀结证中医外治法