检索结果-南通市图书馆

基于几何约束孪生卷积网络的相机6DOF定位研究

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系统工程与电子技术 2023年第6期45卷 1828-1835页

作者：董思强邓年茂北京控制与电子技术研究所北京100038

视觉定位技术是视觉导航和自动驾驶领域的重要组成部分。提出一种基于几何约束孪生卷积网络的相机六自由度(6 degree of freedom, 6DOF)定位方法,采用卷积网络、以学习查询图像与参考图像之间相对位姿关系的几何约束方式,获得查询图像... 详细信息

视觉定位技术是视觉导航和自动驾驶领域的重要组成部分。提出一种基于几何约束孪生卷积网络的相机六自由度(6 degree of freedom, 6DOF)定位方法,采用卷积网络、以学习查询图像与参考图像之间相对位姿关系的几何约束方式,获得查询图像的绝对位姿;并使用性能优异的主干特征提取网络,以及多任务联合损失函数同时训练的策略,进一步提高方法的定位精度、稳定性以及泛化能力。同时,设计了特征距离度量损失函数,增强了对于相似图像的区分性。在室内及室外公开数据集上的验证数据表明,与同类型方法相比,所提方法更具竞争力。

关键词：相机定位孪生卷积网络相对位姿泛化能力定位精度

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基于多尺度特征的像素位姿定位优化方法

系统工程与电子技术 2023年第7期45卷 2203-2210页

作者：董思强邓年茂刘琰北京控制与电子技术研究所北京100038

在已知三维信息的场景中估计相机位姿,是自主驾驶、增强现实、虚拟现实等领域的重要环节。已有方法从输入图像中直接回归相机的位姿,或者通过回归像素的三维坐标方式计算相机位姿,这些方法存在的问题是与训练场景耦合严重,在新环境中缺... 详细信息

在已知三维信息的场景中估计相机位姿,是自主驾驶、增强现实、虚拟现实等领域的重要环节。已有方法从输入图像中直接回归相机的位姿,或者通过回归像素的三维坐标方式计算相机位姿,这些方法存在的问题是与训练场景耦合严重,在新环境中缺少泛化能力。认为深度学习网络应该专注于学习鲁棒和不变的图像特征,因此介绍了一种基于多尺度图像特征对齐的优化方法,将图像特征相似性作为度量形式,将相机位姿作为优化量,通过从像素到位姿的端到端的训练,来估计相机精确的六自由度(6 degree of freedom,6DOF)位姿。该模型参数和场景分离,对新场景有较强的泛化能力,并且具有较好的定位精度。

关键词：多尺度图像特征位姿优化特征对齐泛化能力

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光纤陀螺抑制过调制串扰的多态方波调制方法

红外与激光工程 2017年第8期46卷 218-224页

作者：李贺邓学文朱奎宝邓年茂北京计算机技术及应用研究所北京100854 北京控制与电子技术研究所北京100038

光纤陀螺方波调制信号引起的调制串扰会导致陀螺输出信号的不稳定,恶化阈值、标度非线性等指标。过调制技术是采用增大调制相位来抑制噪声的一种方法,根据过调制串扰的相关解调原理和模型,推导出含过调制串扰的陀螺输出表达式,指出过调... 详细信息

光纤陀螺方波调制信号引起的调制串扰会导致陀螺输出信号的不稳定,恶化阈值、标度非线性等指标。过调制技术是采用增大调制相位来抑制噪声的一种方法,根据过调制串扰的相关解调原理和模型,推导出含过调制串扰的陀螺输出表达式,指出过调制相位是影响串扰量的重要因素。针对增大过调制相位引起串扰量增加的问题,提出一种抑制过调制串扰的多态方波调制方法,利用响应余弦函数的周期性和调制波形的重复性,产生统计上相关性很小的调制信号和解调信号,在一定的延迟时间下,调制信号及串扰信号与解调信号的相关结果为0,在相关解调过程中减小串扰量。仿真和实验结果表明,该调制方法对串扰信号的抑制作用相比方波过调制提高一个数量级,陀螺的零偏稳定性和阈值指标相比方波过调制改善约40%。

关键词：光纤陀螺串扰过调制多态方波相关性

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基于递推自适应权重的快速稠密立体匹配

北京航空航天大学学报 2013年第7期39卷 963-967页

作者：杨奎赵剡苏庆华邓年茂北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 中国航天科工集团第17研究所北京100038

针对经典自适应权重稠密立体匹配算法计算量大的问题,提出了一种递推自适应权重算法.重新定义相邻像素的权重为距离衰减因子和色彩差异函数的乘积,不相邻像素权重为相邻像素权重的累乘,色彩差异越小、距离越近的像素权重越大;证明了在... 详细信息

针对经典自适应权重稠密立体匹配算法计算量大的问题,提出了一种递推自适应权重算法.重新定义相邻像素的权重为距离衰减因子和色彩差异函数的乘积,不相邻像素权重为相邻像素权重的累乘,色彩差异越小、距离越近的像素权重越大;证明了在新的权重定义下,一维空间的匹配代价融合可以通过两次递推完成,真实图像的匹配代价融合可以通过4次递推完成,同时给出相应递推公式;递推匹配代价融合时每个像素每一视差只做4次乘法和8次加法,计算量比窗口大小为35×35的经典自适应权重算法小约两个数量级;基于递推匹配代价融合实现了一种快速稠密立体匹配算法.使用Middlebury大学的测评集测试该算法,证明了递推自适应权重算法的速度和精度均优于经典自适应权重算法.

关键词：自适应权重立体匹配递推快速

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基于卷积特征的场景地标检索方法

系统工程与电子技术 2023年第5期45卷 1297-1304页

作者：董思强邓年茂刘琰张玉宝北京控制与电子技术研究所北京100045 中国航天科工集团第四研究院北京102308

针对场景中地理目标的检索任务主要解决在视角变化、光照变化甚至遮挡等情况下对地理目标的检索匹配问题,也称为实例目标检索,使用高性能的卷积网络构建用于实例目标检索任务的三输入孪生网络架构,采用三元组损失函数进行训练,并使用区... 详细信息

针对场景中地理目标的检索任务主要解决在视角变化、光照变化甚至遮挡等情况下对地理目标的检索匹配问题,也称为实例目标检索,使用高性能的卷积网络构建用于实例目标检索任务的三输入孪生网络架构,采用三元组损失函数进行训练,并使用区域建议网络准确定义目标区域,生成准确并具有鲁棒性且固定长度的图像特征向量。检索时根据地理场景的特点采用图像全局特征进行粗检索,采用局部特征进行精检索,并配合查询扩展的方法实现了精确的实例目标检索结果。实验表明,所提方法与其他具有代表性的检索方法相比,在公开数据集测试中取得了有竞争力的结果。

关键词：卷积网络地标匹配孪生网络架构三元组损失函数实例目标

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一种光电自动监测的摩擦试验机

光子学报 2000年第8期29卷 752-755页

作者：葛文萍邓年茂陈良益中国科学院西安光学精密机械研究所西安710068

在摩擦学的研究中 ,许多摩擦学试验要求使用摩擦磨损试验机作为主要的测试和观察手段 .本文介绍了一种光电自动检测的摩擦试验机 ,简述了该试验机的原理、构成、功能及配套软件的设计 .该试验机以光电自动检测、CCD动态观测记录、计算... 详细信息

在摩擦学的研究中 ,许多摩擦学试验要求使用摩擦磨损试验机作为主要的测试和观察手段 .本文介绍了一种光电自动检测的摩擦试验机 ,简述了该试验机的原理、构成、功能及配套软件的设计 .该试验机以光电自动检测、CCD动态观测记录、计算机实时处理为主要特征 ,对摩擦过程的各种参数进行测量 ,观测记录摩擦图象 ,数据和图象送入计算机计算、记录和处理 .

关键词：摩擦试验机光电检测动态观测实时处理

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动态因素对星敏感器测星影响的分析

航天控制 2008年第6期26卷 38-41,46页

作者：郭贺邓年茂罗长洲北京控制与电子技术研究所北京100038

在捷联惯导系统中,星敏感器直接固定在弹体上,在动态环境下工作。本文根据光学成像原理、快门速度和图像传感器上星点移动速度等,建立了动态条件下星敏感器所获星点光斑的数学模型。通过计算机仿真得出了曝光时间与动态星点像元能量最... 详细信息

在捷联惯导系统中,星敏感器直接固定在弹体上,在动态环境下工作。本文根据光学成像原理、快门速度和图像传感器上星点移动速度等,建立了动态条件下星敏感器所获星点光斑的数学模型。通过计算机仿真得出了曝光时间与动态星点像元能量最大值的关系、不同曝光时间下的动态星点定位精度。仿真结果表明,动态星点像元能量最大值不能随着曝光时间的延长始终增大,动态星点形变对星点定位精度的影响可以忽略。

关键词：星敏感器动态星点曝光时间

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自动安平星模拟器

航天控制 2011年第2期29卷 89-92页

作者：王德丽邓年茂罗长洲严俊北京控制与电子技术研究所北京100038

设计了一种自动安平星模拟器,对其必须解决的关键技术及解决方法进行了论述。该星模拟器可以提供位于水平面内或与水平面成某一小的固定夹角的模拟星光,经过实验测试,其出射光束与水平面的平行度可达到角秒量级。该星模拟器结构简单,易... 详细信息

设计了一种自动安平星模拟器,对其必须解决的关键技术及解决方法进行了论述。该星模拟器可以提供位于水平面内或与水平面成某一小的固定夹角的模拟星光,经过实验测试,其出射光束与水平面的平行度可达到角秒量级。该星模拟器结构简单,易于实现,操作方便。

关键词：自动安平星模拟器星敏感器

基于线阵CCD的二维基准大视场传递方法研究

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应用光学 2016年第4期37卷 584-589页

作者：习超邓年茂王海青肖茂森陆卫国北京控制与电子技术研究所北京100038 中国科学院西安光学精密机械研究所陕西西安710068

为实现快速定位定向的要求,利用线阵CCD测量方法,设计了二维基准传递系统,实现北斗定向信息实时传递功能。该系统由北斗定向天线、光源模块和光学测量模块等组成,采用N型目标光源和线阵CCD拼接技术,实现二维基准信息的快速精确传递。利... 详细信息

为实现快速定位定向的要求,利用线阵CCD测量方法,设计了二维基准传递系统,实现北斗定向信息实时传递功能。该系统由北斗定向天线、光源模块和光学测量模块等组成,采用N型目标光源和线阵CCD拼接技术,实现二维基准信息的快速精确传递。利用构建的二维基准传递系统设计精度验证实验,实验结果表明,在测量距离8 m条件下,该系统测角范围为±1.5°,测量精度在5″以内。该方法为实现二维定向基准的大视场传递提供了一种有效的技术解决措施。

关键词：光学测量大视场拼接线阵CCD N型目标光源