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Approximate Controllability of Fractional Order Retarded Semilinear Control Systems

International Journal of Modern Nonlinear Theory and Application 2013年第3期2卷 153-160页

作者： Simegne Tafesse nagarajan sukavanam Department of Mathematics Haramaya University Dire Dawa Ethiopia Department of Mathematics Indian Institute Technology Roorkee (IITR) Roorkee India

In this paper, approximate controllability of fractional order retarded semilinear systems is studied when the nonlinear term satisfies the newly formulated bounded integral contractor-type conditions. We have shown the existence and uniqueness of the mild solution for the fractional order retarded semilinear systems using an iterative procedure approach. Finally, we obtain the approximate controllability results of the system under simple condition.

关键词： Approximate Controllability Fractional Order Existence and Uniqueness Retarded Semilinear System Integral Contractor

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Reduced Model Based Control of Two Link Flexible Space Robot

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Intelligent Control and Automation 2011年第2期2卷 112-120页

作者： Amit Kumar Pushparaj Mani Pathak nagarajan sukavanam 不详

Model based control schemes use the inverse dynamics of the robot arm to produce the main torque component necessary for trajectory tracking. For model-based controller one is required to know the model parameters accurately. This is a very difficult task especially if the manipulator is flexible. So a reduced model based controller has been developed, which requires only the information of space robot base velocity and link parameters. The flexible link is modeled as Euler Bernoulli beam. To simplify the analysis we have considered Jacobian of rigid manipulator. Bond graph modeling is used to model the dynamics of the system and to devise the control strategy. The scheme has been verified using simulation for two links flexible space manipulator.

关键词： Flexible Space Robots Bond Graph Modeling Reduced Model Based Controller Euler-Bernoulli Beam

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