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Adaptive high-order sliding mode control based on quasi-time delay estimation for uncertain robot manipulator

Control Theory and Technology 2020年第3期18卷 279-292页

作者： Brahim BRAHMI Mark DRISCOLL mohamed hamza larakl Abdelkrim BRAHMI Department of Mechanical Engineering Musculoskeletal Biomechanics Research Lab McGill UniversityMontrealCanada Department of Electrical Engineering University of QuebecMontrealCanada

This paper presents the design,and validation of a new adaptive control system based on quasi-time delay estimation(Q-TDE)augmented with new integral second-order terminal sliding mode control(ISOTSMC)for a manipulator robot with unknown dynamicuncertainty and *** to the conventional[TDE,the proposed Q-TDE becomes sufficient to invoke a fixed artficial time delay and utilize the past data only of the control input to approximate the unknown system's dynamic *** incorporating of new adaptive reachinglaw with ISOTSMCaugmented with Q-TDE policy ensures the continuous performance tracking of the robot manipulator's trajectories using output *** combination may achieve high performance with a significant chattering reducing *** utilizing the Lyapunov function theory,it can be demonstrated that the robot system is stable and all signals in closed-loop are converging in finite ***,Simulation and comparative studies with two degrees of freedom robot manipulator were carried out to validate the effectiveness of the designed control scheme.

关键词： Second-order sliding mode quasi-time delay estimation(Q-TDE) adaptive reaching law

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