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Optimization of fracture reduction robot controller based on improved sparrow algorithm

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Biomimetic Intelligence & Robotics 2023年第4期3卷 16-28页

作者： Baichuan An Jianwen Chen Hao Sun minghuan yin Zicheng Song Chao Zhuang Cheng Chang Minghe Liu School of Artificial Intelligence and Data Science Hebei University of TechnologyTianjin 300401China Limb Deformity Correction and Function Reconstruction Department Southern University of Science and Technology HospitalShenzhen 518000China Engineering Research Center of Intelligent Rehabilitation Device and Detection Technology Ministry of EducationTianjin 300401China

The accuracy of a fracture reduction robot(FRR)is critical for ensuring the safety of surgery.Improving the repositioning accuracy of a FRR,reducing the error,and realizing a safer and more stable folding motion is critical.To achieve this,a sparrow search algorithm(SSA)based on the Levy flight operator was proposed in this study for self-tuning the robot controller parameters.An inverse kinematic analysis of the FRR was also performed.The robot dynamics model was established using Simulink,and the inverse dynamics controller for the fracture reduction mechanism was designed using the computed torque control method.Both simulation and physical experiments were also performed.The actual motion trajectory of the actuator drive rod and its error with a desired trajectory was obtained through simulation.An optimized Levy-sparrow search algorithm(Levy-SSA)crack reduction robot controller demonstrated an overall reduction of two orders of magnitude in the reduction error,with an average error reduction of 98.74%compared with the traditional unoptimized controller.The Levy-SSA increased the convergence of the crack reduction robot control system to the optimal solution,improved the accuracy of the motion trajectory,and exhibited important implications for robot controller optimization.

关键词： Fracture reduction robot The sparrow search algorithm Levy flight Reduction accuracy

Targeting polarized phenotype of microglia via IL6/JAK2/ STAT3 signaling to reduce NSCLC brain metastasis

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Signal Transduction and Targeted Therapy 2022年第3期7卷 869-880页

作者： Yu Jin Yalin Kang minghuan Wang Bili Wu Beibei Su Han yin Yang Tang Qianxia Li Wenjie Wei Qi Mei Guangyuan Hu Veronika Lukacs-Kornek Jian Li Kongming Wu Xianglin Yuan Wei Wang Department of Oncology Tongji HospitalTongji Medical CollegeHuazhong University of Science and TechnologyWuhan 430030 Hubei ProvinceChina Department of Neurology Tongji HospitalTongji Medical CollegeHuazhong University of Science and TechnologyWuhan 430030 Hubei ProvinceChina Institute of Experimental Immunology University Clinic of Rheinische Friedrich-Wilhelms-UniversityBonnGermany

Tumor-associated macrophages have emerged as crucial factors for metastases.Microglia are indispensable components of the brain microenvironment and play vital roles in brain metastasis(BM).However,the underlying mech... 详细信息

关键词： metastasis JAK2 NSCLC STAT3

我国台湾地区特殊教育助理员发展概况及其启示

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现代特殊教育 2018年第20期 36-40页

作者：杨银秦铭欢西南大学教育学部重庆400715

为保障特殊儿童受教育权益,提升其生活品质,我国台湾地区在教育现场普遍设置特殊教育助理员为特殊儿童提供个别化支持与服务,成效显著。借鉴台湾地区从制度保障、角色与职责、服务类型、聘用条件、专业成长等方面的有关经验,大陆地区应... 详细信息

为保障特殊儿童受教育权益,提升其生活品质,我国台湾地区在教育现场普遍设置特殊教育助理员为特殊儿童提供个别化支持与服务,成效显著。借鉴台湾地区从制度保障、角色与职责、服务类型、聘用条件、专业成长等方面的有关经验,大陆地区应将特教助理员纳入特殊教育服务体系之中。为此,教育部门应加强相关立法保障,学校应主动宣导特殊教育文化,特教助理员自身应寻求专业知识与技能的成长,特殊儿童家庭应主动寻求资源支持。

关键词：台湾地区特殊教育助理员特殊教育教师融合教育

0.1%NaHSO_3盐雾条件下T91钢的腐蚀行为

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中国腐蚀与防护学报 2017年第6期37卷 583-589页

作者：冯超彭碧草谢亿王军李明欢吴堂清尹付成国网湖南电力公司电力科学研究院长沙410007 湖南省湘电锅炉压力容器检验中心有限公司长沙410007 湘潭大学材料科学与工程学院湘潭411105

在NaHSO_3溶液中进行盐雾实验,利用腐蚀失重、宏观形貌和微观形貌观察等方法研究了T91钢盐雾腐蚀过程中的腐蚀行为。结果表明,在100 h盐雾腐蚀过程中,T91钢腐蚀产物逐步增加,其覆盖比例、完整度和致密性都逐渐提高,并最终覆盖样品表面... 详细信息

在NaHSO_3溶液中进行盐雾实验,利用腐蚀失重、宏观形貌和微观形貌观察等方法研究了T91钢盐雾腐蚀过程中的腐蚀行为。结果表明,在100 h盐雾腐蚀过程中,T91钢腐蚀产物逐步增加,其覆盖比例、完整度和致密性都逐渐提高,并最终覆盖样品表面。腐蚀产物的主要成分为FeOOH、Fe_2O_3·3H_2O和Cr_2O_3,并含有少量硫化物。T91钢腐蚀过程可以表述为:样品表面先产生了零星的局部腐蚀,而后局部腐蚀逐渐长大并相互连接形成大腐蚀坑,大腐蚀坑逐步发展形成更大范围的腐蚀。

关键词： T91钢盐雾实验扫描电镜局部腐蚀

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中华武术在马来西亚的传播历程、特征、经验

四川体育科学 2019年第1期38卷 23-25页

作者：唐明欢李乃琼尹继林钦州学院体育教学部广西钦州535011

本文采用文献资料法、视频观察法、访谈法对中华武术在马来西亚的传播历程进行梳理,研究发现马来西亚精武总会是中华武术传播的内核载体,其发展经历萌芽创立期、成长期、停滞期、复兴期、跨越式发展期,印证了中华武术在马来西亚的传播历... 详细信息

本文采用文献资料法、视频观察法、访谈法对中华武术在马来西亚的传播历程进行梳理,研究发现马来西亚精武总会是中华武术传播的内核载体,其发展经历萌芽创立期、成长期、停滞期、复兴期、跨越式发展期,印证了中华武术在马来西亚的传播历程,秉承"精武一家"精神、"唯精唯一、乃文乃武"、开放交流,竞赛弘名、以精武学校为依托,华文教育助推武术发展的特征。中华武术在马来西亚传播的成功经验是中华武术外海赓续的典范,为中华武术国际化传播提供借鉴。

关键词：中华武术马来西亚传播历程特征经验

中国—东盟武术：壮拳与泰拳的历史渊源及文化比较研究

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四川体育科学 2019年第6期38卷 93-96页

作者：唐明欢李乃琼尹继林北部湾大学体育教学部

壮拳与泰拳同属东方武技,随着历史的轨迹演变,壮拳在申遗中游离,泰拳在申奥中扬名。采用文献资料法、历史实证法、逻辑评价法等方法,通过考证壮拳与泰拳的历史渊源,梳理:拳种“杀戮技法”“南蛮风格”“拳舞仪式”的文化共性,剖析:拳种... 详细信息

壮拳与泰拳同属东方武技,随着历史的轨迹演变,壮拳在申遗中游离,泰拳在申奥中扬名。采用文献资料法、历史实证法、逻辑评价法等方法,通过考证壮拳与泰拳的历史渊源,梳理:拳种“杀戮技法”“南蛮风格”“拳舞仪式”的文化共性,剖析:拳种“场域背景”“运行制度”“社会角色”的文化差异,提出:剥离武技竞技格斗平台,转轨全民健身健康活动,坚定学校教育发展的路径。

关键词：中国东盟武术壮拳泰拳历史渊源文化比较

4 DCT容积数据图像重建模式对肺孤立灶内靶区构建的影响

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中华放射肿瘤学杂志 2015年第5期24卷 556-559页

作者：尚东平李明焕李延持吴宪宝尹勇山东省肿瘤医院放疗科济南250117

目的：比较4DCT呼吸周期八分法、四分法与传统十分法重建模式对肺孤立灶靶区构建的影响，探讨八分法、四分法在4DCT模拟定位中的可行性。方法24例肺孤立灶行4DCT扫描，按3种呼吸周期均分法进行图像重建及ITV构建，比较ITV10、ITV8、ITV... 详细信息

目的：比较4DCT呼吸周期八分法、四分法与传统十分法重建模式对肺孤立灶靶区构建的影响，探讨八分法、四分法在4DCT模拟定位中的可行性。方法24例肺孤立灶行4DCT扫描，按3种呼吸周期均分法进行图像重建及ITV构建，比较ITV10、ITV8、ITV4大小和中心点位置及三维方向运动度。 Friedman M 法非参数检验差异。结果 ITV10、ITV8、ITV4大小分别为（9．09±12.29）、（9．10±12.47）、（8．98±12.61） cm3（P＝0.001），ITV10与ITV8相近（P＝0.721），ITV10与ITV4不同（P＝0.002）。 ITV10、ITV8、ITV4中心点坐标分别为x轴（12．22±7.71）、（12．23±7.71）、（12．22±7.71）（P＝0.668）；y轴：（43．30±29.38）、（43．30±29.40）、（43．31±29.39）（P＝0.643）；z轴：（5．66±3.67）、（5．66±3.67）、（5．66±3.67）（P＝0.878）。3种重建模式下肿瘤中心在三维方向的运动度分别为x轴：（0．69±0.56）、（0．69±0.68）、（0．79±0.51） mm （P＝0.356）；y轴：（3．13±3.78）、（3．13±4.05）、（3．19±4.06） mm （P＝0.978）；z轴：（1．18±1.31）、（1．03±1.32）、（1．16±1.34） mm （P＝0.302）。结论肺孤立灶4DCT模拟定位呼吸周期八分法与十分法重建模式下ITV大小、中心点位置及三维方向的运动度均相近，八分法减少了重建图像的数量和靶区勾画负荷，在4DCT模拟定位中具有可行性。

关键词：体层摄影术,X线计算机,四维图像重建内靶体积肺肿瘤/放射疗法

T91钢在5.0% NaCl中性盐雾中的腐蚀行为

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腐蚀与防护 2018年第6期39卷 431-436页

作者：冯超彭碧草谢亿王军李明欢刘永雄吴堂清尹付成国网湖南省电力公司电力科学研究院长沙412007 湖南省湘电锅炉压力容器检验中心有限公司长沙410001 湘潭大学材料科学与工程学院湘潭411105

通过腐蚀质量损失分析,宏、微观腐蚀形貌观察及腐蚀产物分析等方法研究了T91钢在5.0%(质量分数)NaCl中性盐雾中的腐蚀行为。结果表明:在盐雾腐蚀过程的前75h,T91钢的腐蚀速率较低,表面腐蚀产物生长缓慢,75h后T91钢的腐蚀速率急剧增大,... 详细信息

通过腐蚀质量损失分析,宏、微观腐蚀形貌观察及腐蚀产物分析等方法研究了T91钢在5.0%(质量分数)NaCl中性盐雾中的腐蚀行为。结果表明:在盐雾腐蚀过程的前75h,T91钢的腐蚀速率较低,表面腐蚀产物生长缓慢,75h后T91钢的腐蚀速率急剧增大,表面腐蚀产物快速增多增厚;T91钢表面的腐蚀产物主要为Fe和Cr的氧化物;T91钢表面首先产生局部腐蚀,进而发展成腐蚀斑,最后腐蚀斑底部产生新的局部腐蚀。

关键词： T91钢中性盐雾试验局部腐蚀

遗传性球形红细胞增多症红细胞膜蛋白基因突变的临床特征研究

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中华血液学杂志 2018年第11期39卷 912-916页

作者：孙秀娟李海燕李大鹏刘永泽张家源尹颜科苏明环潘虹李秋玲胡波刘宏施均中国医学科学院、北京协和医学院血液病医院(血液学研究所)实验血液学国家重点实验室天津300020

目的探讨遗传性球形红细胞增多症（HS）红细胞膜蛋白基因突变与患者临床表现的关系。方法对25例HS患者的HS常见突变进行靶向测序，并根据突变与患者临床特征评估两者相关性。结果 25例患者中男13例，女12例，中位年龄20（4~55）岁。中... 详细信息

目的探讨遗传性球形红细胞增多症（HS）红细胞膜蛋白基因突变与患者临床表现的关系。方法对25例HS患者的HS常见突变进行靶向测序，并根据突变与患者临床特征评估两者相关性。结果 25例患者中男13例，女12例，中位年龄20（4~55）岁。中位HGB为105（65~150）g/L，其中代偿性溶血9例，轻度贫血9例，中度贫血3例，重度贫血4例。18例（72%）患者携带与HS致病相关的基因突变，包括6例ANK1突变、6例SLC4A1突变、5例SPTB突变和1例EPB41突变；7例（28%）无相关突变。SPTB突变与SLC4A1突变患者中以男性为主，携带基因突变的HS患者发病年龄（P=0.130）与HGB水平（P=0.585）与无突变患者差异无统计学意义，但EMA标记缺失的程度（P=0.015）、酸化甘油溶血试验（AGLT50）（P=0.032）以及红细胞渗透脆性试验（EOF）开始溶血浓度（P=0.027）显著高于无突变患者。结论 HS红细胞膜蛋白基因突变筛查对明确诊断有指导意义，无突变患者临床溶血表现较轻。

关键词：遗传性球形红细胞增多症红细胞膜蛋白基因突变