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面向任务的机器人动作泛化研究

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2024年第6期57卷 575-587页

作者：肖聚亮袁航刘海涛赵炜李鑫旺天津大学机械工程学院天津300354 中国航空制造技术研究院数字化制造技术航空科技重点实验室北京100024

动作泛化是机器人被期望具备的功能,要求机器人不仅能重复人类示教的灵巧动作,还可以根据任务目标生成新动作,在小批量、多种类的生产要求下具有广阔的应用场景.针对面向任务需求快速学习和灵活泛化的目标,设计开发了机器人动作泛化框架... 详细信息

动作泛化是机器人被期望具备的功能,要求机器人不仅能重复人类示教的灵巧动作,还可以根据任务目标生成新动作,在小批量、多种类的生产要求下具有广阔的应用场景.针对面向任务需求快速学习和灵活泛化的目标,设计开发了机器人动作泛化框架.首先,进行少量示教,使用概率运动基元(probabilistic movement primitives,ProMP)构建动作的轨迹分布,以较少参数概括示教信息.其次,使用期望最大(expected maximum,EM)算法迭代估计模型参数,引入先验信息补充模型以保证稳定性.研究先验信息对泛化效果的影响,确定了合适的先验参数;研究傅里叶基函数对周期轨迹的拟合效果,提出轨迹分割与滤波方法以保证拟合精确平滑.利用模型的概率分布性质,将动作的概率范围收缩到特定位置,并进行整条轨迹的时间尺度缩放与空间位置变换,生成符合泛化要求的轨迹.最后,搭建了一个六自由度机器人喷涂场景进行动作泛化实验.结果表明:该框架能够快速生成多种泛化轨迹.单自由度轨迹学习平均消耗1.924 s,轨迹生成平均需0.004 s;六自由度轨迹学习平均消耗35.608 s,轨迹生成平均需0.011s.

关键词：协作机器人模仿学习概率运动基元动作泛化

The Chinese guideline for management of snakebites

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World Journal of Emergency Medicine 2024年第5期15卷 333-355页

作者： Rongde Lai Shijiao Yan Shijun Wang Shuqing Yang Zhangren Yan Pin Lan Yonggao Wang Qi li Jinlong Wang Wei Wang Yuefeng Ma Zijing liang Jianfeng Zhang Ning Zhou Xiaotong Han Xinchao Zhang Mao Zhang Xiaodong zhao Guoqiang Zhang Huadong Zhu Xuezhong Yu Chuanzhu Lyu Emergency Department the First Affi liated Hospital of Guangzhou Medical UniversityGuangzhou 510120China School of Public Health Hainan Medical UniversityHaikou 571199China Surgery Department of Traditional Chinese Medicine the Affi liated People’s Hospital of Fujian University of Traditional Chinese MedicineFuzhou 350004China Emergency Department Chongqing University Central Hospital/Chongqing Emergency Medical CenterChongqing 400014China Department of Surgery of Traditional Chinese Medicine Affi liated Hospital of Jiangxi University of Chinese MedicineNanchang 330006China Department of Emergency Medicine the Fifth Affi liated Hospital of Wenzhou Medical University/Lishui Central HospitalLishui Hospital of Zhejiang UniversityLishui 323000China General Surgery Department the First Affi liated Hospital of Zhejiang Chinese Medical UniversityHangzhou 310006China Emergency Department Shengli Clinical Medical College of Fujian Medical UniversityFuzhou 350001China Emergency Department Chongqing University Fuling HospitalChongqing UniversityChongqing 408000China Emergency Department the First Affi liated Hospital of Guangxi Medical UniversityNanning 530021China Emergency Department the Second Affi liated Hospital of Zhejiang University School of MedicineHangzhou 310009China Emergency Department Wuming Hospital of Guangxi Medical UniversityNanning 530021China Emergency Department Central People's Hospital of ZhanjiangZhanjiang 524037China Emergency Department Hunan Provincial People's HospitalChangsha 410005China Emergency Department National Geriatrics Center of Beijing HospitalBeijing 100020China Emergency Department the Fourth Medical Center of the PLA General HospitalBeijing 100048China Emergency Department China-Japan Friendship HospitalBeijing 100029China Emergency Department Peking Union Medical College HospitalBeiJing 100730China Emergency Department Sichuan Academy of Medical Sciences/Sichuan Provincial People's HospitalChengdu 610072China Research Unit of Island Emergency

In 2009,the World Health Organization included snakebite on the list of neglected tropical diseases,acknowledging it as a common occupational hazard for farmers,plantation workers,and others,causing tens of thousands of deaths and chronic physical disabilities every *** guideline aims to provide practical information to help clinical professionals evaluate and treat snakebite *** recommendations are based on clinical experience and clinical research *** guideline focuses on the following topics:snake venom,clinical manifestations,auxiliary examination,diagnosis,treatments,and prevention.

关键词： Snakebite Envenomation Management Prevention

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社会性驾驶交互关键效用析取与应用

汽车工程 2024年第2期46卷 230-240页

作者：赵晓聪房世玉李子睿孙剑同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海201804 北京理工大学机械与车辆学院北京100081

共享道路空间中的人类驾驶交互行为具有兼顾伴行车损益的社会性特征。由于对驾驶交互社会性的理解缺失,自动驾驶车辆往往难以估计自身行为对伴行车辆的潜在影响,因而陷入“被迫保守”的决策困境。本文在博弈论框架中引入驾驶人兼顾伴行... 详细信息

共享道路空间中的人类驾驶交互行为具有兼顾伴行车损益的社会性特征。由于对驾驶交互社会性的理解缺失,自动驾驶车辆往往难以估计自身行为对伴行车辆的潜在影响,因而陷入“被迫保守”的决策困境。本文在博弈论框架中引入驾驶人兼顾伴行车损益的行为特征,构建社会性驾驶交互行为模型,刻画了驾驶交互中个体间的动作依赖关系。结合该模型,提出主车预期行为对其交互对象所造成潜在影响的通用定量表达——交互效用项。通过在规划目标中引入交互效用项,可定向调整运动规划算法的交互主动性。高速路出匝道实验结果表明,在对安全性无显著影响的前提下,通过提升交互主动性,基于优化和基于采样的运动规划算法在给定距离内出匝道任务成功率可分别提升3.9%与5.2%。

关键词：自动驾驶运动规划社会性驾驶交互博弈论高速路出匝道

Electrochemically recycling degraded superalloy and valorizing CO_(2)in the aff ordable borate-modified molten electrolyte

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Tungsten 2024年第2期6卷 382-393页

作者： Xiang Chen Yuan Sun Long Wang Xin Qu Yan zhao Hong-Wei Xie Di-Hua Wang Hua-Yi Yin Key Laboratory for Ecological Metallurgy of Multimetallic Mineral of Ministry of Education School of MetallurgyNortheastern UniversityShenyang 110819China Institute of Metal Research Chinese Academy of ScienceShenyang 110016China School of Resource and Environmental Science Wuhan UniversityWuhan 430072China

Integrating electrochemical reduction of CO_(2)and electrochemical oxidation to recycle degraded superalloys is a promising solution to ease resource scarcity and safeguard environmental ***,we propose an electrochemical technique for the conversion of bulk superalloy scraps and CO_(2)into oxide powder at the anode and solid carbon at the cathode,*** particular,a borax-modifi ed CaCl_(2)-based molten salt electrolyte is used for enhancing the electrochemical oxidation of superalloy *** a temperature of 700℃and a voltage of 2.8 V,90.55 wt.%of alloy scraps were oxidized in a molten CaCl_(2)–NaCl–CaCO_(3)–Na_(2)B_(4)O_(7)with an acid–base ratio(K_(a/b))of *** synergy of Cl−and B_(4)O_(7)2−of electrolyte prevents the passivation of the alloy anode and enables continuous ***,the Ni and Co in the anode products are recovered by sulfation roasting with recovery efficiencies of 85.58%and 95.27%for Ni and Co,***,modulating the alkalinity of the electrolyte for enhancing oxidation/pulverization of alloy scrap anode provides new insight into electrochemically recovering superalloy scraps.

关键词： Superalloy scraps Recycling Molten salt Alkalinity Electrochemical oxidation Cobalt

水生态系统韧性视角下热带雨林地区的蓝绿空间评价——以五指山市南圣河为例

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热带地理 2024年第4期44卷 709-723页

作者：车乐李媛钰赵渺希叶鸿任华南理工大学建筑学院广州510641 华南理工大学亚热带建筑与城市科学全国重点实验室广州510641 广东省城乡规划设计研究院科技集团股份有限公司广州510290

热带雨林地区因特殊的气候特点及空间特征,河流蓝绿空间面临的雨洪压力与人类社会活动压力较大,其韧性建设对于整个生境具有关键性影响。国内外研究聚焦于韧性承洪实践与韧性评估量化,鲜有基于不同生态压力冲击对河流蓝绿空间开展多维... 详细信息

热带雨林地区因特殊的气候特点及空间特征,河流蓝绿空间面临的雨洪压力与人类社会活动压力较大,其韧性建设对于整个生境具有关键性影响。国内外研究聚焦于韧性承洪实践与韧性评估量化,鲜有基于不同生态压力冲击对河流蓝绿空间开展多维韧性评价。文章以南圣河为对象,基于雨洪等自然灾害的脉冲式压力与人类社会对生态系统施加的慢性压力两类情境,构建水生态系统的“压力-脉冲-韧性”模型,通过“构建理论模型―叠合双维承压评价―解析吻合/冲突点―探析韧性策略”的逻辑方法实现特定地域蓝绿空间的评价与优化。研究发现:1)生态系统服务价值越高,调节功能越高,蓝绿空间韧性越强。2)突发性脉冲方面,在极端日降雨量增加情景下,河流水系的缓冲半径与水源类型密切相关,水库受到水安全威胁的风险大于河流,地表的径流曲线数值(简称CN)一般与历史经验相关。3)慢发性压力方面,韧性压力与城市人口密切相关,人口越密集,韧性压力越大;且不同季候的游憩密度与丰枯期存在分异,丰水期雨洪威胁大,游憩密度低,枯水期雨洪威胁小,游憩密度高。

关键词：水生态系统压力-脉冲-韧性热带雨林地区蓝绿空间评价供需平衡五指山市

基于计算重用的无人机辅助边缘计算系统能耗优化

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电子与信息学报 2024年第7期46卷 2740-2747页

作者：李斌蔡海晨赵传信王俊义南京信息工程大学计算机学院南京210044 安徽师范大学计算机与信息学院芜湖241002 桂林电子科技大学信息与通信学院桂林541004

针对复杂地形下时延敏感任务对终端用户的计算需求激增问题,该文提出一种无人机(UAV)辅助的移动边缘计算可重用任务的协同计算卸载方案。首先,通过联合优化用户卸载策略、用户传输功率、无人机上服务器分配、用户设备的计算频率和无人... 详细信息

针对复杂地形下时延敏感任务对终端用户的计算需求激增问题,该文提出一种无人机(UAV)辅助的移动边缘计算可重用任务的协同计算卸载方案。首先,通过联合优化用户卸载策略、用户传输功率、无人机上服务器分配、用户设备的计算频率和无人机服务器的计算频率以及无人机的飞行轨迹,构建满足时延约束下最小化系统平均总能耗的系统模型。其次,通过深度强化学习求解该优化问题,并提出了基于柔性动作-评价(SAC)的优化算法。该算法采用最大熵的策略来鼓励探索,以增强算法的探索能力并加快训练的收敛速度。仿真结果表明,基于SAC的算法能有效降低系统的平均总能耗,并具有较好的收敛性。

关键词：无人机移动边缘计算计算重用资源分配柔性动作-评价算法

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刚柔耦合串并联康复机械臂运动特性分析

机械强度 2024年第4期46卷 952-958页

作者：李文霞赵志刚赵祥堂陈毅凡兰州交通大学机电工程学院兰州730070

针对目前大多数上肢康复机器人在结构上存在的不足,首先,设计了一种兼具绳索驱动和并联机构优点的4自由度刚柔耦合串并联康复机械臂。其次,在基于此康复机械臂绳索空间和关节空间映射关系的条件下,运用D⁃H坐标法建立了康复机械臂的运动... 详细信息

针对目前大多数上肢康复机器人在结构上存在的不足,首先,设计了一种兼具绳索驱动和并联机构优点的4自由度刚柔耦合串并联康复机械臂。其次,在基于此康复机械臂绳索空间和关节空间映射关系的条件下,运用D⁃H坐标法建立了康复机械臂的运动学模型。最后,在Matlab环境下,仿真分析了各关节角与绳长、速度随时间变化的关系曲线。分析结果表明,该刚柔耦合串并联康复机械臂结构设计的合理性,也为分析康复机械臂的轨迹规划问题提供理论基础。

关键词：刚柔耦合康复机械臂结构设计正逆运动学仿真分析

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基于多轴载荷投影构建轮辋双轴疲劳损伤模型

吉林大学学报（工学版） 2024年第1期54卷 99-104页

作者：王铁李旭东田程赵宏伟吉林大学机械与航空航天工程学院长春130022 中汽信息科技(天津)有限公司天津300300 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司底盘试验研究部天津300300

针对轮辋疲劳试验载荷谱编制过程中损伤等价和试验加速的难点,结合轮辋结构自身特点,从损伤等效的角度对实际工况中轮辋承受的载荷进行了较为全面系统的分析,引入了多轴载荷投影的概念,构建了轮辋双轴疲劳损伤模型,在此基础上提出轮辋... 详细信息

针对轮辋疲劳试验载荷谱编制过程中损伤等价和试验加速的难点,结合轮辋结构自身特点,从损伤等效的角度对实际工况中轮辋承受的载荷进行了较为全面系统的分析,引入了多轴载荷投影的概念,构建了轮辋双轴疲劳损伤模型,在此基础上提出轮辋双轴疲劳试验载荷谱编制和试验加速的方法。在公共道路典型路面实车采集了约5000 km车轮轮辋时域数据,采用本文方法对获得的数据开展了轮辋双轴疲劳损伤的等效分析。结果表明:相较于单轴的轮辋径向疲劳试验和弯曲疲劳试验,本文提出的轮辋双轴疲劳试验方法在复现实际工况损伤方面具有显著的优越性。

关键词：车辆工程车轮轮辋双轴疲劳试验载荷谱多轴载荷投影

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数据库参数配置智能调优研究综述

计算机学报 2024年第8期47卷 1901-1921页

作者：李奕言田季坤蒲照李翠平陈红中国人民大学信息学院北京100872 数据库与商务智能教育部工程研究中心北京100872 数据工程与知识工程教育部重点实验室北京100872

数据库系统具有大量的参数,这些参数控制了系统的内存分配、I/O优化、备份与恢复等诸多方面,极大地影响着数据库的性能.随着数据库和应用程序的规模和复杂性的增长,传统依靠数据库管理员手动配置参数的方式已经越来越难以满足用户需求.... 详细信息

数据库系统具有大量的参数,这些参数控制了系统的内存分配、I/O优化、备份与恢复等诸多方面,极大地影响着数据库的性能.随着数据库和应用程序的规模和复杂性的增长,传统依靠数据库管理员手动配置参数的方式已经越来越难以满足用户需求.数据库参数配置智能调优将机器学习技术应用到参数调优领域,依据负载信息、数据库参数和性能,借助机器学习算法推荐一组最优的参数.本文针对现有参数配置智能调优技术,从调优方法、应用情况和未来挑战三个方面依次进行梳理和总结.首先将现有参数调优方法依据所用算法不同分为五类,从原理、技术、优缺点等方面对各类方法进行详细介绍和总结.之后介绍当前工业界主流的参数调优工具,分析参数配置智能调优在实际应用过程中遇到的问题及原因.最后,本文对数据库参数配置智能调优的未来研究方向进行了展望.本文旨在帮助研究者掌握当前数据库参数配置智能调优领域主流方法及面临的问题,以推动后续研究工作的开展.

关键词：机器学习参数调优贝叶斯优化强化学习智能数据库