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应用草原放牧算法的机器人动态参数迭代辨识

河南科技学院学报（自然科学版） 2024年第4期52卷 56-65页

作者：吴鸿宇库祥臣河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003

准确的动态模型参数是机器人导纳控制、轨迹跟踪和力控制的基础.常用的最小二乘法难以满足动态参数辨识的高精度要求.应用草原放牧算法,通过迭代更新各采样点的数据权重,能够避免观测数据中的异常值干扰辨识计算.同时,为充分激发机器人... 详细信息

准确的动态模型参数是机器人导纳控制、轨迹跟踪和力控制的基础.常用的最小二乘法难以满足动态参数辨识的高精度要求.应用草原放牧算法,通过迭代更新各采样点的数据权重,能够避免观测数据中的异常值干扰辨识计算.同时,为充分激发机器人各连杆的动态特性,采用fmincon函数优化参数辨识实验所用的激励轨迹,并设计对照实验以探究激励轨迹优化对参数辨识的影响.辨识方法在六自由度机器人身上得到实验验证:相比加权最小二乘法,运用草原放牧算法辨识的动态参数来预测机器人各关节的驱动力矩,残差平均降低18.12%.这为机器人的力矩跟踪控制提供了一种新思路.

关键词：机器人动态参数辨识草原放牧算法加权迭代关节力矩预测

基于SLAM激光雷达点云数据的岩体结构面自动识别方法

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西北水电 2024年第4期 129-134页

作者：贺鸣李龙威任晖樊柱军库新勃中国电力工程顾问集团西北电力设计院有限公司西安710054 长安大学地质工程与测绘学院西安710054

随着工程项目不断向复杂地质环境条件区域发展,也随着三维激光扫描技术的快速发展,激光雷达点云数据已成为地质工程领域获取地质信息的重要手段。为了利用SLAM激光雷达点云数据并结合岩体不连续性提取的方法,以实现结构面的自动识别,以... 详细信息

随着工程项目不断向复杂地质环境条件区域发展,也随着三维激光扫描技术的快速发展,激光雷达点云数据已成为地质工程领域获取地质信息的重要手段。为了利用SLAM激光雷达点云数据并结合岩体不连续性提取的方法,以实现结构面的自动识别,以某抽水蓄能勘探平洞为例,首先采用SLAM手持激光雷达技术获取岩体的三维点云数据,然后通过点云建图重定向、去噪、配准等图像处理技术对原始点云进行处理,接着运用DSE软件进行结构面的特征提取和分类,最后对识别结果与罗盘测量结果进行了对比。结果表明:该方法能够有效识别出不同类型的结构面,且与传统方法相比效率更高,参与人员更少,可为岩体结构分析提供一种新的技术手段,对于提高复杂环境条件下勘察作业安全与效率提升具有重要意义。

关键词：激光雷达岩体结构面不连续提取自动识别

Chemical Bond Properties and Isomer Shifts of Tl2Ba2Ca2Cu3O10

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Chinese Journal of Chemical Physics 2006年第3期19卷 211-213页

作者： Jin-ku Yu Dong-chun Li Fa-ming Gao College of Material Science and Engineering State Key Lab Metastable Material Science Technology Yanshan University Qinhuangdao 066004 China

Tl2Ba2Ca2Cu3O10 was reported to be a superconductor with a highest transition temperature of 125 K among the homologous series of Tl2Ba2Can-1CunO2n＋4. The direct information on the Cu ion site at the atomic level is important for elucidating the superconductivity mechanism. The local bond properties of Tl2Ba2Ca2Cu3O10 were studied using the average band-gap model. The calculated results show that the covalency of Cu（1）-O bond is 0.561, and the average covalency of Cu（2）-O is 0.296. Mossbauer isomer shifts of 57Fe in Tl2Ba2Ca2Cu3O10 were calculated using the chemical surrounding factor, defined by covalency and electronic polarizability. It is verified that for lower doping, Fe substitute the Cu at the Cu （1） site in forms of Fe^3＋ and Fe^4＋; for higher doping, Fe^3＋ and Fe^4＋ ion occupies Cu（1） and Cu（2） site respectively. The studies show that the determination of the correspondence between spectrum components and actual copper sites occupied by MSssbauer nucleus was made easier with the aid of the calculation results of the chemical bond parameters.

关键词： Superconductor Tl2Ba2Ca2Cu3O10 Chemical bond Mossbauer effect

强化虚拟仿真实验教学课程内涵的举措及课程评价

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化学教育（中英文） 2024年第20期45卷 102-107页

作者：刘金库张敏张浩然华东理工大学化学与分子工程学院上海2200237 华东理工大学教务处上海200237 教育部教育技术与资源发展中心(中央电化教育馆) 北京100031

虚拟仿真实验教学课程是数字赋能实践教学新模式,如何强化虚拟仿真实验教学课程内涵,提升虚拟仿真实验教学课程的使用率和育人实效,是各高校共同关注的问题。在总结多年实践经验的基础上,聚焦虚拟仿真实验教学课程存在的课程选题、核心... 详细信息

虚拟仿真实验教学课程是数字赋能实践教学新模式,如何强化虚拟仿真实验教学课程内涵,提升虚拟仿真实验教学课程的使用率和育人实效,是各高校共同关注的问题。在总结多年实践经验的基础上,聚焦虚拟仿真实验教学课程存在的课程选题、核心要素仿真度、交互步骤设计等方面质量欠佳,课程建成后应用少,育人效果不理想等现实问题,探讨以学生为中心,选题建设以人才培养需求为导向,采用“严选课程内容、严控教学过程、突出问题导向、注重开放共享”等4个举措,在课程题目、内容、知识点、交互步骤设计、预期结果等方面严格对标一流课程要求强化课程内涵,提升了虚拟仿真实验教学课程的教学使用率和教学实效,取得了良好的育人效果,同时给出了虚拟仿真实验教学课程质量评价标准,具有推广借鉴价值。

关键词：虚拟仿真实验教学课程育人实效应用共享一流课程

Combination of serum tumor markers dickkopf-1,DCP and AFP for the diagnosis of primary hepatocellular carcinoma

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Asian Pacific Journal of Tropical Medicine 2017年第4期10卷 387-391页

作者： Qi-Fan Qin Jie Weng Gan-Xin Xu Chun-ming Chen Chang-ku Jia Department of General Surgery Lingao County People’s Hospital Department of Hepatobiliary & Pancreatic Surgery the First Affiliated Hospital of Hainan Medical University Department of Hepatobiliary & Pancreatic Surgery Hangzhou First People’s HospitalNanjing Medical University

Objective:To evaluate the detection accuracy of the biomarkers dickkopf-1,DCP and AFP as a serum biomarker panel by comparing the sensitivity of the panel with those of the individual ***:The study was composed of three groups,one with HCC patients,one with non-HCC liver diseases and one with healthy *** AFP was measured using a chemiluminescence assay and serum dickkopf-1 and DCP were measured with *** sensitivity and specificity of the biomarkers were analyzed as single parameters and as a serum ***:The HCC group showed higher levels of dickkopf-1,DCP and AFP than the other two groups(P0.05) than *** also had better sensitivity(74.42%vs.58.13%.P0.05).The combination of the biomarkers as a scrum panel produced much better sensitivity(93.02%) and specificity(78.00%) than each of the markers individually(P<0.05).Conclusion:The combination of *** and dickkopf-1 as a biomarker panel can significantly improve the detection power with much higher sensitivity and specificity for HCC than any of the biomarkers *** tests are convenient and inexpensive,and may serve as a valuable addition to current options for the diagnosis of HCC.

关键词： Tumor markers Diagnosis Primary hepatocellular carcinoma

IVUS-guided rotational atherectomy for unexpandable paclitaxel-eluting stent:A case report and review of literature

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Journal of Geriatric Cardiology 2013年第3期10卷 226-229页

作者： Po-ming ku Tsuei-Yuen Huang Zhih-Cherng Chen Max Woo Jui-Sung Hung Section of Cardiology Chi-Mei Medical Center Tainan 71087 Taiwan China Division of Cardiology China Medical University Hospital Taichung 40454 TaiwanChina Division of Car diology Ch ina Medical University Hospital Taichung 40454 Taiwan China

We describe a patient suffering from late stent thrombosis in a paclitaxel-eluting stent which had an underexpanded ring due to the three-hundred-sixty-degree circumferential calcified plaque. Intravascular ultrasound (IVUS) revealed rotational atherectomy could success-fully ablate both the metallic ring and the calcified ring. The ablated segment was scaffolded with a new paclitaxel-eluting stent, well ex-panded and documented by IVUS. To our knowledge, this is the first case report of stent ablation for an unexpanded paclitaxel-eluting stent. From the Medline index, there were only six case reports of stent ablation. We review and summarize the operation details of stent ablation from these reports.

关键词： Intravascular ultrasound Rotational atherectomy Stent thrombosis Unexpanded stent

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刑事速裁程序积极适用要件问题研究

韶关学院学报 2024年第7期45卷 34-41页

作者：苦打哈费耀云南财经大学法政学院云南昆明650000

2018年,新修订的《刑事诉讼法》吸收了刑事速裁程序,但其积极适用要件广受诟病,存在刑期条件缺乏证明标准、案件证明标准过高、“认罚”要件内涵范围过大等问题。因此亟须从多方面完善刑事速裁程序积极适用要件,以健全该程序的适用范围... 详细信息

2018年,新修订的《刑事诉讼法》吸收了刑事速裁程序,但其积极适用要件广受诟病,存在刑期条件缺乏证明标准、案件证明标准过高、“认罚”要件内涵范围过大等问题。因此亟须从多方面完善刑事速裁程序积极适用要件,以健全该程序的适用范围。首先,以主客观相结合的判断规则来合理确定刑期证明标准;其次,构建案件分层区分证明标准与速裁程序证据指引制度;最后,厘清“认罚”要件内涵以扭转程序功能缺位不良趋势。

关键词：刑事速裁程序积极适用要件证明标准认罪认罚证据指引

中央苏区时期中国共产党制度管党治党的实践探索与演进脉络

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西安文理学院学报（社会科学版） 2024年第3期27卷 83-88页

作者：库德华刘珂西安外国语大学马克思主义学院西安710128 西安外国语大学离退休职工工作处西安710128

中央苏区时期,中国共产党适应革命发展趋势,健全党内法规、开展法制建设、加强监督执纪,大力推进制度管党治党探索实践,从而奠定了局部执政制度管党治党的基础、确立了党内法规制度体系基本框架、形成了制度管党治党新特点新动向,为当... 详细信息

中央苏区时期,中国共产党适应革命发展趋势,健全党内法规、开展法制建设、加强监督执纪,大力推进制度管党治党探索实践,从而奠定了局部执政制度管党治党的基础、确立了党内法规制度体系基本框架、形成了制度管党治党新特点新动向,为当时严峻形势下的革命斗争和苏区红色政权建设构筑了坚实保障。总结分析这一时期党在制度管党治党上的探索实践,并从中汲取营养,对新时代新征程上不断推进制度管党治党实践仍然具有重要意义。

关键词：中央苏区中国共产党制度管党治党实践探索

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军功特长隧道水文地质条件浅析及涌水量预测

青海科技 2024年第2期31卷 177-184页

作者：库海林范增顺青海岩土工程勘察院有限公司西宁810008 青海省有色地质矿产勘查局西宁810001

G227线贵德至大武公路工程GDSC-2标段勘察项目军功特长隧道勘察工作于2022年5月结束。军功特长隧道全长12 km,所处区域大部分为高山区,海拔4000 m以上的地区广泛发育着岛状多年冻土。受高寒湿润气候的影响,蒸发作用相对微弱,大气降水(雨... 详细信息

G227线贵德至大武公路工程GDSC-2标段勘察项目军功特长隧道勘察工作于2022年5月结束。军功特长隧道全长12 km,所处区域大部分为高山区,海拔4000 m以上的地区广泛发育着岛状多年冻土。受高寒湿润气候的影响,蒸发作用相对微弱,大气降水(雨)较丰富,大量的降水直接沿裂隙、孔隙渗入地下形成冻结层水,水文地质条件中等。此次勘察布设洞身工程地质(兼水文地质)勘察孔3个,分别为ZK06、ZK07和ZK08,孔深分别为338、211、124 m,钻孔口径为75 mm。待钻孔施工达到设计孔深后,在ZK06、ZK07和ZK08号钻孔内分别进行提桶抽水试验及含水层划分(一般视岩芯破碎、节理裂隙发育地段为含水层),求取区内水文地质参数(渗透系数K、降深S、涌水量Q、影响半径R等)。此次勘察根据所求水文地质参数,采用地下水均衡法和地下水动力学法对隧道涌水量进行计算预测,左洞涌水量为13214.1 m^(3)/d,右洞涌水量为13192.5 m^(3)/d。

关键词：军功特长隧道水文地质条件水文地质参数隧道涌水量