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Virtual Reality Simulation of Fuzzy-logic Control during Underwater Dynamic Positioning

Journal of Marine Science and Application 2015年第1期14卷 14-24页

作者： midhin das thekkedan Cheng Siong Chin Wai Lok Woo School of Marine Science and Technology Newcastle University NEI 7RU United Kingdom School of Electrical and Electronic Engineering Newcastle University NE I 7R U United Kingdom

In this paper, graphical-user-interface （GUI） software for simulation and fuzzy-logic control of a remotely operated vehicle （ROV） using MATLABTM GUI Designing Environment is proposed. The proposed ROV＇s GUI platform allows the controller such as fuzzy-logic control systems design to be compared with other controllers such as proportional-integral-derivative （PID） and sliding-mode controller （SMC） systematically and interactively. External disturbance such as sea current can he added to improve the modelling in actual underwater environment. The simulated results showed the position responses of the fuzzy-logic control exhibit reasonable performance under the sea current disturbance.

关键词： graphical-user-interface (GUI) fuzzy-logic control remotely operated vehicle (ROV) proportional-integral-derivative (PID) sliding-mode controller (SMC) underwater dynamic positioning

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