检索结果-南通市图书馆

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Kinematic and Dynamic Analysis of 3-DOF Rotary Table Manipulator

Kinematic and Dynamic Analysis of 3-DOF Rotary Table Manipul...

引用

2009中国控制与决策会议

作者： masoud dorosti Jafar Heyrani Nobari Digital and Nonlinear Control Systems Lab Electrical Engineering DepartmentK.N.Toosi University of TechnologyTehranIran

＜正＞3-DOF Rotary Table manipulator is a robotic mechanism which brings about spatial rotational movements. This mechanism helps to make a movement scenario in order to test Guidance and Navigation Systems of moving *** has complicated dynamic equations which are crucial for control *** this paper,we study applicable kinematics of this ***,we choose the best kinematics and try to get the dynamic equations by applying the Newton’s Second Law for *** use the Newton’s Second Law instead of using common methods in robotic modeling such as Denavit-Hartenberg and Newton-Euler *** have extracted full dynamic equations that contain all designing parameters such as Moment of Inertia factor in all round and even the unbalanced and wobble *** we have verified obtained equations by simulation.

关键词： 3-DOF Rotary Table Manipulator Gimbal Unit under Test Dynamic Equations

来源： cnki会议评论

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