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An Aerial–Wall Robotic Insect That Can Land, Climb, and Take Off from Vertical Surfaces

Research 2024年第1期2023卷 149-163页

作者： Qian Li Haoze Li Huan Shen Yangguang Yu Haoran He Xincheng Feng Yi Sun zhiyuan mao Guangming Chen Zongjun Tian Lida Shen Xiangming Zheng Aihong Ji College of Mechanical and Electrical Engineering Nanjing University of Aeronautics and AstronauticsNanjingChina College of Aerospace Engineering Nanjing University of Aeronautics and AstronauticsNanjingChina State Key Laboratory of Mechanics and Control for Aerospace Structures Nanjing University of Aeronautics and AstronauticsNanjingChina

Insects that can perform flapping-wing flight,climb on a wall,and switch smoothly between the 2 locomotion regimes provide us with excellent biomimetic ***,very few biomimetic robots can perform complex locomotion tasks that combine the 2 abilities of climbing and ***,we describe an aerial–wall amphibious robot that is self-contained for flying and climbing,and that can seamlessly move between the air and *** adopts a flapping/rotor hybrid power layout,which realizes not only efficient and controllable flight in the air but also attachment to,and climbing on,the vertical wall through a synergistic combination of the aerodynamic negative pressure adsorption of the rotor power and a climbing mechanism with bionic adhesion *** the basis of the attachment mechanism of insect foot pads,the prepared biomimetic adhesive materials of the robot can be applied to various types of wall surfaces to achieve stable *** longitudinal axis layout design of the rotor dynamics and control strategy realize a unique cross-domain movement during the flying–climbing transition,which has important implications in understanding the takeoff and landing of ***,it enables the robot to cross the air–wall boundary in 0.4 s(landing),and cross the wall–air boundary in 0.7 s(taking off).The aerial–wall amphibious robot expands the working space of traditional flying and climbing robots,which can pave the way for future robots that can perform autonomous visual monitoring,human search and rescue,and tracking tasks in complex air–wall environments.

关键词： robot smoothly Vertical

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基于病害预防的古建筑空间环境分析及保护策略研究

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河南科技学院学报（自然科学版） 2024年第5期52卷 53-59,71页

作者：毛志远郭振宽河南科技学院园艺园林学院河南新乡453003

不同的空间环境因素会造成局部微气候的变化,而古建筑在不利的微气候条件长期损害下会产生不同程度和不同类型的病害现象.研究以河南省新乡市三座古建筑为研究样本,实测和调研了一天之中不同方位的微气候数据、样本建筑各立面的病害受... 详细信息

不同的空间环境因素会造成局部微气候的变化,而古建筑在不利的微气候条件长期损害下会产生不同程度和不同类型的病害现象.研究以河南省新乡市三座古建筑为研究样本,实测和调研了一天之中不同方位的微气候数据、样本建筑各立面的病害受损情况以及周边100 m*100 m范围内空间环境指标.通过分析容积率、建筑密度、绿地率等空间环境指标与微气候之间的相关性,发现空间环境指标对微气候的影响度排序为容积率>建筑密度>绿地率;通过样本建筑病害面积比和微气候数据比较,发现微气候的差异和巨大波动会造成古建筑病害类型的差异和受损面积的显著提高.据此,从宏观城市规划层面和微观具体保护层面提出了相应预防性保护策略.

关键词：古建筑微气候病害预防空间环境

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Performance of a quantum heat engine cycle working with harmonic oscillator systems

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Science China(Physics,Mechanics & Astronomy) 2007年第2期50卷 163-176页

作者： WANG JianHui HE JiZhou mao zhiyuan Department of Physics Nanchang UniversityNanchang 330047China

A cycle model of an irreversible heat engine working with harmonic systems is established in this paper. Based on the equation of motion of an operator in the Heisenberg picture and semi-group approach, the first law of thermodynamics for a harmonic system and the time evolution of the system are obtained. The general expressions for several important parameters, such as the work, efficiency, power output, and rate of entropy production are derived. By means of numerical analysis, the optimally operating regions and the optimal values of performance parameters of the cycle are determined under the condition of maximum power output. At last, some special cases, such as high temperature limit and frictionless case, are dis-cussed in brief.

关键词： harmonic systems heat engine cycle irreversible thermodynamics performance optimization

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INTERNAL CHLORINATION OF Ni-Cr-Ce ALLOY EXPOSURE TO CHLORINE AT 575℃

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Transactions of Nonferrous Metals Society of China 1996年第1期6卷 106-109页

作者： Tu Jiangping Liu maoshen mao zhiyuan Li Zhizhang Department of Materials Science and Engineering Zhejiang University Hangzhou 310027

The kinetics of internal chlorination of Ni-Cr-Ce alloy in chlorine at 575℃ has been *** chlorination of Ni-Cr-Ce alloy occurred to formation of CrCl_(2) and CeCl_(3) solid precipi-tates which is thermodynamically stable and has lower vapor pressure at the temperature along grain *** initial corrosion stage,the internal chlorination rate nearly followed parabolic rate law,the internal chlorination was accompanied by the consumption of the alloy by volatilization corrosion which obeyed a linear rate equation,the thickness of the internal chlorination region would be governed by a paralinear rate *** a sufficiently long period of corrosion,the rate of internal chlorina-tion would be equal to the rate of overall metal consumption,the depth of internal chlorination approaches a steady state *** of Ce to Ni-Cr alloy increased the degree of internal chlorination.

关键词： internal chlorination vapor pressure chloride

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HIGH TEMPERATURE CORROSION OF PREOXIDIZED Ni-Al ALLOY IN CHLORINE

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中国有色金属学会会刊：英文版 1994年第2期4卷 74-76,81页

作者： Tu,Jiangping Li,Zhizhang mao, zhiyuan(Deoartment of Materials Science and Engineering,Zhejiang University,Hang zhou 310027)

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关键词： chlorination oxide scale chloride vapor pressure preoxidization

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CHLORINATION OF Ni-Cr ALLOYS IN Cl_2 ENVIRONMENT AT 575℃

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中国有色金属学会会刊：英文版 1994年第1期4卷 66-69页

作者： Tu,Jiangping mao,zhiyuan Li,Zhizhang(Department of Materials Science and Engineering,Zhejiang University,Hangzou 310027 ,china)

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ＣｆｌＬＯＲＩＮＡＴＩＯＮＯＦＮｉ－ＣｒＡＬＬＯＹＳＩＮＣｌ２ＥＩＪＶＩＲＯＮＭＥＮＴＡＴ５７５℃Ｔｕ，Ｊｉａｎｇｐｉｎｇ；Ｍａｏ，Ｚｈｉｙｕａｎ；Ｌｉ，Ｚｈｉｚｈａｎｇ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭａｔｅｒｉａｌｓＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒ...

关键词： : chlorination chloride reaction preduct scale vapor pressure

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深层渗硼渗层的冲蚀磨损

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金属热处理 1989年第4期14卷 33-38页

作者：章磊毛志远石福占浙江大学材料系安徽机械科学研究所

本文通过对深层渗硼渗层以及一些对比材料的冲蚀磨损实验,研究了渗硼层的冲蚀磨损性能及其机制。结果表明:渗硼层对于硬度比它低的磨粒(H_p/H_m≤1)具有优良的抗冲蚀磨损性能;但当H_p/H_m>1后,磨损率随磨粒硬度升高而迅速增大。渗硼层... 详细信息

本文通过对深层渗硼渗层以及一些对比材料的冲蚀磨损实验,研究了渗硼层的冲蚀磨损性能及其机制。结果表明:渗硼层对于硬度比它低的磨粒(H_p/H_m≤1)具有优良的抗冲蚀磨损性能;但当H_p/H_m>1后,磨损率随磨粒硬度升高而迅速增大。渗硼层具有脆性材料的冲蚀磨损特征,即最大冲蚀磨损率发生在高冲击角处。在硬磨粒(Al_2O_3、SiC)冲蚀下,渗硼层冲蚀磨损主要是通过赫兹裂纹环扩展以及块状磨屑的脱落而引起的,低角冲击时也存在着犁沟机制。硬磨粒冲击还能导致表面局部熔化。在软磨粒冲击下,要经过多次冲击才能使小片磨屑脱落.SlO_2粒子冲击时,可使表面龟裂,但它不是冲蚀磨损的主要原因。

关键词：渗硼层冲蚀磨损磨损试验

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Tungsten oxide-anchored Ru clusters with electron-rich and anti-corrosive microenvironments for efficient and robust seawater splitting

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SusMat 2024年第1期4卷 106-115页

作者： Yiming Zhang Weiqiong Zheng Huijuan Wu Ran Zhu Yinghan Wang mao Wang Tian Ma Chong Cheng zhiyuan Zeng Shuang Li College of Polymer Science and Engineering State Key Laboratory of Polymer Materials EngineeringSichuan UniversityChengduChina Department of Chemical and Biomolecular Engineering National University of SingaporeSingaporeSingapore Department of Materials Science and Engineering and State Key Laboratory of Marine PollutionCity University of Hong KongKowloonHong KongChina Shenzhen Research Institute City University of Hong KongShenzhenChina

Ruthenium(Ru)has been recognized as a prospective candidate to substitute platinum catalysts in water-splitting-based hydrogen ***,minimizing the Ru contents,optimizing the water dissociation energy of Ru sites,and enhancing the long-term stability are extremely required,but still face a great ***,we report on creating tungsten oxide-anchored Ru clusters(Ru-WO_(x))with electron-rich and anti-corrosive microenvironments for efficient and robust seawater *** from the abundant oxygen vacancy structure in tungsten oxide support,the Ru-WO_(x)exhibits strong Ru-O and Ru-W bonds at the *** study elucidates that the strong Ru-O bonds in Ru-WO_(x)may accelerate the water dissociation kinetics,and the Ru-W bonds will lead to the strong metal-support interaction and electrons transfer fromWto *** optimal Ru-WO_(x)catalysts exhibit a low overpotential of 29 and 218mVat the current density of 10 mA cm^(−2) in alkaline and seawater media,*** outstanding long-term stability discloses that the Ru-WO_(x)catalysts own efficient corrosion resistance in seawater *** believe that thiswork offers new insights into the essential roles of electron-rich and anti-corrosivemicroenvironments in Ru-based catalysts and provide a new pathway to design efficient and robust cathodes for seawater splitting.

关键词： hydrogen production microenvironment modulation noble metal catalysts seawater splitting tungsten oxide

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Al_2O_3—TiC—Co与Al_2O_3—TiC陶瓷冲蚀磨损行为的比较研究

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无机材料学报 1997年第5期12卷 693-698页

作者：茅东升郦剑郭绍义毛志远浙江大学材料科学与工程系杭州3100027

通过特殊的化学处理方法，完成了对Al_2O_3及TiC陶瓷粉末的钴包覆．将包覆后的两种粉末按70wt％Al2O3－Co和300wt％TiC－Co的比例混合烧结出硬度和韧性都较理想的Al_2O_3-TIC－Co（ATC）精细陶瓷.通过SEM观察研究其冲依磨损行为,并对AT3... 详细信息

通过特殊的化学处理方法，完成了对Al_2O_3及TiC陶瓷粉末的钴包覆．将包覆后的两种粉末按70wt％Al2O3－Co和300wt％TiC－Co的比例混合烧结出硬度和韧性都较理想的Al_2O_3-TIC－Co（ATC）精细陶瓷.通过SEM观察研究其冲依磨损行为,并对AT30（70wt％Al_2O_3－30wt％TiC）和ATC陶瓷的冲蚀行为及冲蚀机制进行了比较研究．与AT30陶瓷相比，ATC陶瓷良好的综合力学性能和细致的微观结构使得其比AT30陶瓷更为耐磨；磨损表面表现为浅层的颗粒脱落、微裂纹和塑性变形．而AT30陶瓷则表现为深层的颗粒脱落．

关键词：陶瓷冲蚀磨损力学性复合陶瓷碳化硅氧化铝

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基于水面校准和圆柱特征分割的水下桩基尺寸检测方法

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东南大学学报（自然科学版） 2022年第6期52卷 1071-1080页

作者：吉同元章定文毛志远徐孝彬李鹏飞东南大学交通学院南京211189 华设设计集团股份有限公司南京210014 河海大学机电工程学院常州213022

为了实现水下桩基尺寸测量和缺陷检测,设计了水下桩基声学可视化检测系统,提出了基于水面校准和圆柱特征分割的水下桩基尺寸检测方法.采用声呐系统获取水下桩基点云数据,利用正态分布变换(NDT)方法实现同一站点不同俯仰角下的配准,同时... 详细信息

为了实现水下桩基尺寸测量和缺陷检测,设计了水下桩基声学可视化检测系统,提出了基于水面校准和圆柱特征分割的水下桩基尺寸检测方法.采用声呐系统获取水下桩基点云数据,利用正态分布变换(NDT)方法实现同一站点不同俯仰角下的配准,同时结合声呐水面点云特征,利用随机抽样一致(RANSAC)方法实现水面拟合,并基于该水面进行校准,然后采用多种滤波算法滤除杂散点云.提出了圆柱特征分割,通过圆柱分割与拟合方法,实现桩基尺寸测量和缺陷检测.采集实际码头桩基点云进行实验验证.结果表明,相比欧式聚类算法和区域生长算法,系统能有效分割出多个圆柱体目标,缩径实验中拟合得到的桩径与实测值误差为0.036 m,精度达97.6%;扩径实验中测量误差为0.052 m,精度达94.8%.所提检测方法能为水下桩基检测与分析提供技术支持.

关键词：声学可视化检测系统水面校准圆柱特征分割桩基尺寸测量

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