检索结果-南通市图书馆

Design and analysis of a whole-body controller for a velocity controlled robot mobile manipulator

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

Science China(Information Sciences) 2020年第7期63卷 98-112页

作者： mantian li Zeguo YANG Fusheng ZHA Xin WANG Pengfei WANG Ping li Qinyuan REN Fei CHEN State Key Laboratory of Robotics and Systems Harbin Institute of Technology Shenzhen Academy of Aerospace Technology Key Laboratory of Industrial Control Technology Zhejiang University

Mobile manipulators, which are intrinsically redundant when the manipulator and mobile base are moving together, are known for their capabilities to carry out multiple tasks at the same time. This paper presents a whole-body control framework, inspired by legged bio-robots, for a velocity controlled non-holonomic mobile manipulator based on task priority. Control primitives, such as manipulability optimization, trajectory tracking of the end-effector and mobile base, and collision avoidance, are considered in the framework and arranged at different priorities. Lower priority tasks are projected into the null space of control tasks with higher priorities. As a result, lower level tasks are completed without affecting the performance of higher priority tasks. Several experiments are implemented to verify the effectiveness of the proposed controller. The proposed method is proved to be an effective way to solve the whole-body control problem of velocity controlled mobile manipulators.

关键词： mobile manipulator whole-body control velocity controlled task priority null-space projection

A Parallel Actuated Pantograph Leg for High-speed Locomotion

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

Journal of Bionic Engineering 2017年第2期14卷 202-217页

作者： Wei Guo Changrong Cai mantian li Fusheng Zha Pengfei Wang Kenan Wang State Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of Technology Harbin 150001 China

High-speed running is one of the most important topics in the field of legged robots which requires strict constraints on structural design and control. To solve the problems of high acceleration, high energy consumption, high pace frequency and ground impact during high-speed movement, this paper presents a parallel actuated pantograph leg with an approximately decoupled configuration. The articulated leg features in light weight, high load capacity, high mechanical efficiency and structural stability. The similarity features of force and position between the control point and the foot are analyzed. The key design parameters, K1 and K2, which concern the dynamic performances, are carefully optimized by comprehensive evaluation of the leg inertia and mass within the maximum foot trajectory, A control strategy that incorporates virtual Spring Loaded Inverted Pendulum （SliP） model and active force is also proposed to test the design. The strategy can implement highly flexible impedance without mechanical springs, which substantially simplifies the design and satisfies the variable stiffness requirements during high-speed running. The rationality of the structure and the effectiveness of the control law are validated by simulation and experiments.

关键词： high-speed parallel actuated pantograph leg optimization virtual SliP model active force

Plasmid as Vector of Communication for Chinese Written Language -- Programming, cloning and deciphering

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

生物工程前沿（中英文版） 2013年第3期2卷 42-46页

作者： Qian li mantian li Bo Zhao Manji Sun astitute of Pharmacology and Toxicology Academy of military medical sciences Beijing 100850 China. Harbin Institute of Technology Robotics Institute Harbin 150080 China.

面向精密作业的三自由度球基微操作器运动学分析

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

高技术通讯 2006年第9期16卷 919-923页

作者：郭伟汪盛李满天哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

针对微操作及微装配需求,研制了一种采用四分压电陶瓷管驱动的球基微操作器,建立了不同驱动方式下球基的运动学模型,分析了球基微操作器实现空间3自由度转动的运动学问题,给出了Adams仿真实验与系统测试实验结果,验证了模型与分析的正确性.

关键词：球基微操作器运动学分析 Adams仿真

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

覆盖网络中多服务静态部署算法

西安电子科技大学学报 2014年第4期41卷 137-143页

作者：脱立恒倪宏李满天刘学中国科学院大学理学院北京100049 中国科学院声学研究所国家网络新媒体工程技术研究中心北京100190

针对因特网的覆盖网络中多服务在不同服务节点的部署问题,提出了一种保证平均请求转发延迟满足服务质量要求,以最小化服务部署规模为目标的服务部署模型.该模型在传统的单服务部署问题的基础上,增加了多服务的分配任务;为了合理均衡利... 详细信息

针对因特网的覆盖网络中多服务在不同服务节点的部署问题,提出了一种保证平均请求转发延迟满足服务质量要求,以最小化服务部署规模为目标的服务部署模型.该模型在传统的单服务部署问题的基础上,增加了多服务的分配任务;为了合理均衡利用服务节点的服务器资源,引入并发上限限制单节点的并发数目.证明了该模型属于非确定性多项式时间完全问题,提出了两种贪婪启发式算法,两种算法可以在多项式时间内求解.实验结果表明,所提出模型和启发式方法能够大大降低服务部署规模,分别将服务部署规模降低为原始规模的41%和47.8%.

关键词：覆盖网络服务部署启发式算法请求转发延迟

基于粘滑驱动的球基微操作器动力学建模与分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2007年第4期43卷 138-143页

作者：郭伟汪盛李满天孙立宁哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

球基微操作器是一种广泛应用于微纳米精密作业的微机器人系统,由基座、微操作球和顶端嵌有红宝石球的3根四分压电陶瓷管组成。基于此,通过驱动压电陶瓷管弯曲或摆动,依靠红宝石球与微操作球间惯性摩擦形成的相对位移实现微操作球3自由... 详细信息

球基微操作器是一种广泛应用于微纳米精密作业的微机器人系统,由基座、微操作球和顶端嵌有红宝石球的3根四分压电陶瓷管组成。基于此,通过驱动压电陶瓷管弯曲或摆动,依靠红宝石球与微操作球间惯性摩擦形成的相对位移实现微操作球3自由度的运动。这种摩擦运动中存在粘滑现象,粘滑驱动带来的非线性导致球基微操作器动力学性能复杂。在简化球面高副连接的条件下,建立具有粘滑特性的微操作器系统动力学模型。基于动态摩擦模型,运用数值方法分析多个参数对微操作器运动性能的影响,通过仿真手段完成模型验证。进行微操作器运动测试试验,进一步验证所建立的动力学模型的正确性和有效性。

关键词：微操作器动力学建模粘滑驱动数值分析

n-3多不饱和脂肪酸调节小胶质细胞激活及极化改善APPPS1小鼠学习记忆能力

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

陆军军医大学学报 2024年第9期46卷 928-939页

作者：邓梦延朱晓辉黄力白倩李韦昉王斌糜漫天陆军军医大学(第三军医大学)军事预防医学系营养与食品安全研究中心重庆市医学营养研究中心营养与健康重庆市重点实验室重庆400038

目的建立Fat-1/APPPS1转基因小鼠的体内模型及小胶质细胞体外模型,探讨n-3多不饱和脂肪酸(n-3 polyunsaturated fatty acids, n-3 PUFAs)调节小胶质细胞激活及极化改善APPPS1小鼠学习记忆能力的效果和机制。方法将杂合子Fat-1雄性小... 详细信息

目的建立Fat-1/APPPS1转基因小鼠的体内模型及小胶质细胞体外模型,探讨n-3多不饱和脂肪酸(n-3 polyunsaturated fatty acids, n-3 PUFAs)调节小胶质细胞激活及极化改善APPPS1小鼠学习记忆能力的效果和机制。方法将杂合子Fat-1雄性小鼠与杂合子APPPS1雌性小鼠进行杂交,筛选子代得到WT、Fat-1、Fat-1/APPPS1以及APPPS1雄性小鼠,培育至9月龄。运用Morris水迷宫实验评估小鼠的学习记忆能力;气-质联用技术(GS-MS)测定小鼠脑组织内多不饱和脂肪酸水平;运用免疫组织化学法检测小鼠大脑海马区β淀粉样蛋白(β-amyloid protein, Aβ)沉积情况;运用组织免疫荧光、qRT-PCR及酶联免疫吸附实验检测各组小鼠中枢神经系统(central nervous system, CNS)炎症水平,小胶质细胞激活及极化水平,基因Iba-1的转录及表达小胶质细胞激活水平,基因CD86、CD206的转录及表达小胶质细胞极化水平。采用脂多糖(LPS)诱导小鼠来源的永生化BV2小胶质细胞损伤建立细胞炎症模型,用二十二碳六烯酸(docosahexaenoic acid, DHA)和二十碳五烯酸(eicosapentaenoic acid, EPA)对细胞预处理,运用细胞免疫荧光、qRT-PCR和蛋白免疫印迹技术检测各组小胶质细胞炎症、激活及极化水平,采用的激活与极化指标与动物实验相同。结果与APPPS1小鼠相比,内源性表达n-3 PUFAs的Fat-1/APPPS1小鼠学习记忆障碍明显改善(P<0.05),海马区Aβ沉积有效缓解(P<0.05),CNS炎症水平以及小胶质细胞激活水平显著降低(P<0.05),同时小胶质细胞激活表型从M1向M2型转化(P<0.05)。DHA+EPA预处理显著降低了LPS诱导的BV2细胞炎症水平(P<0.05),且促使细胞从M1向M2型转化(P<0.05)。结论 n-3 PUFAs可以抑制APPPS1小鼠大脑小胶质细胞激活,调节小胶质细胞由M1向M2转化,降低中枢神经炎症水平,改善APPPS1小鼠学习记忆障碍。

关键词： n-3多不饱和脂肪酸阿尔茨海默症神经炎症小胶质细胞

不同产地灰毡毛忍冬的傅里叶变换红外光谱与聚类分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中华中医药杂志 2023年第9期38卷 4124-4128页

作者：敖冬梅徐荣李曼钿胡颖刘赛徐常青郭昆北京城市学院北京100094 中国医学科学院药用植物研究所北京100193

目的:采用傅里叶变换红外光谱(FT IR)结合聚类分析快速鉴别不同产地灰毡毛忍冬。方法:以4000~400 cm-1为红外光谱扫描范围,计算1800~400 cm-1二阶导数,进行图谱解析;以1800~400 cm-1范围内吸收峰为指标进行SIMCA聚类分析。结果:不同产... 详细信息

目的:采用傅里叶变换红外光谱(FT IR)结合聚类分析快速鉴别不同产地灰毡毛忍冬。方法:以4000~400 cm-1为红外光谱扫描范围,计算1800~400 cm-1二阶导数,进行图谱解析;以1800~400 cm-1范围内吸收峰为指标进行SIMCA聚类分析。结果:不同产地灰毡毛忍冬一维红外光谱谱形相似,在1632、1523、1446、1378、1317、1270、1152、1054 cm-1显示共有峰。二阶导数图谱峰形、峰高、峰位都有所不同。红外光谱结合聚类分析法对不同产地灰毡毛忍冬的聚类结果良好,类间距1.84~3.96;识别率均达100%;云南产地拒绝率最高,为98%,湖北襄阳产地拒绝率最低,为73%;类模型图也显示了良好的聚类效果。结论:FTIR与聚类分析法相结合可以快速、无损地对不同产地灰毡毛忍冬进行区分,对其合理应用具有重要意义。

关键词：傅里叶变换红外光谱法聚类分析灰毡毛忍冬产地

一种基于粘滑运动原理的微小型机器人建模与实验

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人 2012年第2期34卷 182-189页

作者：李伟达李娟胡海燕李满天孙立宁苏州大学机电工程学院江苏苏州215021 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为实现微小型机器人的精密运动定位,提出一种基于粘滑运动原理的足式微小型机器人.机器人足由双压电膜驱动,本身为空间不等截面的弹性梁结构.首先建立了柔性足的有限自由度模型和机器人系统的动力学模型.然后根据粘滑驱动中的粘滞和滑... 详细信息

为实现微小型机器人的精密运动定位,提出一种基于粘滑运动原理的足式微小型机器人.机器人足由双压电膜驱动,本身为空间不等截面的弹性梁结构.首先建立了柔性足的有限自由度模型和机器人系统的动力学模型.然后根据粘滑驱动中的粘滞和滑移过程的不同特点,分别对粘滞过程的静力学与滑移过程的瞬态动力学进行了分析,得到了机器人运动位移、分辨力与驱动电压之间的关系,并分析了粘滞-滑移过程中摩擦力的变化以及足尖的状态切换过程.分析结果表明,在粘滞阶段,基体的静态位移与驱动电压近似呈线性关系,且随驱动电压的增高而增大;在滑移阶段,由于柔性足的振动及振动与摩擦力的耦合关系,足端的滑移距离及基体位移与驱动电压之间存在非线性关系.建立了机器人样机,对机器人的运动分辨力和位移响应进行了测试,实验数据显示,基于粘滑运动原理,机器人可以实现0.88μm的高运动分辨力.

关键词：微小型机器人粘滑原理双压电膜瞬态动力学