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Application and Analysis of Force Control Strategies to Deburring and Grinding

Modern Mechanical Engineering 2013年第2期3卷 11-18页

作者： Frank domroes Carsten Krewet Bernd Kuhlenkoetter Institute of Production Systems TU Dortmund University Dortmund Germany

This paper aims to give an insight into the development and evaluation of force controlled machining processes with a commercially available setup. We will focus on a deburring and a grinding scenario, representing the major applications in today’s robot machining. Whereas the deburring use-case implements a force dependent feed-rate control, the grinding use-case implements an orthogonal force (pressure) control. Both strategies will be evaluated and the influence of general machining and robot specific parameters will be discussed.

关键词： Robot Machining Deburring Grinding Force Control Strategies

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Precipitation Pulses and Soil CO_2 Emission in Desert Shrubland of Artemisia ordosica on the Ordos Plateau of Inner Mongolia,China

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Pedosphere 2009年第6期19卷 799-807页

作者： JIN Zhao DONG Yun-She QI Yu-Chun M. domroes Institute of Geographical Sciences and Natural Resources Research Chinese Academy of Sciences Beijing 100101 （China） State Key Laboratory of Loess and Quaternary Geology Institute of Earth Environment Chinese Academy of Sciences Xi＇an 710075 （China） Institute of Geography Mainz University Mainz 55099 （Germany）

Precipitation is the major driver of ecosystem functions and processes in semiarid and arid regions. In such waterlimited ecosystems, pulsed water inputs directly control the belowground processes through a series of soil drying and rewetting cycles. To investigate the effects of sporadic addition of water on soil CO2 effux, an artificial precipitation event （3 mm） was applied to a desert shrub ecosystem in the Mu Us Sand Land of the Ordos Plateau in China. Soil respiration rate increased 2.8 4.1 times immediately after adding water in the field, and then it returned to background level within 48 h. During the experiment, soil CO2 production was between 2 047.0 and 7 383.0 mg m^-2. In the shrubland, soil respiration responses showed spatial variations, having stronger pulse effects beneath the shrubs than in the interplant spaces. The spatial variation of the soil respiration responses was closely related with the heterogeneity of soil substrate availability. Apart from precipitation, soil organic carbon and total nitrogen pool were also identified as determinants of soil CO2 loss in desert ecosystems.

关键词： desert shrub ecosystem Mu Us sand land soil respiration response water addition

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不同降水强度4种草地群落土壤呼吸通量变化特征

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科学通报 2005年第5期50卷 473-480页

作者：董云社齐玉春刘纪远耿元波 M.domroes 杨小红刘立新中国科学院地理科学与资源研究所 Department of Geography Mainz UniversityD-55099 MainzGermany

利用静态暗箱法, 对内蒙古锡林河流域沿降水梯度4种半干旱草地类型进行了连续2年的野外定位试验, 对比研究了沿降水梯度4种不同草地类型土壤呼吸通量的变化特征, 统计分析了水热因子对草地土壤呼吸通量特征的可能影响, 并建立了土壤呼... 详细信息

利用静态暗箱法, 对内蒙古锡林河流域沿降水梯度4种半干旱草地类型进行了连续2年的野外定位试验, 对比研究了沿降水梯度4种不同草地类型土壤呼吸通量的变化特征, 统计分析了水热因子对草地土壤呼吸通量特征的可能影响, 并建立了土壤呼吸通量与水热因子间的数值关系模式, 同时利用野外连续完整的观测数据对不同草地类型土壤 CO2 年排放量分别进行了估算. 结果表明: 土壤呼吸通量存在明显的季节变化规律, 沿降水梯度各草地类型土壤呼吸通量的季节变化型式基本相同, 各草地群落土壤呼吸均以春末和夏季较高, 秋冬季排放量较低, 不同草地类型冬季均观测到土壤呼吸的负通量,对其机制的进一步研究有利于对土壤年呼吸总量的准确估算; 沿降水梯度 4 种草地类型土壤年(或生长季)呼吸量均沿降水梯度递减, 表现为贝加尔针茅草原>羊草草原>大针茅草原>克氏针茅草原; 不同草地类型土壤呼吸通量在植物生长季与0～10 cm 以及 10～20 cm 土壤含水量均呈不同程度的正相关, 而与气温和表层土壤温度的相关性较弱, 4 种草地类型生长季内土壤表层含水量的变化通常能解释土壤呼吸通量变异的 70.2%～94.7%, 而在植物非生长季, 土壤呼吸通量更多地受气温及土壤表层地温的限制, 温度条件的变化能解释土壤呼吸通量变化的 70%以上.

关键词：降水强度土壤降水梯度草原生态系统生物圈

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