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无人机3D航迹规划及动态避障算法研究

仪器仪表学报 2019年第12期40卷 224-233页

作者：谭建豪马小萍李希湖南大学电气与信息工程学院长沙410082 机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室长沙410082

规划一条高时效且低代价的三维(3D)航行轨迹,成为目前无人机广泛应用亟须解决的问题。针对蚁群算法在航迹规划中出现的航迹长度和平滑性不足问题,通过改进蚁群系统中的节点移动规则、构造多重启发信息并结合粒子群优化算法的全局搜索能... 详细信息

规划一条高时效且低代价的三维(3D)航行轨迹,成为目前无人机广泛应用亟须解决的问题。针对蚁群算法在航迹规划中出现的航迹长度和平滑性不足问题,通过改进蚁群系统中的节点移动规则、构造多重启发信息并结合粒子群优化算法的全局搜索能力,提出了蚁群粒子群融合算法。同时,就飞行航迹中出现的动态避障问题和目标点变化问题,提出了改进生物启发神经动力学模型算法,该算法针对3D静态最优航迹中出现的障碍物和目标点变化,实现了局部在线航迹调整。实验仿真结果表明,蚁群粒子群融合算法能在3D静态环境中规划出一条期望航迹。同时,改进生物启发神经动力学模型算法不仅能对突发障碍动态避障,还能对动态目标点变化实时跟踪。

关键词：三维蚁群粒子群融合算法航迹规划改进的生物启发神经动力学模型算法

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游泳训练抑制孤独症大鼠炎症反应及细胞凋亡

基因组学与应用生物学 2020年第7期39卷 3377-3384页

作者：马晓平阜阳师范大学体育学院阜阳236037

为了分析游泳训练对孤独症大鼠炎症反应及细胞凋亡的影响,本研究通过产前暴露于丙戊酸钠(VPA)诱导实验性孤独症仔鼠模型,调查了游泳训练对孤独症大鼠的学习和认知功能、海马神经元凋亡、血清炎症因子、海马抗氧化酶活性及凋亡相关蛋白... 详细信息

为了分析游泳训练对孤独症大鼠炎症反应及细胞凋亡的影响,本研究通过产前暴露于丙戊酸钠(VPA)诱导实验性孤独症仔鼠模型,调查了游泳训练对孤独症大鼠的学习和认知功能、海马神经元凋亡、血清炎症因子、海马抗氧化酶活性及凋亡相关蛋白表达的影响。研究显示,Morris水迷宫实验中,游泳训练缩短了孤独症大鼠的逃避潜伏期,并增加了穿越平台次数。游泳训练提高了孤独症大鼠海马CA1和CA3的NeuN阳性神经元数量,降低了凋亡神经元的比例;降低了血清IL-1β和TNF-α水平,升高了IL-1Ra和TGF-β1水平;增加了大鼠海马中GSH-PX和SOD的活性,降低了MDA的水平;降低了海马中caspase-3和Bax蛋白表达水平,并升高了Bcl-2的表达水平。结果表明,在孤独症大鼠模型中,游泳训练通过抑制炎症和神经元凋亡并提高抗氧化能力来改善学习和记忆功能并发挥神经保护作用。

关键词：游泳训练孤独症细胞凋亡抗氧化酶神经保护

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翼尖形状对双后掠飞翼纵向气动特性的影响

空军工程大学学报（自然科学版） 2022年第3期23卷 7-12页

作者：仝家豪张国鑫王波马晓平中科院工程热物理研究所无人飞行器实验室北京100190 中国科学院大学北京100049

以双后掠飞翼为基础外形,兼顾隐身性能,对其翼尖进行改形设计。利用数值模拟方法研究翼尖平面形状对双后掠飞翼布局纵向气动特性和纵向静稳定性的影响。结果表明:剪切翼尖可以提供向前的推力、减小飞翼的阻力,提高最大升阻比,增强纵向... 详细信息

以双后掠飞翼为基础外形,兼顾隐身性能,对其翼尖进行改形设计。利用数值模拟方法研究翼尖平面形状对双后掠飞翼布局纵向气动特性和纵向静稳定性的影响。结果表明:剪切翼尖可以提供向前的推力、减小飞翼的阻力,提高最大升阻比,增强纵向静稳定性。不同形状的剪切翼尖影响效果不同,巡航状态下,相比于基础构型,剪切翼尖最大可以使双后掠飞翼阻力减少7.9%,最大升阻比提高11.9%,纵向静稳定裕度增加10.8%。研究结果对双后掠飞翼布局翼尖形状的选取有一定的参考意义。

关键词：双后掠飞翼翼尖形状气动特性数值模拟

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飞翼无人机低速着陆状态抖振响应研究

南京航空航天大学学报 2016年第4期48卷 536-543页

作者：许军马晓平中国电子科技集团公司第三十八研究所合肥230088 西北工业大学航空学院西安710072 西北工业大学无人机所西安710065

基于RANS方程和SST湍流模型,采用飞翼无人机升力系数判据、俯仰力矩判据和表面极限流判据等对抖振始发迎角度进行了预测估计。基于较为详细的结构模型和气动模型,构造了结构与气动的耦合求解技术,同时采用弹簧近似光滑和局部重构组合方... 详细信息

基于RANS方程和SST湍流模型,采用飞翼无人机升力系数判据、俯仰力矩判据和表面极限流判据等对抖振始发迎角度进行了预测估计。基于较为详细的结构模型和气动模型,构造了结构与气动的耦合求解技术,同时采用弹簧近似光滑和局部重构组合方法对气动的动网格技术进行更新;然后分别在时频域内分析了飞翼无人机的抖振载荷响应。研究结果表明:基于CFD的RANS方程、SST湍流模型及各类判据预计刚性飞翼无人机在低速大迎角状态下的抖振始发迎角可以得到较为合理的结果;采用升力系数判据、俯仰力矩系数判据预测的抖振始发迎角与表面极限流判据预测的始发迎角相比要保守一些;而表面极限流判据方法能给出翼面气流流动的细节,采用此判据可以分析对比不同迎角下的翼面气流流动变化情况;与气动弹性及嗡鸣响应相比,抖振是一种强迫振动,其响应频率并不单一。

关键词：无尾飞翼 CFD/CSD 无人机抖振边界着陆状态

Crystalline-amorphization-recrystallization structural transition and emergent superconductivity in van der Waals semiconductor SiP under compression

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Science China(Physics,Mechanics & Astronomy) 2024年第5期67卷 115-122页

作者： Chunhua Chen Zhenyu Ding Yonghui Zhou Yifang Yuan Nixian Qian Jing Wang Shuyang Wang Ying Zhou Chao An Min Zhang Xuliang Chen xiaoping Yang Mingliang Tian Zhaorong Yang Anhui Key Laboratory of Low-Energy Quantum materials and Devices High Magnetic Field LaboratoryHFIPSChinese Academy of SciencesHefei 230031China Science Island Branch of Graduate School University of Science and Technology of ChinaHefei 230026China Key Laboratory of material Physics Ministry of EducationSchool of Physics and MicroelectronicsZhengzhou UniversityHefei 230601China Institutes of Physical Science and Information Technology Anhui UniversityZhengzhou 450001China Collaborative Innovation Center of Advanced Microstructures Nanjing UniversityNanjing 210093China

van der Waals(vdW)semiconductors have gained significant attention due to their unique physical properties and promising applications,which are embedded within distinct crystallographic ***,we report a pressure-induced crystallineamorphization-recrystallization transition under compression in binary vdW semiconductor *** compression to 52 GPa,bulk SiP undergoes a consecutive phase transition from pristine crystalline to amorphous phase,ultimately to recrystallized *** employing synchrotron X-ray diffraction experiments in conjunction with high-pressure crystal structure searching techniques,we reveal that the recrystallized Si P hosts a tetragonal structure(space group I4mm)and further transforms partially into a cubic phase(space group Fm3m).Consistently,electrical transport and alternating-current magnetic susceptibility measurements indicate the presence of three superconducting phases,which are embedded in separate crystallographic symmetries—the amorphous,tetragonal,and cubic ***,a high superconducting transition temperature of 12.3 K is observed in its recovered tetragonal phase during *** findings uncover a novel phase evolution path and elucidate a pressure-engineered structure-property relationship in vdW semiconductor *** results not only offer a new platform to explore the transformation between different structures and functionalities,but also provide new opportunities for the design and exploration of advanced devices based on vdW materials.

关键词： recrystallization transition amorphous

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文化视野下浙江名师的教育特征与师德特色

宁波教育学院学报 2022年第5期24卷 49-53页

作者：黄志申马小平浙江万里学院文化传播学院浙江宁波315100 宁波市教育工会浙江宁波315100

教育是文化的一部分。为研究文化因素对教师的教育教学工作的影响,探寻名师群体的教育智慧,以浙江地区遴选出的30位特级教师的智慧教育叙事为蓝本,依照一定的文化视角,对他们的教育特色与师德特色进行了分析。总体而言,特级教师群体比... 详细信息

教育是文化的一部分。为研究文化因素对教师的教育教学工作的影响,探寻名师群体的教育智慧,以浙江地区遴选出的30位特级教师的智慧教育叙事为蓝本,依照一定的文化视角,对他们的教育特色与师德特色进行了分析。总体而言,特级教师群体比较重视立志教育、情感教育、个性化教育与契机教育。师德方面,特级教师群体具有恻隐之德、理性之德与勤确谦抑等优良品质。

关键词：特级教师浙江名师师德

R-fuzzy粗糙近似隶属度集的优势测度方法及其视觉感知应用

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系统工程理论与实践 2019年第6期39卷 1602-1609页

作者：李守军马小平杨春雨宿迁学院机电工程学院宿迁223800 中国矿业大学信息与控制工程学院徐州221116

R-fuzzy集以粗糙集的形式给出了隶属函数,按照隶属度与描述符的相关程度将其进行分类.完全符合描述符的隶属度划分到下近似集,与描述符有关的隶属度划分到上近似集.如果能够得到上近似集中隶属度的重要性,将拓展R-fuzzy的应用领域.进一... 详细信息

R-fuzzy集以粗糙集的形式给出了隶属函数,按照隶属度与描述符的相关程度将其进行分类.完全符合描述符的隶属度划分到下近似集,与描述符有关的隶属度划分到上近似集.如果能够得到上近似集中隶属度的重要性,将拓展R-fuzzy的应用领域.进一步讲,如果能够引入一种方法对R-fuzzy上近似集中的隶属度重要性进行量化,将可实现对隶属度重要性的量化排序,实现更高的分辨力.本文提出的优势测度概念可以很好的实现这个要求.首先,给出了优势测度理论框架,证明了优势测度与1型模糊集的等价性,接着,论证了与R-fuzzy集的一致性,指出了优势测度模糊集本质就是R-fuzzy粗糙隶属集的验证器.最后,通过人类视觉感知实验及优势测度的可视化,研究了不同类别群体共识与个识对确定R-fuzzy隶属度测度的影响,分析了R-fuzzy粗糙近似隶属度集的优势测度方法对于人类群体感知辨识的优势.

关键词： R-fuzzy集粗糙隶属集优势测度视觉感知测度可视化