检索结果-南通市图书馆

Image-Based Prescribed Performance Landing Control With Velocity Observers for UAV on Mobile Platform

第40届中国控制会议

作者： Yujun Zou Lin Chen Chao Dong Shi-lu dai School of Automation Science and Engineering South China University of Technology South China Sea Marine Survey and Technology Center

This paper investigates the trajectory tracking control problem of an underactuated marine surface vehicle（MSV）with stochastic disturbances,where the tracking errors are required to preserve within the predefined constraint *** the vehicle system is exposed to the environmental stochastic disturbances,the difficulty arisen from Hessian terms induced by stochastic differentiation rule is overcome by introducing a quartic Lyapunov *** tackle the difficulties caused by underactuation and nonzero off-diagonal terms in the system matrix,we develop a transverse function control approach to introduce an additional control input in backstepping procedure.A tan-type barrier Lyapunov function is introduced to guarantee the satisfaction of the prescribed tracking error *** on backstepping procedure,barrier Lyapunov function,transverse function control approach,and Lyapunov synthesis,feedback control laws are proposed to ensure that the tracking errors converge exponentially to a small neighborhood of zero,and the constraint requirements on the tracking errors are not violated in the course of operation in probability despite the presence of stochastic *** results illustrate the performance of the proposed tracking control.

关键词： Barrier Lyapunov function stochastic disturbances transverse function control underactuated vehicle

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

Image-Based Prescribed Performance Landing Control With Velo...

自适应扩展卡尔曼滤波在卫星姿态确定系统中的应用

第43届中国控制会议

作者： Zhanxiang Li Penghai Wen Min Wang Shi-lu dai School of Automation Science and Engineering South China University of Technology

This paper presents an autonomous landing control algorithm for unmanned aerial vehicle(UAV) based on imagebased visual servoing(IBVS).The landing control algorithm guides a quadrotor UAV to follow and land on a mobile landing platform with translational motion characteristics.A virtual plane approach is employed to decouple visual features from UAV *** imaging characteristics are made full use of improving feature ***,image-feature error constraints are introduced by applying prescribed performance functions to control the errors of visual features such that their convergence within a controllable range at specified velocities.A velocity observer is employed to estimate the velocity of target platform,which serves as a feed-forward term for the velocity control ***,simulation results show the effectiveness of the proposed autonomous landing control algorithm.

关键词： Unmanned aerial vehicle(UAV) landing performance function image-based visual servoing(IBVS) mobile platform

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

吉林大学学报（工学版） 2008年第2期38卷 466-470页

作者：戴路金光陈涛中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

扩展卡尔曼滤波(以下简称EKF)算法应用于卫星姿态确定系统时需要已知精确的系统模型及过程噪声和观测噪声统计特性,并有计算量过大的问题。本文在EKF算法中加入噪声观测器,构成自适应扩展卡尔曼滤波算法(Adaptive Extended Kalman Filt... 详细信息

扩展卡尔曼滤波(以下简称EKF)算法应用于卫星姿态确定系统时需要已知精确的系统模型及过程噪声和观测噪声统计特性,并有计算量过大的问题。本文在EKF算法中加入噪声观测器,构成自适应扩展卡尔曼滤波算法(Adaptive Extended Kalman Filter,以下简称AEKF),使系统能够在传感器噪声统计特性未知的情况下,依然获得较高的系统状态估计精度,增强了系统的鲁棒性。并且AEKF算法简化了系统状态方程,相对于EKF算法减少计算量。经数学仿真验证,AEKF算法能较好地对传感器噪声的统计特性进行在线估计,使姿态确定系统正常工作,有较高的工程应用价值。

关键词：飞行器控制导航技术自适应扩展卡尔曼滤波姿态确定

基于MCR模型和DO指数的九江滨水城市生态安全网络构建

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

地理学报 2020年第11期75卷 2459-2474页

作者：戴璐刘耀彬黄开忠南昌大学经济管理学院南昌330031 江西省九江市水文局九江332000

兼顾生态保护和经济增长的生态安全网络对引导滨水城市走可持续发展道路具有重要指导意义。本文以九江市为例,采用景观生态数据集和产业信息数据集,结合最小累积阻力模型(MCR)和连续空间的产业集聚测度指数(DO)构建了综合评价方法,分别... 详细信息

兼顾生态保护和经济增长的生态安全网络对引导滨水城市走可持续发展道路具有重要指导意义。本文以九江市为例,采用景观生态数据集和产业信息数据集,结合最小累积阻力模型(MCR)和连续空间的产业集聚测度指数(DO)构建了综合评价方法,分别对景观生态格局和经济生产空间进行分析,诊断二者的空间冲突确定战略节点并构建生态安全网络。结果表明:①研究区包含重要生态源地29个,总面积为7323 km^2;生态安全阻力高值区面积占39.69%,位于城市中部和东部连片区域,低值区则处于外围,且连通过渡区域较少,呈现空间上两极分化的"中心—外围"景观生态格局;②经济生产空间临近水资源分布,呈现为小尺度集聚、大尺度分散的空间格局;主要产业集聚区的平均长度和数量均显示出重度污染行业>轻度污染行业>中度污染行业的空间关系;③识别出景观生态廊道总长685.57 km,选取了25个生态—经济战略节点,规划了18条总长424.53 km的重要绿带和26条总长662.46 km的一般绿带,共同构成了"蜂巢状"九江市生态安全网络格局。本文采用自然和经济条件相结合的综合分析视角,为生态安全格局的构建提供了多样化的实现途径。

关键词：生态安全网络 MCR DO指数九江市

企业公开的环境保护战略是可靠的吗?——来自管理层业绩目标的影响

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

北京工商大学学报（社会科学版） 2015年第5期30卷 15-25页

作者：戴璐龙丽中国人民大学商学院北京100872 北京北师鼎立投资管理有限公司北京100875

企业环境战略是否得以实施以及公开的环境保护承诺是否"属实",在现有文献中缺乏探讨。文章通过融合战略管理与管理会计领域的相关研究,分析了企业公开的环境战略与环境管理控制存有差距的影响因素。经过理论回顾与分析,文章认为企业的... 详细信息

企业环境战略是否得以实施以及公开的环境保护承诺是否"属实",在现有文献中缺乏探讨。文章通过融合战略管理与管理会计领域的相关研究,分析了企业公开的环境战略与环境管理控制存有差距的影响因素。经过理论回顾与分析,文章认为企业的业绩目标是长期导向还是短视主义导向,是关键的内因,而环境监管制度是关键的外因。在理论分析的基础上,随后的质性案例研究印证了理论分析的主要观点。文章的研究表明,通过案例调查深入了解企业内部的环境管理控制,有助于了解企业环境保护责任的承担以及环境保护战略的实施程度。

关键词：环境战略环境管理控制业绩目标制度因素

国有上市公司部分民营化的经济后果——基于“武昌鱼”的案例分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

会计研究 2006年第9期 48-55页

作者：汤谷良戴璐对外经贸大学国际商学院 100029 中央财经大学会计学院 100081

本文通过武昌鱼的案例,从国有上市公司部分民营化后国有法人大股东的高管和民营大股东之间的代理冲突出发,揭示武昌鱼重组之后业绩恶化的公司治理因素,并对两大股东实际控制人之间的合谋掏空现象,从制度背景方面提出了新的理论解释。

关键词：部分民营化重组掏空代理成本

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

黑龙江省城镇化与耕地资源的协调性分析

农业技术经济 2010年第10期 122-127页

作者：代路雷国平东北农业大学资源与环境学院哈尔滨150030

本文应用城镇化与耕地资源的协调度模型,计算了1988—2007年黑龙江省城镇化与耕地资源的协调度,并结合黑龙江省的经济发展状况对协调度和经济发展间的关系作了定量和定性分析。研究表明,黑龙江省城镇化与耕地资源的协调度在时序上表现... 详细信息

本文应用城镇化与耕地资源的协调度模型,计算了1988—2007年黑龙江省城镇化与耕地资源的协调度,并结合黑龙江省的经济发展状况对协调度和经济发展间的关系作了定量和定性分析。研究表明,黑龙江省城镇化与耕地资源的协调度在时序上表现出一定的层次性和阶段性并大致呈"U"型变化趋势。文章提出加强土地集约利用,强化耕地使用制度,实现耕地规模经营,加强生态环境整治等实现城镇化与耕地资源协调发展的对策建议。

关键词：城镇化耕地资源协调性黑龙江省

高管股权激励合约业绩目标的强制设计对公司管理绩效的影响

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国工业经济 2018年第4期 117-136页

作者：戴璐宋迪中国人民大学商学院

高管股权激励合约设计是否合理,是影响股权激励效果的重要方面。鲜有研究关注股权激励合约设计中的业绩目标对公司内部管理产生的影响,然而现实情况是中国自2008年后政策强制要求上市公司在高管的股权激励合约中设置和披露业绩目标。立... 详细信息

高管股权激励合约设计是否合理,是影响股权激励效果的重要方面。鲜有研究关注股权激励合约设计中的业绩目标对公司内部管理产生的影响,然而现实情况是中国自2008年后政策强制要求上市公司在高管的股权激励合约中设置和披露业绩目标。立足于这一制度背景,本文以内部控制为切入点,致力于调查股权激励合约中的业绩目标对公司内部管理的影响。具体地,本文以上述政策影响期间实施股权激励的A股上市公司为研究对象,以股权激励的理论分歧为出发点,通过实证分析发现,高管股权激励合约主要采用的业绩目标较公司历史基准或行业平均水平设定的要高,这有助于提升公司内部控制的有效性。而且,股权激励合约设定的业绩目标通过改进内部控制的有效性最终推动了业绩目标的实现。由此,本文的研究结论以中国的现实情境回应了理论上的分歧,即公司高管股权激励是缓解了代理问题还是产生了新的代理问题,并支持了最优契约理论。在现实借鉴上,这一研究有助于揭示政策强制要求高管股权激励合约设置业绩目标的实施效果及其制约因素。

关键词：高管股权激励合约设计业绩目标内部控制

企业引进管理会计方法的排斥效应、后续变革与影响因素——基于国有企业情景的案例调查

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

南开管理评论 2015年第2期18卷 103-114页

作者：戴璐支晓强中国人民大学商学院

本文基于中国改革开放的背景,关注了国有企业引进西方的管理会计方法后可能面临的"排斥效应",以及这些企业如何通过后续变革加以应对。对这一问题,本文采用质性分析为主的案例研究方法开展实地调查,通过扎根方法与归纳式分析,梳理出案... 详细信息

本文基于中国改革开放的背景,关注了国有企业引进西方的管理会计方法后可能面临的"排斥效应",以及这些企业如何通过后续变革加以应对。对这一问题,本文采用质性分析为主的案例研究方法开展实地调查,通过扎根方法与归纳式分析,梳理出案例企业山推股份向日本合资伙伴学习了管理实践和相关管理会计方法,以及为克服排斥效应而开展的后续变革。案例分析揭示了后续变革的两种路径和关键影响因素,即市场竞争与产权制度。研究结果表明,国有企业以引进新的管理会计方法为起点,开展的后续变革是顺应市场竞争和受到体制束缚而权衡、折中的结果 ;在这两个因素的影响下,面向市场和面向内部的管理会计方法后续变革的结果因此不同。

关键词：管理会计方法排斥效应后续变革产权制度市场竞争