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基于改进ORB-SLAM2矿井救援机器人空间构建方法研究

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计算机应用与软件 2024年第9期41卷 70-76页

作者：贯怀光杨鹏诸利一邢怡君北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学城市轨道交通与物流学院北京100101 北京科技大学土木与资源工程学院北京100083

矿井安全事故发生后,矿井救援机器人需在矿井环境采集视觉数据,进行应急区域的空间构建等功能。利用RGB和RGB-D的ORB-SLAM2算法进行扩充性优化研究,选用OCTOMAP优化地图,使用矿井救援机器人在室内真实场景中实验,验证该方法效果。结果表... 详细信息

矿井安全事故发生后,矿井救援机器人需在矿井环境采集视觉数据,进行应急区域的空间构建等功能。利用RGB和RGB-D的ORB-SLAM2算法进行扩充性优化研究,选用OCTOMAP优化地图,使用矿井救援机器人在室内真实场景中实验,验证该方法效果。结果表明:得到的空间构建效果比实时点云构建的应用性更强,降低处理内存空间,为矿井救援移动机器人空间构建提供方法,对后续矿井机器人移动定位的研究具有重要的实际意义。

关键词：矿井救援机器人三维空间 ORB-SLAM2

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尾矿的特性、灾害及其资源潜力

金属矿山 2024年第8期 216-227页

作者：王昆张峥 KAREN A.HUDSON-EDWARDS 杨鹏诸利一杨修志陈志翔山东科技大学能源与矿业工程学院山东青岛266590 埃克塞特大学环境与可持续发展研究所英国康沃尔TR109FE 北京市信息服务工程重点实验室北京100010 北京科技大学土木与资源工程学院北京100083 山东省科技服务发展推进中心山东济南250101

尾矿是矿石磨细选别后残余的固体废弃物,尾矿物理化学特性及尾矿库的常规地表堆存共同导致尾矿库存在较大的安全与环境风险。低品位矿体高强度开采趋势下,我国尾矿年排放量维持在10亿t以上的高位,累计堆存规模超200亿t,细粒尾矿堆存方... 详细信息

尾矿是矿石磨细选别后残余的固体废弃物,尾矿物理化学特性及尾矿库的常规地表堆存共同导致尾矿库存在较大的安全与环境风险。低品位矿体高强度开采趋势下,我国尾矿年排放量维持在10亿t以上的高位,累计堆存规模超200亿t,细粒尾矿堆存方式、潜在灾害防治及综合利用面临新挑战,采选新技术装备及政策利好因素推动尾矿资源潜力亟待释放。因此,以尾矿物理化学特性、排放堆存方法、溃坝灾害、尾矿资源潜力为主线,综述了尾矿物理化学特性、尾矿堆存形式、尾矿溃坝灾害防治等方面的研究进展,系统梳理了尾矿空区充填、尾矿制备材料、尾矿二次利用、超积累植物提取金属元素、尾矿固碳等资源综合利用方法,可为研究者及工业界系统全面地重新审视尾矿废弃物特性、尾矿库灾害防治、矿产可持续开发利用提供启示。

关键词：尾矿库溃坝灾害环境危害尾矿综合利用

液相色谱串联质谱法同时测定猪肉中氟雷拉纳和五氯酚残留量

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分析试验室 2024年第5期43卷 682-686页

作者：伍华雯刘正才马欣欣韩颖占春瑞柯秋璇陈练洪朱立怡万建春南昌海关技术中心南昌330038 福州海关技术中心福州350003

采用基质分散固相萃取净化结合液相色谱-串联三重四极杆质谱分析技术,基于待测物的油水分配系数和样品前处理正交试验设计,建立了猪肉中氟雷拉纳和五氯酚残留量的检测方法。试样采用酸化乙腈均质提取,提取液加入QuEChERS萃取净化包快速... 详细信息

采用基质分散固相萃取净化结合液相色谱-串联三重四极杆质谱分析技术,基于待测物的油水分配系数和样品前处理正交试验设计,建立了猪肉中氟雷拉纳和五氯酚残留量的检测方法。试样采用酸化乙腈均质提取,提取液加入QuEChERS萃取净化包快速净化,过膜直接上机测定。以5 mmol/L乙酸铵溶液和乙腈为流动相,氟雷拉纳和五氯酚经C18色谱柱梯度洗脱分离后,质谱负离子模式扫描检测。猪肉样品中分别添加1.0, 2.0, 10.0μg/kg 3个浓度水平待测物,氟雷拉纳和五氯酚的加标回收率分别在82.3%~104.0%和71.6%~79.8%之间,相对标准偏差(RSD)分别在3.7%~5.3%和1.2%~3.4%之间。本方法检测氟雷拉纳和五氯酚的定量限均为1.0μg/kg,适用于猪肉中氟雷拉纳和五氯酚残留量的测定。

关键词：液相色谱串联质谱猪肉氟雷拉纳五氯酚残留检测

Targeting proprotein convertase subtilisin/kexin type 9(PCSK9):from bench to bedside

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Signal Transduction and Targeted Therapy 2024年第2期9卷 509-557页

作者： Xuhui Bao Yongjun Liang Hanman Chang Tianji Cai Baijie Feng Konstantin Gordon Yuekun zhu Hailian Shi Yundong He liyi Xie Institute of Therapeutic Cancer Vaccines Fudan University Pudong Medical CenterShanghaiChina Shanghai Key Laboratory of Regulatory Biology School of Life SciencesEast China Normal UniversityShanghaiChina Department of Oncology Fudan University Pudong Medical CenterShanghaiChina Center for Clinical Research Fudan University Pudong Medical CenterShanghaiChina Clinical Research Center for Cell-based Immunotherapy Fudan UniversityShanghaiChina Department of Pathology Duke University Medical CenterDurhamNCUSA Center for Medical Research and Innovation Fudan University Pudong Medical CenterShanghaiChina Institute for Food Safety and Health Illinois Institute of TechnologyChicagoILUSA Department of Sociology University of MacaoTaipaMacaoChina Medical Institute Peoples’Friendship University of RussiaMoscowRussia A.Tsyb Medical Radiological Research Center ObninskRussia Department of Colorectal Surgery The First Affiliated Hospital of Harbin Medical UniversityHarbinHeilongjiangChina Shanghai Key Laboratory of Compound Chinese Medicines Institute of Chinese Materia MedicaShanghai University of Traditional Chinese MedicineZhangjiang Hi-tech ParkShanghaiChina Department of Radiation Oncology Fudan University Shanghai Cancer CenterShanghaiChina Department of Oncology Shanghai Medical CollegeFudan UniversityShanghaiChina

Proprotein convertase subtilisin/kexin type 9(PCSK9)has evolved as a pivotal enzyme in lipid metabolism and a revolutionary therapeutic target for hypercholesterolemia and its related cardiovascular diseases(CVD).This comprehensive review delineates the intricate roles and wide-ranging implications of PCSK9,extending beyond CVD to emphasize its significance in diverse physiological and pathological states,including liver diseases,infectious diseases,autoimmune disorders,and notably,*** exploration offers insights into the interaction between PCSK9 and low-density lipoprotein receptors(LDLRs),elucidating its substantial impact on cholesterol homeostasis and cardiovascular *** also details the evolution of PCSK9-targeted therapies,translating foundational bench discoveries into bedside applications for optimized patient *** advent and clinical approval of innovative PCSK9 inhibitory therapies(PCSK9-iTs),including three monoclonal antibodies(Evolocumab,Alirocumab,and Tafolecimab)and one small interfering RNA(siRNA,Inclisiran),have marked a significant breakthrough in cardiovascular *** therapies have demonstrated unparalleled efficacy in mitigating hypercholesterolemia,reducing cardiovascular risks,and have showcased profound value in clinical applications,offering novel therapeutic avenues and a promising future in personalized medicine for cardiovascular ***,emerging research,inclusive of our findings,unveils PCSK9’s potential role as a pivotal indicator for cancer prognosis and its prospective application as a transformative target for cancer *** review also highlights PCSK9’s aberrant expression in various cancer forms,its association with cancer prognosis,and its crucial roles in carcinogenesis and cancer *** conclusion,this synthesized review integrates existing knowledge and novel insights on PCSK9,providing a holistic perspective on its transformative impact in reshaping therapeutic paradigms acr

关键词： PCSK9 metabolism convert

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基于ABAQUS的高速齿轮有限元分析

煤矿机械 2019年第3期40卷 170-172页

作者：舒希勇朱立义淮安信息职业技术学院江苏淮安223003

高速齿轮运转过程中表面温度过高直接导致齿轮表面发生热变形,热变形易造成齿轮安装误差、传动失效等问题,转速和转矩是影响齿轮表面温度的重要因素。采用有限元分析的方法研究转矩一定时转速变化引起的齿轮表面温度变化,结果表明转速... 详细信息

高速齿轮运转过程中表面温度过高直接导致齿轮表面发生热变形,热变形易造成齿轮安装误差、传动失效等问题,转速和转矩是影响齿轮表面温度的重要因素。采用有限元分析的方法研究转矩一定时转速变化引起的齿轮表面温度变化,结果表明转速越快齿轮表面温度越高;对转速一定时转矩对于齿轮表面温度的影响进行研究,结果表明转矩越大齿轮表面温度也越高,而且任何时候齿轮表面温度最高地方均发生在齿根与节点之间。

关键词：高速齿轮有限元热分析转速转矩

China plans to complete the 4 million rural poor households for renovating dilapidated houses this year

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China Population Today 2012年第4期29卷 32-32页

作者： zhu liyi

According to the notice issued by three departments including Ministry of Housing and Urban-Rural Development, supporting the completion of renovation dilapidated houses of 4 million rural poor households are classifi... 详细信息

关键词：危房改造农村贫困中国城乡发展特困户

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全尾砂絮凝沉降与浓密影响因素试验研究

矿业研究与开发 2021年第8期41卷 59-64页

作者：诸利一杨鹏吕文生北京科技大学土木与资源工程学院北京100083 北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101

为探究尾砂入料浓度、絮凝剂分子量、絮凝剂单耗、絮凝剂溶液浓度对全尾砂絮凝沉降与浓密的影响,以最大沉降平均速度、最终沉降浓密时间、极限底流浓度作为考察指标,对某金矿全尾砂浆展开了絮凝沉降与浓密正交试验。利用SPSS 23数理统... 详细信息

为探究尾砂入料浓度、絮凝剂分子量、絮凝剂单耗、絮凝剂溶液浓度对全尾砂絮凝沉降与浓密的影响,以最大沉降平均速度、最终沉降浓密时间、极限底流浓度作为考察指标,对某金矿全尾砂浆展开了絮凝沉降与浓密正交试验。利用SPSS 23数理统计软件对试验结果进行了方差分析。结果表明:影响最大沉降平均速度、最终沉降浓密时间、极限底流浓度3个指标的显著性顺序依次为尾砂入料浓度、絮凝剂分子量、絮凝剂单耗、絮凝剂溶液浓度。推荐该金矿全尾砂絮凝沉降与浓密的最佳条件为:全尾砂砂浆入料浓度20%,絮凝剂分子量1500万,絮凝剂单耗40 g/t,絮凝剂溶液浓度0.3%。

关键词：全尾砂絮凝剂沉降浓密正交试验方差分析

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超声波对全尾砂砂浆流变特性的影响

材料导报 2020年第6期34卷 88-94页

作者：诸利一吕文生杨鹏王志凯王志军北京科技大学土木与资源工程学院北京100083 北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 中国恩菲工程技术有限公司北京100038

为改善充填砂仓中砂浆的流变特性,创新性地将超声场引入,利用声场辐射方式传播的特性,将超声场非接触性地作用于全尾砂砂浆介质中,研究充填砂仓中全尾砂砂浆在超声场作用下的流变特性。采用Brookfield R/S-SST软固体流变测试仪,测得不... 详细信息

为改善充填砂仓中砂浆的流变特性,创新性地将超声场引入,利用声场辐射方式传播的特性,将超声场非接触性地作用于全尾砂砂浆介质中,研究充填砂仓中全尾砂砂浆在超声场作用下的流变特性。采用Brookfield R/S-SST软固体流变测试仪,测得不同浓度全尾砂砂浆的流变参数,并结合超声波作用机理分析其作用效果和影响原因。试验结果表明:分别对70%、72%、74%、76%和78%五种浓度全尾砂砂浆施加20 kHz和40 kHz两种频率下36 W、62 W、85 W、100 W的超声,黏度降幅可达6.421%~23.504%,屈服应力降幅达7.773%~33.125%。塑性黏度与功率存在显著的线性关系,屈服应力与功率存在明显的线性、二次、Boltzmann、Logistic分布关系。在其他试验条件相同的情况下,总体上40 kHz比20 kHz的超声作用效果相对明显,高功率优于低功率;超声波不仅能使砂浆颗粒产生机械振动,而且能产生明显的空化效应和热效应,在降低全尾砂砂浆的塑性黏度和屈服应力、改善砂仓中尾砂浆流动性和砂仓放砂等方面具有显著的优越性。

关键词：超声波充填砂仓全尾砂砂浆流变特性

集成PCA和LSTM神经网络的浸润线预测方法

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中国安全科学学报 2020年第3期30卷 94-101页

作者：戴健非杨鹏诸利一郭攀贯怀光北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京科技大学土木与资源工程学院北京100083 福建马坑矿业股份有限公司福建龙岩364021

为预防尾矿库溃坝事故,挖掘尾矿库在线监测系统的有效信息,提高浸润线预测精度,构建基于主成分分析(PCA)和长短期记忆(LSTM)神经网络的浸润线预测模型;以陈坑尾矿库为例,引入皮尔森(Pearson)相关系数和变量组合法,确定模型输入为预测前... 详细信息

为预防尾矿库溃坝事故,挖掘尾矿库在线监测系统的有效信息,提高浸润线预测精度,构建基于主成分分析(PCA)和长短期记忆(LSTM)神经网络的浸润线预测模型;以陈坑尾矿库为例,引入皮尔森(Pearson)相关系数和变量组合法,确定模型输入为预测前3天的待测点浸润线位置、相邻周边2点浸润线位置、库水位、坝体纵向位移和降雨量等18个特征量;利用PCA消除输入变量间的数据冗余,并采用LSTM神经网络预测未来3天的浸润线位置。结果表明:基于PCA和LSTM神经网络的浸润线预测方法具有较高的预测精度,平均绝对误差为0. 011,决策系数为0. 805,且能实现不同降雨工况下尾矿库浸润线的稳定预测。

关键词：尾矿坝浸润线主成分分析(PCA) 长短期记忆(LSTM)神经网络预测