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Research on Anthropomorphic Obstacle Avoidance Trajectory Planning for Adaptive Driving Scenarios Based on Inverse Reinforcement Learning Theory

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Engineering 2024年第2期33卷 133-145页

作者： Jian Wu Yang Yan yulong liu Yahui liu School of Mechanical and Automotive Engineering Liaocheng UniversityLiaocheng 252000China 2 School of Vehicle and Mobility Tsinghua UniversityBeijing 100084China

The forward design of trajectory planning strategies requires preset trajectory optimization functions,resulting in poor adaptability of the strategy and an inability to accurately generate obstacle avoidance trajectories that conform to real driver behavior *** addition,owing to the strong time-varying dynamic characteristics of obstacle avoidance scenarios,it is necessary to design numerous trajectory optimization functions and adjust the corresponding ***,an anthropomorphic obstacle-avoidance trajectory planning strategy for adaptive driving scenarios is ***,numerous expert-demonstrated trajectories are extracted from the HighD natural driving ***,a trajectory expectation feature-matching algorithm is proposed that uses maximum entropy inverse reinforcement learning theory to learn the extracted expert-demonstrated trajectories and achieve automatic acquisition of the optimization function of the expert-demonstrated ***,a mapping model is constructed by combining the key driving scenario information that affects vehicle obstacle avoidance with the weight of the optimization function,and an anthropomorphic obstacle avoidance trajectory planning strategy for adaptive driving scenarios is ***,the proposed strategy is verified based on real driving *** results show that the strategy can adjust the weight distribution of the trajectory optimization function in real time according to the“emergency degree”of obstacle avoidance and the state of the ***,this strategy can generate anthropomorphic trajectories that are similar to expert-demonstrated trajectories,effectively improving the adaptability and acceptability of trajectories in driving scenarios.

关键词： Obstacle avoidance trajectory planning Inverse reinforcement theory Anthropomorphic Adaptive driving scenarios

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Classification of Sailboat Tell Tail Based on Deep Learning

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Journal of Ocean University of China 2024年第3期23卷 710-720页

作者： CHANG Xiaofeng YU Jintao GAO Ying DING Hongchen liu yulong YU Huaming Department of Physical Education Ocean University of ChinaQingdao 266100China College of Big Data Qingdao University of Science and TechnologyQingdao 266061China College of Oceanic and Atmospheric Sciences Ocean University of ChinaQingdao 266100China

The tell tail is usually placed on the triangular sail to display the running state of the air flow on the sail *** is of great significance to make accurate judgement on the drift of the tell tail of the sailboat during sailing for the best sailing *** it is difficult for sailors to keep an eye for a long time on the tell sail for accurate judging its changes,affected by strong sunlight and visual *** this case,we adopt computer vision technology in hope of helping the sailors judge the changes of the tell tail in ease with *** paper proposes for the first time a method to classify sailboat tell tails based on deep learning and an expert guidance system,supported by a sailboat tell tail classification data set on the expert guidance system of interpreting the tell tails states in different sea wind conditions,including the feature extraction *** the expression capabilities that vary with the computational features in different visual tasks,the paper focuses on five tell tail computing features,which are recoded by an automatic encoder and classified by a SVM *** experimental samples were randomly divided into five groups,and four groups were selected from each group as the training set to train the *** remaining one group was used as the test set for *** highest resolution value of the ResNet network was 80.26%.To achieve better operational results on the basis of deep computing features obtained through the ResNet network in the *** method can be used to assist the sailors in making better judgement about the tell tail changes during sailing.

关键词： tell tail sailboat classification deep learning

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一类黏弹性波动方程解爆破时间的下界

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山西大学学报(自然科学版) 2024年第4期47卷 699-703页

作者：刘玉龙太原师范学院数学与统计学院

文章研究了一类黏弹性波动方程解在有限时间内爆破的问题，当研究的目标方程解存在爆破时，准确估计爆破时间的下界是本文需要解决的关键问题。通过适当的能量模估计以及定义辅助函数等技术方法，得到了带有黏弹项波动方程解爆破时间的... 详细信息

文章研究了一类黏弹性波动方程解在有限时间内爆破的问题，当研究的目标方程解存在爆破时，准确估计爆破时间的下界是本文需要解决的关键问题。通过适当的能量模估计以及定义辅助函数等技术方法，得到了带有黏弹项波动方程解爆破时间的下界。

关键词：辅助函数法能量模估计非线性阻尼

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唐代画家“于舍人”及其绘事考

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美术 2024年第6期 100-106页

作者：刘玉龙陕西师范大学美术学院

唐代诗人王季友著有《观于舍人壁画山水》诗一首,然诗题中“于舍人”为谁,一直存在争议。清代王原祁等人纂辑《佩文斋书画谱》,误将王季友诗题中“于舍人”和于邵视为两人,彭蕴灿《历代画史汇传》及20世纪以来孙濌公、朱铸禹、齐师白、... 详细信息

唐代诗人王季友著有《观于舍人壁画山水》诗一首,然诗题中“于舍人”为谁,一直存在争议。清代王原祁等人纂辑《佩文斋书画谱》,误将王季友诗题中“于舍人”和于邵视为两人,彭蕴灿《历代画史汇传》及20世纪以来孙濌公、朱铸禹、齐师白、俞剑华等人编著画家人名辞典,皆接踵其说。今考,“于舍人”即于邵,曾以他官知制诰,自言“忝西掖舍人”,后职掌中书而居“文士之极”,因两《唐书》未明确著录,故后世多不察其曾官迁中书舍人,致使《佩文斋书画谱》之误延续至今。

关键词：于舍人王季友绘事壁画山水

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基于多级注意力机制融合的电能质量扰动点分类及时间定位方法研究

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中国电机工程学报 2024年第11期44卷 4298-4310,I0010页

作者：刘宇龙崔宪阳袁丁金涛福州大学电气工程与自动化学院福建省福州市350108 智能配电网装备福建省高校工程研究中心福建省福州市350108

随着新能源渗透率的不断提高,电网所受电能质量扰动(power quality disturbances,PQD)变得更加复杂,传统方法难以准确识别扰动类型并定位扰动时间。因此,该文提出一种基于多级注意力机制融合的PQD点分类及时间定位方法。该方法以卷积神... 详细信息

随着新能源渗透率的不断提高,电网所受电能质量扰动(power quality disturbances,PQD)变得更加复杂,传统方法难以准确识别扰动类型并定位扰动时间。因此,该文提出一种基于多级注意力机制融合的PQD点分类及时间定位方法。该方法以卷积神经网络为基础建立分类模型,在预处理和模型内部分别嵌入局部特征注意力机制(local feature attention mechanism,LFAM)和双尺度注意力机制(dual-scale attention mechanism,DSAM)。其中,LFAM根据幅值包络线追踪信号的幅值变化,以加权方式增强信号波形的局部特征;DSAM则从通道和神经元两个尺度协助模型学习各维度特征的重要性。最后,模型以多类别-多输出的形式对每个采样点进行分类,并完成扰动时间定位。为了验证所提方法的有效性,该文建立含63种PQD类型的仿真数据库对模型进行测试。在30 dB白噪声环境下,该模型平均分类准确率为99.10%,时间定位误差均为毫秒级,具有更强的泛化性能和鲁棒性。同时,基于交流电源搭建硬件平台来测试模型,其平均准确率为99.03%,进一步验证了所提方法的可靠性。

关键词：电能质量扰动点分类时间定位深度学习注意力机制融合模型

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辽宁省草河行洪能力分析研究

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中国防汛抗旱 2024年第3期34卷 76-80页

作者：刘玉龙辽宁省水利事务服务中心沈阳110003

对辽宁省草河流域基本情况进行梳理,通过水文计算对草河流域开展设计暴雨洪水分析;通过平面和横向演变,对草河河道演变趋势进行了分析;在总结现状堤防修建情况的基础上,对草河现状行洪能力进行复核,对堤防现状行洪能力进行分析,识别河... 详细信息

对辽宁省草河流域基本情况进行梳理,通过水文计算对草河流域开展设计暴雨洪水分析;通过平面和横向演变,对草河河道演变趋势进行了分析;在总结现状堤防修建情况的基础上,对草河现状行洪能力进行复核,对堤防现状行洪能力进行分析,识别河流防洪薄弱环节;确定河流有关特征水位,提出河流防洪措施建议。

关键词：行洪能力薄弱环节特征水位河势演变草河辽宁省

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EPC总承包模式下的工程项目分包管理问题探究

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水电站设计 2024年第1期40卷 42-45页

作者：刘玉龙中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司四川成都610072

探讨了EPC总承包模式下的工程项目分包管理存在的问题,包括合同管理、进度管理、质量管理、安全管理以及沟通和协作等,通过专业角度的分析,发现产生这些问题的根本原因包括合同模糊性、资源分配问题、监督不足、制度落实不到位、沟通不... 详细信息

探讨了EPC总承包模式下的工程项目分包管理存在的问题,包括合同管理、进度管理、质量管理、安全管理以及沟通和协作等,通过专业角度的分析,发现产生这些问题的根本原因包括合同模糊性、资源分配问题、监督不足、制度落实不到位、沟通不畅和团队协作不和谐等因素。为解决这些问题,提出了一系列具有针对性的措施,包括专业的合同管理、高效的进度控制、精细的质量要求、严格的安全制度和良好的沟通合作文化,有助于完善分包管理,进而确保工程项目的顺利进行和实施。

关键词： EPC总承包模式分包管理管理措施

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矿山多级机站通风系统风机优化选型方法

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黄金科学技术 2024年第4期32卷 666-674页

作者：钟德云刘雨龙王李管长沙迪迈科技股份有限公司湖南长沙410221 中南大学资源与安全工程学院湖南长沙410083

为了确定多级机站风机的最优不平衡风压分配方式,提出了一种以通风风机功率最小、最佳匹配风机风量和最佳匹配风机风压为目标的多级机站风机优选多目标优化模型,可用于确定各装机点所需的优选风机型号及风机安装角度。该模型既获得了近... 详细信息

为了确定多级机站风机的最优不平衡风压分配方式,提出了一种以通风风机功率最小、最佳匹配风机风量和最佳匹配风机风压为目标的多级机站风机优选多目标优化模型,可用于确定各装机点所需的优选风机型号及风机安装角度。该模型既获得了近似满足风量要求的优选方案,也避免了非线性模型求解不收敛的问题,并在大规模多级机站通风系统中表现出高效的求解能力。此外,提出的多风机优选方法通过数学模型构建各级机站之间的相互约束关系,在风机工况范围内约束各装机点的不平衡风压,以解决各级机站风机风压合理分配的问题,避免因风机风压分配不合理导致风机选型失败。实例验证结果表明本研究的多级机站通风系统风机选型方案是可靠的。

关键词：矿井通风多级机站通风系统风机优选通风优化多风机选型多目标优化

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New Record Ocean Temperatures and Related Climate Indicators in 2023

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Advances in Atmospheric Sciences 2024年第6期41卷 1068-1082页

作者： Lijing CHENG John ABRAHAM Kevin E.TRENBERTH Tim BOYER Michael EMANN Jiang ZHU Fan WANG Fujiang YU Ricardo LOCARNINI John FASULLO Fei ZHENG Yuanlong LI Bin ZHANG Liying WAN Xingrong CHEN Dakui WANG Licheng FENG Xiangzhou SONG yulong liu Franco RESEGHETTI Simona SIMONCELLI Viktor GOURETSKI Gengxin CHEN Alexey MISHONOV Jim REAGAN Karina VON SCHUCKMANN Yuying PAN Zhetao TAN Yujing ZHU Wangxu WEI Guancheng LI Qiuping REN Lijuan CAO Yayang LU International Center for Climate and Environment Sciences Institute of Atmospheric PhysicsChinese Academy of SciencesBeijing 100029China University of St.Thomas School of EngineeringMinnesota 55105USA NSF National Center for Atmospheric Research BoulderColorado 80307USA University of Auckland Auckland 1010New Zealand National Oceanic and Atmospheric Administration National Centers for Environmental InformationSilver SpringMaryland 20910USA Department of Earth and Environmental Science University of PennsylvaniaPhiladelphiaPennsylvania 19104USA Institute of Oceanology Chinese Academy of SciencesQingdao 266071China National Marine Environmental Forecasting Center Ministry of Natural Resources of ChinaBeijing 100081China Oceanographic Data Center Chinese Academy of SciencesQingdao 266071China College of Oceanography Hohai UniversityNanjing 210098China National Marine Data and Information Service Tianjin 300171China Italian National Agency for New Technologies Energy and Sustainable Economic DevelopmentS.Teresa Research CenterLerici 19032Italy Istituto Nazionale di Geofisica e Vulcanologia Sede di BolognaBologna 40128Italy South China Sea Institute of Oceanology Chinese Academy of SciencesGuangzhou 510301China ESSIC/CISESS-MD University of MarylandCollege ParkMD20740USA Mercator Ocean International Toulouse 31400France Eco-Environmental Monitoring and Research Center Pearl River Valley and South China Sea Ecology and Environment AdministrationMinistry of Ecology and EnvironmentPRCGuangzhou 510611China National Meteorological Information Center China Meteorological AdministrationBeijing 100081China International Research Center of Big Data for Sustainable Development Goals Beijing 100094China

The global physical and biogeochemical environment has been substantially altered in response to increased atmospheric greenhouse gases from human *** 2023,the sea surface temperature(SST)and upper 2000 m ocean heat content(OHC)reached record *** 0–2000 m OHC in 2023 exceeded that of 2022 by 15±10 ZJ(1 Zetta Joules=1021 Joules)(updated IAP/CAS data);9±5 ZJ(NCEI/NOAA data).The Tropical Atlantic Ocean,the Mediterranean Sea,and southern oceans recorded their highest OHC observed since the *** with the onset of a strong El Niño,the global SST reached its record high in 2023 with an annual mean of~0.23℃ higher than 2022 and an astounding>0.3℃ above 2022 values for the second half of *** density stratification and spatial temperature inhomogeneity indexes reached their highest values in 2023.

关键词： ocean heat content salinity stratification global warming climate

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风化煤腐植酸的提取应用研究进展

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化学与生物工程 2024年第2期41卷 7-12,37页

作者：马力通李丽萍刘玉龙内蒙古科技大学化学与化工学院内蒙古包头014010 生物煤化工综合利用内蒙古自治区工程研究中心内蒙古包头014010 内蒙古科技大学低阶煤炭碳中和实验室内蒙古包头014010 鄂尔多斯市焱发达商贸有限责任公司内蒙古鄂尔多斯017000

风化煤含氧量高、发热量低使其失去了作为燃料的价值,作为煤炭资源衍生而来的矿产资源,没有发挥出最大经济价值。但是,风化煤富含腐植酸,可以制备高附加值腐植酸,进而应用于工业、农业等领域。基于风化煤的化学性质和特点,简单介绍了风... 详细信息

风化煤含氧量高、发热量低使其失去了作为燃料的价值,作为煤炭资源衍生而来的矿产资源,没有发挥出最大经济价值。但是,风化煤富含腐植酸,可以制备高附加值腐植酸,进而应用于工业、农业等领域。基于风化煤的化学性质和特点,简单介绍了风化煤腐植酸的结构表征方法,对风化煤的预处理方法及碱溶酸析法、催化法、微生物溶解法、絮凝法、序贯溶解法等腐植酸提取方法进行了综述,介绍了风化煤腐植酸的应用研究进展,并提出了风化煤腐植酸提取新工艺的研究方向,为推动风化煤资源的高附加值利用奠定了基础。

关键词：风化煤腐植酸提取表征方法应用

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