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Hierarchical Cooperative Control of Connected Vehicles:From Heterogeneous Parameters to Heterogeneous Structures

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2022年第9期9卷 1590-1602页

作者： Manjiang Hu Lingkun Bu Yougang Bian Hongmao Qin Ning Sun Dongpu Cao Zhihua Zhong the State Key Laboratory of Advanced Design and Manufacturing for Vehicle Body Hunan UniversityChangsha 410082China Wuxi Intelligent Control Research Institute Hunan UniversityWuxi 214115China the School of Vehicle and Mobility Tsinghua UniversityBeijing 100084China

As one of the typical applications of connected vehicles(CVs),the vehicle platoon control technique has been proven to have the advantages of reducing emissions,improving traffic throughout and driving safety.In this paper,a unified hierarchical framework is designed for cooperative control of CVs with both heterogeneous model parameters and structures.By separating neighboring information interaction from local dynamics control,the proposed framework is designed to contain an upper-level observing layer and a lower-level tracking control layer,which helps address the heterogeneity in vehicle parameters and structures.Within the proposed framework,an observer is designed for following vehicles to observe the leading vehicle's states using neighboring communication,while a tracking controller is designed to track the observed leading vehicle using local feedback control.Closed-loop stability in the absence and presence of communication time delay is analyzed,and the observer is further extended to a finite time convergent one to address string stability under general communication topology.Numerical simulation and field experiment verify the effectiveness of the proposed method.

关键词： Communication delay connected vehicle(CV) heterogeneity string stability vehicle platoon

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多类时延下混合车辆队列建模与协同控制

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汽车工程 2022年第9期44卷 1359-1371页

作者：胡满江卜令坤秦洪懋周岩边有钢孙宁郑讯佳湖南大学机械与运载工程学院长沙410082 湖南大学无锡智能控制研究院无锡214072 潍柴智能科技有限公司潍坊261000 重庆文理学院智能制造工程学院重庆402160

本文研究了多类时延下同时具有人类驾驶车辆(HDV)和网联自动驾驶车辆(CAV)的混合车辆队列建模与协同控制方法。首先构建了一般形式的混合车辆队列系统模型,对CAV的数量与空间分布进行表征,并将驾驶员反应时延引入模型;接着,考虑V2V通信... 详细信息

本文研究了多类时延下同时具有人类驾驶车辆(HDV)和网联自动驾驶车辆(CAV)的混合车辆队列建模与协同控制方法。首先构建了一般形式的混合车辆队列系统模型,对CAV的数量与空间分布进行表征,并将驾驶员反应时延引入模型;接着,考虑V2V通信时延和传感器量测时延,设计了状态反馈控制器;推导了闭环系统特征方程,并根据Routh-Hurwitz判据确定了系统闭环稳定性的充分条件,以指导控制器参数设计;最后,通过数值仿真验证了控制器设计的有效性,定量展示了CAV对衰减交通波动的作用,并分析了各类时延对交通流波动的影响。

关键词：网联自动驾驶车辆人类驾驶车辆混合交通车辆队列协同控制通信时延驾驶员反应时延

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免蒸养预制方桩高强混凝土的制备与性能研究

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商品混凝土 2017年第12期 42-46页

作者：户广旗卜令昆王玉龙刘志勇烟台大学山东烟台264003

本文研究了矿粉、砂率、水胶比和减水剂掺量对预制方桩混凝土性能的影响,通过优化配合比可使自然养护混凝土1天强度达到50MPa,3天强度达到62MPa;自然养护混凝土氯离子扩散系数低于蒸汽养护混凝土,自然养护混凝土单方造价低于蒸汽养护混... 详细信息

本文研究了矿粉、砂率、水胶比和减水剂掺量对预制方桩混凝土性能的影响,通过优化配合比可使自然养护混凝土1天强度达到50MPa,3天强度达到62MPa;自然养护混凝土氯离子扩散系数低于蒸汽养护混凝土,自然养护混凝土单方造价低于蒸汽养护混凝土,各项性能满足预制高强混凝土方桩的技术要求。

关键词：蒸汽养护自然养护方桩氯离子扩散系数

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硫回收过程气中H_(2)S和SO_(2)分析方法研究

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科技创新导报 2021年第25期18卷 80-82页

作者：卜令坤辛德旺常素萍董永花连云池国家能源集团宁夏煤业煤制油化工质检计量中心宁夏银川750411

通过对克劳斯硫回收过程气中H_(2)S和SO_(2)含量测定过程中的误差来源分析,采取冷却降温、无水氯化钙过滤的预处理方式去除气体中高温、水蒸气、硫磺颗粒对分析结果的影响,并对检测管测试和气相色谱测试结果进行比对,采用气相色谱法测定... 详细信息

通过对克劳斯硫回收过程气中H_(2)S和SO_(2)含量测定过程中的误差来源分析,采取冷却降温、无水氯化钙过滤的预处理方式去除气体中高温、水蒸气、硫磺颗粒对分析结果的影响,并对检测管测试和气相色谱测试结果进行比对,采用气相色谱法测定H_(2)S与SO_(2)含量时,相对标准偏差均小于2.5%,相对误差均小于2.0%。

关键词：过程气尾气硫回收气相色谱

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