检索结果-南通市图书馆

采用转角补偿LQR的自动驾驶集卡路径跟踪控制

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汽车安全与节能学报 2024年第3期15卷 413-423页

作者：曹莉凌刘威代堃鹏周国峰上海海洋大学工程学院上海201306 上智联智能科技有限公司上海201403

为了解决自动驾驶集卡中半挂车在行驶过程中的路径偏移问题,提出了一种引入铰接角偏差和转角补偿的线性二次调节器(LQR)控制方法。基于集卡三自由度动力学模型建立了考虑铰接角偏差的路径跟踪误差模型;通过采用比例-积分-微分(PID)算法... 详细信息

为了解决自动驾驶集卡中半挂车在行驶过程中的路径偏移问题,提出了一种引入铰接角偏差和转角补偿的线性二次调节器(LQR)控制方法。基于集卡三自由度动力学模型建立了考虑铰接角偏差的路径跟踪误差模型;通过采用比例-积分-微分(PID)算法进行转角补偿设计了LQR路径跟踪控制器;通过MATLAB/Simulink和TruckSim搭建联合仿真平台,在不同工况下进行仿真分析验证。结果表明:通过采用提出的路径跟踪算法,引入PID转角补偿,牵引车平均距离偏差降低62%以上,半挂车平均距离偏差降低31%以上,航向偏差和铰接角偏差也均有所改善。因此,该文提出的控制算法具有较好的路径跟踪性能,提高了对期望路径跟踪的精度和稳定性。

关键词：自动驾驶集卡路径跟踪路径偏移铰接角偏差线性二次调节器(LQR) PID转角补偿

基于改进卡尔曼滤波的水产养殖无人船导航方法

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传感器与微系统 2023年第11期42卷 62-65页

作者：曹莉凌尚进曹守启上海海洋大学工程学院上海201306

针对常规卡尔曼滤波在全球定位系统(GPS)/惯性导航系统(INS)组合导航过程中出现量测数据异常,造成滤波精度下降的问题,提出了利用新息协方差估计值和量测值实时估计渐消因子,利用渐消因子调节卡尔曼方程中预测协方差阵。针对现有渐消因... 详细信息

针对常规卡尔曼滤波在全球定位系统(GPS)/惯性导航系统(INS)组合导航过程中出现量测数据异常,造成滤波精度下降的问题,提出了利用新息协方差估计值和量测值实时估计渐消因子,利用渐消因子调节卡尔曼方程中预测协方差阵。针对现有渐消因子求解过程繁琐的情况,假设新息理论值与新息预测值相等,求解相应的渐消因子,提出了改进的强跟踪卡尔曼滤波(STKF)算法应用于GPS/INS组合导航,并针对任意设定的水产养殖无人船行驶轨迹,基于仿真平台进行了无人船导航算法的仿真,结果表明,基于求取的渐消因子的STKF算法能有效抑制GPS/INS组合导航过程中滤波发散问题,并且比常规卡尔曼滤波效果更好。

关键词：卡尔曼滤波全球定位系统/惯性导航系统组合导航渐消因子新息协方差

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基于深度学习的甲状腺癌病理图像分级方法

中国医学物理学杂志 2023年第5期40卷 580-588页

作者：曹莉凌蒋坷宏曹守启蒋伏松上海海洋大学工程学院上海201306 上海交通大学医学院附属第六人民医院内分泌代谢科上海200233

针对日益增长的甲状腺癌早期诊断的需求,基于深度学习方法,在EfficientNet网络的基础上结合CA注意力机制,进行甲状腺癌病理图像自动分级方法研究。实验结果显示,CA-EfficientNet网络模型的精确率达到96.6%,证明了基于CA-EfficientNet网... 详细信息

针对日益增长的甲状腺癌早期诊断的需求,基于深度学习方法,在EfficientNet网络的基础上结合CA注意力机制,进行甲状腺癌病理图像自动分级方法研究。实验结果显示,CA-EfficientNet网络模型的精确率达到96.6%,证明了基于CA-EfficientNet网络的甲状腺癌病理图像自动分级算法的先进性,基于该算法实现的自动辅助诊断系统具有实际应用性,可有效降低病理医生工作负担,并降低因疲劳等主观因素造成的人工诊断误诊率。

关键词：深度学习甲状腺癌卷积神经网络全切片数字化图像图像分级

阴阳离子协同作用在系列准一维氟化草酸锑中实现双折射调控

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Science China Materials 2022年第11期65卷 3115-3124页

作者：张喋王强郑婷曹礼玲玉康民高道江毕剑黄玲邹国红 College of Chemistry and Materials Science Sichuan Normal UniversityChengdu 610066China Department of Chemistry Sogang UniversitySeoul 04107Republic of Korea College of Chemistry Sichuan UniversityChengdu 610065China

具有较大光学各向异性的双折射材料可以用来调制光的偏振,在激光科学与技术中发挥着关键作用.然而,由于缺乏理性设计的有效策略,新型高性能双折射材料的探索研究进展极其缓慢.本文通过采用π共轭C_(2)O_(4)2-阴离子和含具有立体化学活... 详细信息

具有较大光学各向异性的双折射材料可以用来调制光的偏振,在激光科学与技术中发挥着关键作用.然而,由于缺乏理性设计的有效策略,新型高性能双折射材料的探索研究进展极其缓慢.本文通过采用π共轭C_(2)O_(4)2-阴离子和含具有立体化学活性孤对电子的Sb^(3+)阳离子相结合,成功地合成了三例氟化草酸锑盐,分别为Na_(2)Sb_(2)(C_(2)O_(4))F_(6)、K_(2)Sb_(2)-((C_(2)O_(4))F_(6)和Cs_(2)Sb_(2)(C_(2)O_(4))_(2)F_(4)·H_(2)O.它们都具有独特的准一维链状结构,并表现出大的光学各向异性.尤其是Cs_(2)Sb_(2)(C_(2)O_(4))_(2)F_(4)·H_(2)O表现出巨大的双折射率(0.325@546 nm),在所有已报道的锑(Ⅲ)基含氧酸盐中最大.详细的结构分析和理论计算证实,阳离子模版剂和阴离子功能基团的协同作用可以调节化合物的光学各向异性.这项工作为高效设计优良的双折射材料打开了一扇大门,并为新型结构驱动功能材料的进一步发现提供了指导.

关键词： birefringent materials optical anisotropy antimony(Ⅲ)fluoride oxalates synergetic interactions

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ICU超肥胖双胎妊娠产妇的重症监护与护理

武汉大学学报（医学版） 2022年第4期43卷 596-598页

作者：曹丽玲周青山聂向荣贾勇刚香港大学深圳医院成人重症医学科广东深圳518058

目的:总结1例超肥胖双胎合并妊娠期高血压、哮喘、疤痕子宫、无症状菌尿的孕妇剖宫产术后入住ICU的监护治疗及护理的经验。为完善与强化高危重妊产妇的专科护理提供临床借鉴。方法:回顾性分析香港大学深圳医院收治的1例外籍超肥胖(BMI≥... 详细信息

目的:总结1例超肥胖双胎合并妊娠期高血压、哮喘、疤痕子宫、无症状菌尿的孕妇剖宫产术后入住ICU的监护治疗及护理的经验。为完善与强化高危重妊产妇的专科护理提供临床借鉴。方法:回顾性分析香港大学深圳医院收治的1例外籍超肥胖(BMI≥60 kg/m^(2))双胎妊娠孕妇,剖宫产术后入住ICU监护治疗及护理的过程。结果:患者在住院过程中得到适当治疗及护理后健康出院。结论:ICU个性化监测、治疗及护理,为患者的安全救治提供保障。

关键词：超肥胖孕产妇重症监护病房双胎护理

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2型糖尿病伴腓骨肌萎缩症1例

中华糖尿病杂志 2024年第5期16卷 553-555页

作者：万金晶赵立玲曹婉芊张如旭金萍中南大学湘雅三医院内分泌科长沙410013 中南大学湘雅三医院神经内科长沙410013

糖尿病周围神经病变(DPN)是糖尿病最常见的慢性并发症之一,腓骨肌萎缩症(CMT)则是最常见的遗传性周围神经病之一,但糖尿病合并CMT的相关报道较少。该文报道了1例误诊为DPN的2型糖尿病合并腓骨肌萎缩症病例,以提高临床医师对该病的认识... 详细信息

糖尿病周围神经病变(DPN)是糖尿病最常见的慢性并发症之一,腓骨肌萎缩症(CMT)则是最常见的遗传性周围神经病之一,但糖尿病合并CMT的相关报道较少。该文报道了1例误诊为DPN的2型糖尿病合并腓骨肌萎缩症病例,以提高临床医师对该病的认识。先证者为57岁男性,因“发现血糖升高8个月余,四肢麻木疼痛3个月”入院,体格检查有跛行步态,行走时足内翻,高足弓,双下肢肌肉萎缩。基因检测发现先证者存在周围神经髓鞘蛋白22(PMP22)基因杂合重复突变,确诊为2型糖尿病合并CMT1A型。家系验证发现其父亲也存在PMP22基因重复扩增,但无糖尿病,其父CMT1A临床表现不典型。2型糖尿病和CMT1A都会造成周围神经病变,部分CMT患者临床表型与DPN相似,临床医师需对DPN进行仔细的鉴别诊断。

关键词：糖尿病神经病变腓骨肌萎缩症周围神经髓鞘蛋白22

接受TIPS治疗的肝硬化患者术后心脏结构与功能指标的变化评价

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实用肝脏病杂志 2023年第1期26卷 79-82页

作者：陈晔陈晓岚曹丽玲刘昌华厦门大学附属成功医院/解放军陆军第73集团军医院医学影像科福建省厦门市361000

目的探讨经颈静脉肝内门体静脉分流术(TIPS)治疗的乙型肝炎肝硬化患者术后心脏结构和功能指标的变化.方法2018年1月~2021年6月我院诊治的乙型肝炎肝硬化患者48例,均接受TIPS术治疗.采用心血管磁共振成像(CMR)检测右心房容积指数(RAVI)... 详细信息

目的探讨经颈静脉肝内门体静脉分流术(TIPS)治疗的乙型肝炎肝硬化患者术后心脏结构和功能指标的变化.方法2018年1月~2021年6月我院诊治的乙型肝炎肝硬化患者48例,均接受TIPS术治疗.采用心血管磁共振成像(CMR)检测右心房容积指数(RAVI)、右心室舒张末期容积指数(RVEDVI)、右心室收缩末期容积指数(RVESVI)、右心室每搏量(RVSVI)、右心室射血分数(RVEF)、左心房容积指数(LAVI)、左心室舒张末期容积指数(LVEDVI)、左心室收缩末期容积指数(LVESVI)、左心室每搏量(LVSVI)、左心室射血分数(LVEF)和左心室心肌质量指数(LVEDMI).使用彩色多普勒超声诊断仪检测右心房面积(RA area)、三尖瓣收缩期运动幅度(TAPSE)、LAVI、LVEF和同一心动周期舒张早期二尖瓣血流峰值速度E与舒张早期二尖瓣瓣环峰值速度e'比值(E/e').采用电化学发光免疫法检测血清N末端脑钠肽前体(NT-proBNP)水平,使用化学发光分析仪检测高敏肌钙蛋白T(hs-cTnT).结果与术前比,术后6个月RAVI、RV-EDVI、RVESVI和RVSVI发生了显著的改变(P<0.05),LAVI、LVEDVI、LVESVI、LVSVI和LVEDMI也变化显著(P<0.05);术前RA area、超声心动图检测的LAVI和E/e'比值分别为16(12,19)cm^(2)、23(20,27)ml/m^(2)和8(5,10),与术后6个月[分别为18(15,24)cm^(2)、32(28,45)ml/m^(2)和11(8,16)]比,差异具有统计学意义(P<0.05).结论接受TIPS治疗的乙型肝炎肝硬化患者所有心腔容积增加,出现偏心性左心室肥大,其对心脏功能的影响仍需要研究.

关键词：肝硬化经颈静脉肝内门体静脉分流术心血管磁共振成像心脏结构

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Coevolution of superconductivity and Hall coefficient with anisotropic lattice shrinkage in compressed KCa_(2)Fe_(4)As_(24F_(2)

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Chinese Physics B 2024年第7期33卷 66-70页

作者：韩金宇洪文山蔡树赵金瑜郭静周亚洲王鹏玉曹立新罗会仟李世亮吴奇孙力玲 Beijing National Laboratory for Condensed Matter Physics Institute of PhysicsChinese Academy of SciencesBeijing 100190China Center for High Pressure Science&Technology Advanced Research Beijing 100094China University of Chinese Academy of Sciences Beijing 100190China

The stability of superconductivity in superconductors is widely recognized to be determined by various factors,including charge,spin,orbit,lattice,and other related degrees of ***,we report our findings on the pressure-induced coevolution of superconductivity and Hall coefficient in KCa_(2)Fe_(4)As_(24F_(2),an iron-based superconductor possessing a hybrid crystal structure combining KFe_(2)As_(2) and *** investigation,involving high-pressure resistance,Hall effect and x-ray diffraction(XRD) measurements,allows us to observe the connection of the superconductivity and Hall coefficient with the anisotropic lattice *** find that its ambient-pressure tetragonal(T) phase presents a collapse starting at around 18 GPa,where the sign of the Hall coefficient(R_(H)) changes from positive to *** further compression,both superconducting transition temperature(T_(c)) and R_(H) exhibit a monotonous *** around 41 GPa,the superconductivity is completely suppressed(T_(c)=0),where the parameter a begins to decline again and the Hall coefficient remains nearly *** experiment results clearly demonstrate that the pressure-induced anisotropic lattice collapse plays a crucial role in tuning the interplay among multiple degrees of freedom in the superconducting system and,correspondingly,the stability of the superconductivity.

关键词： effects of pressure pnictides and chalcogenides transport properties

河北省某国家级重金属污染重点防控区农田土壤铬污染评价

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环境卫生学杂志 2013年第3期3卷 182-185页

作者：郭占景陈凤格曹丽玲赵伟河北省石家庄市疾病预防控制中心

目的了解重金属污染防控区农田土壤中铬污染程度,为土壤污染防治提供科学依据。方法按照《土壤环境监测技术规范》,在污染区和对照区采集土壤56份,测定铬含量,采用《土壤环境质量标准》评价其对土壤的污染程度。结果重金属污染区农田土... 详细信息

目的了解重金属污染防控区农田土壤中铬污染程度,为土壤污染防治提供科学依据。方法按照《土壤环境监测技术规范》,在污染区和对照区采集土壤56份,测定铬含量,采用《土壤环境质量标准》评价其对土壤的污染程度。结果重金属污染区农田土壤中铬平均含量为58.81 mg/kg,含量范围为42～91.25 mg/kg。没有样品超出《土壤环境质量标准》的二级标准值,但有14.29%的样品超出研究区的背景值(68.3 mg/kg)。污染区与对照区农田土壤中铬含量有显著性差异(P<0.05)。两个区域铬潜在生态风险因子分别为0.56～1.22和0.54～0.65,均处于轻微生态风险水平。结论该县污染区农田土壤受到了铬污染,属于轻度污染。

关键词：重金属污染铬污染农田土壤污染评价