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水下装备关节电机多参数辨识研究

水下无人系统学报 2024年第6期32卷 1029-1038页

作者：石麟胡桥石鑫东孙良杰张箭刘海洋西安交通大学机械工程学院陕西西安710049 西安交通大学陕西省智能机器人重点实验室 710049

随着水下无人系统的快速发展,关节电机作为水下机器人、水下机械臂等水下装备的核心驱动装置发挥着重要的作用。文中针对不同工作环境影响下导致的关节电机参数改变,从而引起的电机控制的精确性和稳定性变差的问题,开展电机多参数在线... 详细信息

随着水下无人系统的快速发展,关节电机作为水下机器人、水下机械臂等水下装备的核心驱动装置发挥着重要的作用。文中针对不同工作环境影响下导致的关节电机参数改变,从而引起的电机控制的精确性和稳定性变差的问题,开展电机多参数在线辨识研究。采用增加稳态工作点方法实现多参数的满秩辨识。同时,为提高辨识方法的精度和鲁棒性,研究了扩展卡尔曼滤波(EKF)和H_(∞)滤波(HIF)算法在电机参数辨识方面的可行性,进而提出了一种基于自适应EKF(AEKF)和自适应HIF(AHIF)的联合估计方法。通过仿真对比发现,在参数辨识时,所提出的AEKF+AHIF联合估计方法相较于AEKF算法稳态标准差最大减少了84.7%,相较于AHIF算法精确度最大提升了91.7%。该联合估计方法可为水下装备关节电机的稳定高效运行提供理论和技术支撑。

关键词：水下装备关节电机参数辨识扩展卡尔曼滤波 H∞滤波

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贵州紫皮百香果果腐病病原菌的鉴定及其与各发育阶段真菌微生物群落的关系

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湖南农业大学学报（自然科学版） 2024年第2期50卷 57-64页

作者：雷霁卿石银娜巴良杰吉宁王瑞贵阳学院食品科学与工程学院贵州贵阳550005

对分离自贵州紫皮百香果果腐病病原菌进行形态学及分子鉴定,确定致病菌15株,分属可可毛色二孢菌(Lasiodiplodia brasiliensis),层出镰孢菌(Fusarium proliferatum),间作壳菌(Diaporthe tectonendophytica、***、***、***);致病性观察显示,15株致病菌中包括弱致病力菌株1株、中致病力菌株4株、较强致病力菌株4株、强致病力菌株6株,***菌株BXG-Z-1及***菌株均为强致病力菌株。分析百香果不同发育阶段真菌微生物多样性,结果表明,百香果花、百香果幼果、百香果成熟果实真菌OTU数量分别为26、23、20,Simpson指数为0.095~0.113,真菌群落多样化程度低;Shannon指数均低于0.5,真菌微生物类群落分布均匀程度低,与之相对应的,Microdium spp.相对丰度在百香果不同发育阶段均超过90%;百香果花中Cladosporium spp.、Ruinenia spp.相对丰度最高,幼果时降至最低,至成熟果实期又再次上升;百香果花中Trichoderma spp.、Bipolaris spp.、Amanita spp.、Monilinia spp.、Cercospora spp.相对丰度显著高于百香果幼果的,并随着果实发育成熟降至最低。

关键词：紫皮百香果病原菌微生物多样性贵州

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梯形巷道支护结构耦合控制与稳定性分析

煤矿安全 2016年第6期47卷 230-232,236页

作者：何富连张亮杰来永辉施伟张洪旭中国矿业大学(北京)资源与安全工程学院北京100083

以宁东矿区强烈地质构造复合顶板为工程背景,研究梯形复合顶板巷道的围岩稳定性控制。倾斜煤层沿顶掘进巷道断面呈梯形,顶板暴露宽度增大,在复合顶板条件下支护难度大大增加。建立以老顶为大梁,锚杆加固的复合顶板组合梁为小梁的"双梁"... 详细信息

以宁东矿区强烈地质构造复合顶板为工程背景,研究梯形复合顶板巷道的围岩稳定性控制。倾斜煤层沿顶掘进巷道断面呈梯形,顶板暴露宽度增大,在复合顶板条件下支护难度大大增加。建立以老顶为大梁,锚杆加固的复合顶板组合梁为小梁的"双梁"支护结构模型,提出了"双梁"耦合支护原理、倾斜顶板巷道锚杆索角度不对称支护理论,并在130202工作面机巷得到工程验证。

关键词：倾斜煤层复合顶板巷道双梁结构耦合控制角度不对称

白芍总苷对人骨关节炎软骨细胞增殖及p38MAPK蛋白表达的影响

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郑州大学学报（医学版） 2019年第3期54卷 431-435页

作者：董良杰王勤俭王单一释延医释延无河南省中医院(河南中医药大学第二附属医院)骨伤病诊疗中心骨二科郑州450000 河南中医药大学针灸推拿学院郑州450008 少林药局河南登封452400

目的:研究白芍总苷对人骨关节炎软骨细胞增殖和p38MAPK表达的影响。方法:分离膝骨关节炎患者的关节软骨细胞,分为4组,对照组只加培养基,白芍总苷组加入白芍总苷终浓度为8μmol/L的培养基,激动剂组加入p38MAPK信号通路激动剂anisomycin... 详细信息

目的:研究白芍总苷对人骨关节炎软骨细胞增殖和p38MAPK表达的影响。方法:分离膝骨关节炎患者的关节软骨细胞,分为4组,对照组只加培养基,白芍总苷组加入白芍总苷终浓度为8μmol/L的培养基,激动剂组加入p38MAPK信号通路激动剂anisomycin终浓度为2μg/L的培养基,联合组加入含白芍总苷和anisomycin的培养基(终浓度同前)。分组培养24、48、72 h后,MTT法检测细胞增殖能力;分组培养48 h后,碘化丙啶单染法检测细胞周期,qRT-PCR法检测细胞中Ki67、PCNA mRNA表达水平,Western blot法检测细胞中p38MAPK和磷酸化p38MAPK(p-p38MAPK)蛋白表达水平。结果:Anisomycin单独作用可抑制骨关节炎软骨细胞的增殖,阻滞细胞周期进展,促进p38MAPK和p-p38MAPK蛋白的表达(P <0. 05);白芍总苷单独作用则促进细胞增殖和细胞周期进展,抑制p38MAPK和p-p38MAPK蛋白的表达(P <0. 05);两者联用,白芍总苷可以拮抗anisomycin诱导的骨关节炎软骨细胞p38MAPK和p-p38MAPK的表达增加和增殖抑制作用(P <0. 05)。结论:白芍总苷可能通过抑制p38MAPK信号通路,促进人骨关节炎软骨细胞的增殖。

关键词：白芍总苷 p38MAPK信号通路骨关节炎软骨细胞增殖

少林伤科十三味总方加减联合一指禅推拿对胸腰椎骨折术后患者的辅助治疗效果

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郑州大学学报（医学版） 2020年第4期55卷 547-550页

目的:探讨少林伤科十三味总方加减联合一指禅推拿对胸腰椎骨折术后患者的辅助治疗效果。方法:选取胸腰椎骨折患者160例,分为观察组和对照组各80例。2组患者均行切开复位内固定术。对照组术后应用一指禅推拿,观察组在对照组的基础上增加... 详细信息

目的:探讨少林伤科十三味总方加减联合一指禅推拿对胸腰椎骨折术后患者的辅助治疗效果。方法:选取胸腰椎骨折患者160例,分为观察组和对照组各80例。2组患者均行切开复位内固定术。对照组术后应用一指禅推拿,观察组在对照组的基础上增加少林伤科十三味总方加减治疗。分别于术后第1、10、30天检测血清白细胞介素-1(IL-1)、IL-6、IL-8、肿瘤坏死因子α(TNF-α)等炎症因子以及血浆纤维蛋白原(FIB)水平,并评价患者疼痛程度(VAS)、腰椎功能(JOA),同时进行中医证候评分和生活质量(ADL)评价。结果:术后第1、10、30天,2组血清IL-1、IL-6、IL-8及TNF-α均先升高后降低,血浆FIB持续降低(P<0.05);JOA评分和ADL评分升高,VAS评分和中医证候评分降低(P<0.05)。术后第10、30天,与对照组比较,观察组血清IL-1、IL-6、IL-8、TNF-α和血浆FIB水平降低,而JOA评分和ADL评分升高,VAS评分和中医证候评分降低(P<0.05)。结论:少林伤科十三味总方加减联合一指禅推拿治疗能够有效调节胸腰椎骨折术后患者炎症因子的动态平衡状态,缓解疼痛,促进腰椎功能恢复,提高生活质量,具有一定临床推广价值。

关键词：胸腰椎骨折腰椎功能少林伤科十三味总方一指禅推拿生活质量

高含硫气田硫磺产品碳足迹核算及评价——以普光气田为例

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断块油气田 2023年第6期30卷 1021-1027页

作者：时冲锋周红梅藏磊杨良杰孟祥涛中国石化中原油田分公司普光分公司四川达州635000 中国石化中原油田分公司技术监测中心河南濮阳457001 中国石化中原油田分公司安全环保部河南濮阳457001

通过产品碳足迹核算,摸清企业产品碳排放的来源、分布和足迹,分析影响碳排放的因素,明确降碳空间、方向与具体措施,以促进企业绿色低碳生产。由于高含硫气田生产工艺过程与以原油为原料生产石化产品的生产工艺过程存在显著差异,采用LCA... 详细信息

通过产品碳足迹核算,摸清企业产品碳排放的来源、分布和足迹,分析影响碳排放的因素,明确降碳空间、方向与具体措施,以促进企业绿色低碳生产。由于高含硫气田生产工艺过程与以原油为原料生产石化产品的生产工艺过程存在显著差异,采用LCA(生命周期评估法)、IOA(投入产出法)、IPCC(清单法),根据不同的原料气组分和生产过程,研究建立了高含硫气田硫磺产品碳足迹核算模型、各分项比例参数核算模型、各分项碳排放量计算模型。并以普光气田为例,核算评价硫磺产品碳足迹,研究创建普光气田降碳技术,为高含硫气田硫磺产品碳足迹核算及评价提供了一种较为可靠的计算方法。

关键词：高含硫气田硫磺产品碳足迹分配比例碳排放数据评价

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邯钢新板坯连铸机铸流控制技术

河北冶金 2010年第3期 27-29页

作者：王亮杰秦余超师建刚河北钢铁集团邯郸钢铁公司邯宝热轧厂河北邯郸056000

介绍了邯钢新板坯连铸机铸流控制的跟踪体系,以结晶器理论液面位置(距结晶器铜板上端100mm)为坐标原点、以沿铸坯外弧弧线距离为坐标轴建立坐标系,采用5个分别装在SEG1、SEG5、SEG9、SEG11、SEG14内弧电机上的编码器进行坐标的计算测量... 详细信息

介绍了邯钢新板坯连铸机铸流控制的跟踪体系,以结晶器理论液面位置(距结晶器铜板上端100mm)为坐标原点、以沿铸坯外弧弧线距离为坐标轴建立坐标系,采用5个分别装在SEG1、SEG5、SEG9、SEG11、SEG14内弧电机上的编码器进行坐标的计算测量,根据不同的铸机状态、采用不同的测量计算方法可以达到测量效果达到最佳。

关键词：板坯连铸机铸流控制技术

Correlation of PCSK1 with nonalcoholic fatty liver disease in a Han Chinese population:a case-control observational study

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Journal of Bio-X Research 2022年第3期5卷 125-131页

作者： Xiao Yang Fan Yuan Na Wu Decheng Ren liangjie Liu Yan Bi Lei Ji Ke Han Mofan Feng Kai Su Fengping Yang Xi Wu Qing Lu Siran Yue Fengyan Jiang Ruirui Wang Guang He Baocheng Liu Xingwang Li Yi shi Bio-X Institutes Key Laboratory for the Genetics of Developmental and Neuropsychiatric DisordersShanghai Jiao Tong University Shanghai Key Laboratory of Psychotic Disorders and Brain Science and Technology Research CenterShanghai Jiao Tong University Shanghai Innovation Center of Traditional Chinese Medicine Health Service Shanghai University of Traditional Chinese MedicineShanghaiChina

Objective: This study aimed to investigate the association between single-nucleotide polymorphisms (SNPs) ofPCSK1 (proprotein convertase subtilisin/kexin type 1) related to obesity and nonalcoholic fatty liver disease (NAFLD).Methods: In this case-control observational study, four candidate SNPs (rs6234, rs155971, rs6232, rs3811951) ofPCSK1 were genotyped in 732 NAFLD patients and 823 healthy control participants, all of whom were of ethnic Han Chinese descent. All participants came from Shanghai, China, and joined our study during 2015 to 2016. The frequencies of each allele and genotype, paired linkage disequilibrium, and haplotype were calculated on the SHEsis platform. In addition to SHEsis, five different genetic models (codominant, dominant, recessive, overdominant, and log-additive) were employed to identify the correlation between genotype frequency and NAFLD. This study was approved by the Medical Ethics Committee of Shanghai University of Traditional Chinese Medicine (approved No. 2017LCSY069).Results: In a comparison of NAFLD patients and healthy participants, none of the fourPCSK1 SNPs were significantly correlated with the occurrence of NAFLD (P>0.05), in either genotypic or allelic distribution. The recessive model of rs3811951 appeared to show a correlation (odds ratio=1.077;95% confidence interval=0.924-1.256;P=0.04), but there was no statistical significance after Bonferroni correction (Pcorr>0.0125).Conclusions: Four obesity-relatedPCSK1 SNPs (rs6234, rs155971, rs6232, rs3811951) showed no significant correlation with the development of NAFLD in a Han Chinese population.

关键词： case-control correlation nonalcoholic fatty liver disease odds ratio PCSK1

基于MODIS NDVI的大兴安岭北坡植被覆盖时空变化特征

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林业资源管理 2018年第6期 50-56+75页

作者：巴音德乐黑包翔周梅赵鹏武石亮郝良杰内蒙古农业大学内蒙古赛罕乌拉森林生态系统国家定位研究站

以大兴安岭北坡为研究对象,利用2000—2009年的MODIS NDVI数据,对该区域10年间植被指数时空变化进行分析。结果表明:大兴安岭北坡植被指数在月尺度上,3月份为最低,7—8月份为峰值;季节变化波动明显,夏季植被指数最高,冬季植被指数最小,... 详细信息

以大兴安岭北坡为研究对象,利用2000—2009年的MODIS NDVI数据,对该区域10年间植被指数时空变化进行分析。结果表明:大兴安岭北坡植被指数在月尺度上,3月份为最低,7—8月份为峰值;季节变化波动明显,夏季植被指数最高,冬季植被指数最小,春季升温对植被生长具有促进作用;年平均植被指数变化范围在0. 43～0. 49之间,气温和降水量在一定区间值内对年植被指数变化有正向反馈;在空间尺度上有显著的差异,整个研究区植被指数均值为0. 46;植被指数在10年间以正向变化为主,中部和东北部地区植被覆盖受到的干扰较大,时间上的波动强烈。

关键词：大兴安岭北坡植被指数气温降水量时空变化