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Performance analysis of the tight combination of GPS, BDS, GALILEO, and QzsS mixed frequencies signals

Geodesy and Geodynamics 2024年第4期15卷 366-378页

作者： Yu Han Fangjun Qin Xugang Lian Shengliang Wang leiyuan qian Wenhua Huang College of Electrical Engineering Naval University of EngineeringWuhan 430033China College of Mining Engineering Taiyuan University of TechnologyTaiyuan 030024China State Key Laboratory of Satellite Navigation System and Equipment Technology Shijiazhuang 050081China State Key Laboratoryof Geodesy and Earth'sDynamics Innovation AcademyforPrecision Measurement Scienceand Technology Chinese Academy of SciencesWuhan 430077China China Energy Engineering Group Shanxi Electric Power Engineering CO.LTD. Taiyuan 030001China

With the gradual development and modernization of satellite navigation systems,using observation information from multi-GNss has become one of the hot-spot issues in recent ***-system loose combinations form double-difference observation equations within their respective systems,and the positioning effect is ***,the interchangeability and compatible interoperability between global navigation satellite systems(GNSS)cannot be truly *** the same time,when the number of visible satellites decreases abruptly,the positioning performance deteriorates *** paper focuses on the GNsS multi-system tight combination relative positioning technique,gives a mathe-matical model of multi-system tight combination relative positioning considering differential inter-system bias(DISB),and analyzes the time-varying characteristics of DISB at overlapping and non-overlapping frequencies among GPS/Galileo,GPS/BDS,and GPS/QZSS in terms of receiver brand,tem-perature,and receiver *** GNsS tight combination relative positioning performance is verified by static data from Curtin University and dynamic data measured at Taiyuan University of *** results show that compared with loose combination,the ambiguity-fixed rate increases from 62.18%to 97.60%for static data and from 74.97%to 99.53%for dynamic data when the elevation mask angle is 50°,resulting in a significant improvement in positioning performance.

关键词： GNSS Mix frequencies Redundancy Tightcombination Differential inter-system bias

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基于SE(3)的鲁棒自适应算法及其在SINS/DVL中的应用

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上海交通大学学报 2024年第4期58卷 498-510页

作者：钱镭源覃方君李开龙朱天高海军工程大学电气工程学院武汉430033

针对复杂环境下SINS/DVL组合导航易受干扰的问题,提出了基于SE(3)的鲁棒自适应算法.通过将李群/李代数理论和鲁棒自适应策略引入正交变换容积卡尔曼滤波(TCKF),使TCKF的估计状态纳入特殊欧氏群,改善了状态空间不一致问题.并利用卡方检验... 详细信息

针对复杂环境下SINS/DVL组合导航易受干扰的问题,提出了基于SE(3)的鲁棒自适应算法.通过将李群/李代数理论和鲁棒自适应策略引入正交变换容积卡尔曼滤波(TCKF),使TCKF的估计状态纳入特殊欧氏群,改善了状态空间不一致问题.并利用卡方检验和Huber方法,在量测更新时根据新息向量自适应地重构异常量测.SINS/DVL实验结果表明,所提方法具有比传统方法更优的空间一致性和鲁棒性.

关键词：组合导航李群/李代数 Huber方法正交变换容积卡尔曼滤波

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Performance analysis of the tight combination of GPS, BDS, GALILEO, and QZSS mixed frequencies signals

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Geodesy and Geodynamics 2024年第4期 56页

作者： Yu Han Fangjun Qin Xugang Lian Shengliang Wang leiyuan qian Wenhua Huang

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一种双级北斗导航接收机伪距误差补偿方法

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数据采集与处理 2023年第1期38卷 220-230页

作者：张丽杰钱镭源内蒙古工业大学电力学院呼和浩特010051 内蒙古机电控制重点实验室呼和浩特010051

伪距误差是影响北斗卫星导航接收机定位精度的关键因素,本文提出一种基于伪距差分和自适应容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman filter,CKF)的双级北斗导航接收机伪距误差补偿方法。该方法将伪距误差分为自有性误差和公共性误差两类,首先通... 详细信息

伪距误差是影响北斗卫星导航接收机定位精度的关键因素,本文提出一种基于伪距差分和自适应容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman filter,CKF)的双级北斗导航接收机伪距误差补偿方法。该方法将伪距误差分为自有性误差和公共性误差两类,首先通过伪距差分方法补偿伪距自有性误差,其次设计量测噪声自适应CKF滤波器,对用户接收机运动系统状态进行估计,补偿伪距公共性误差。实验结果表明:载体静态时,双级补偿方法略优;载体动态时,双级补偿比单级补偿的定位误差减小显著,自适应CKF算法比CKF算法具有更好的对噪声和干扰的适应能力。

关键词：北斗卫星导航伪距误差补偿差分容积卡尔曼滤波

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lncRNA-miRNA-mRNA轴在脓毒症炎症免疫机制中的研究进展

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华中科技大学学报（医学版） 2023年第1期52卷 117-122页

作者：钱镭元修光辉孙洁凌斌云南大学附属医院(云南省第二人民医院)重症医学科昆明650021

脓毒症是由宿主对感染的反应失调引起的危及生命的器官功能障碍,lncRNAs是转录长度超过200 nt但缺乏蛋白质编码能力的RNA分子,miRNA是一种在物种中高度保守的非编码RNA。lncRNA与miRNA、mRNA存在相互调节关系,形成了lncRNA-miRNA-mRNA... 详细信息

脓毒症是由宿主对感染的反应失调引起的危及生命的器官功能障碍,lncRNAs是转录长度超过200 nt但缺乏蛋白质编码能力的RNA分子,miRNA是一种在物种中高度保守的非编码RNA。lncRNA与miRNA、mRNA存在相互调节关系,形成了lncRNA-miRNA-mRNA相互调控网络。该网络主要通过“ceRNA”机制,参与了脓毒症的炎症反应及免疫信号通路的调控,并在其中发挥了重要功能。该文总结了lncRNA-miRNA-mRNA轴在炎症反应调控、重要免疫细胞调控中的研究,探讨lncRNA-miRNA-mRNA在炎症进展、免疫反应中的重要作用,为临床脓毒症诊治提供新的思路。

关键词： lncRNA miRNA ceRNA 脓毒症炎症反应免疫反应

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冷原子绝对重力仪测量技术发展展望

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舰船电子工程 2022年第12期42卷 1-7页

作者：吴岳洋覃方君朱九鹏钱镭源海军工程大学电气工程学院武汉430033

冷原子绝对重力仪作为一种新型的绝对重力测量仪器,广泛应用于环境监测、资源勘探、国防军事、地球物理等领域。为了研究冷原子绝对重力仪的测量技术,结合当前国内外发展现状,总结了小型化冷原子绝对重力仪的技术路线,列出了其在实验室... 详细信息

冷原子绝对重力仪作为一种新型的绝对重力测量仪器,广泛应用于环境监测、资源勘探、国防军事、地球物理等领域。为了研究冷原子绝对重力仪的测量技术,结合当前国内外发展现状,总结了小型化冷原子绝对重力仪的技术路线,列出了其在实验室环境下的主要技术指标,并重点阐述了该仪器在野外绝对重力测试的方法和结果。此外,还从振动噪声隔振和死区时间消除两个方面进行了研究,并初步探讨了冷原子绝对重力仪测量技术的发展趋势。

关键词：冷原子绝对重力仪可移动动态测量死区时间

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量测噪声自适应平方根TCKF姿态数据融合算法

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测绘与空间地理信息 2022年第10期45卷 54-57页

作者：钱镭源许国强曹文涛唐明涛运城职业技术大学智能制造与数智矿山学院山西运城044000

为了提高微电机系统(Micro-Electro-Mechanical Systems,MEMS)器件的姿态解算精度,本文提出了一种量测噪声自适应平方根正交变换容积卡尔曼滤波(Adaptive-Square Root Transformed Cubature Kalman Filter,ASRTCKF)姿态数据融合算法。该算法对MEMS器件中的加速度计、陀螺仪和磁力计输出的数据进行数据融合,以TCKF作为基础算法,采用QR分解更新误差协方差矩阵的平方根进行滤波运算,并通过渐消记忆Sage-Husa噪声估计方法对量测噪声进行实时估计。实验结果表明,该算法使姿态测量系统的估计误差至少降低了79.6%,不但避免了因误差协方差矩阵非正定导致算法异常终止的情况,而且解决了系统因量测噪声未知造成的状态估计精度急剧下降问题,具有比TCKF和SRTCKF更高的精度和鲁棒性。

关键词：微电机系统姿态解算正交变换容积卡尔曼滤波量测噪声自适应平方根滤波

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基于奇异值分解的改进TCKF姿态估计算法

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矿山测量 2021年第6期49卷 32-38页

作者：钱镭源张建强许国强曹文涛运城职业技术大学智能制造与数智矿山学院山西运城044000 阳煤丰喜肥业(集团)有限责任公司山西运城044000

针对微惯性测量单元精度较低及正交变换容积卡尔曼滤波(Transformed Cubature Kalman Filter,TCKF)协方差矩阵非正定导致滤波终止的问题,提出了一种基于奇异值分解的改进TCKF(Attitude Singular Value Decomposition Transformed Cubature Kalman Filter,ASVDTCKF)姿态估计算法。该算法以陀螺仪、加速度计和磁力计解算的姿态角作为量测,以姿态四元数作为状态,采用奇异值分解代替Cholesky分解的ASVDTCKF进行数据融合,实时估计姿态角。实验结果表明,在静态和动态条件下,ASVDTCKF能够有效解决TCKF误差协方差矩阵非正定造成的滤波终止问题,与平方根TCKF相比,姿态估计精度和运算效率平均提高了10.6%和19.7%,更适用于矿山等复杂环境的载体姿态测量。

关键词：姿态估计微惯性测量单元正交变换容积卡尔曼滤波协方差矩阵奇异值分解

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