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多移动机器人协作转运系统控制与试验

机床与液压 2024年第9期52卷 52-60页

作者：赵蕾磊中国航天科工南京晨光集团江苏金陵智造研究院江苏南京210000

多机器人系统可使用多个功能相对简单的机器人执行较为复杂的任务。相比单一机器人运输,多机器人系统在超大、超重部件的转运上展现出更高的灵活性、可扩展性、多产品适应性等优势。提出一种多移动机器人协作转运系统,可实现多台移动机... 详细信息

多机器人系统可使用多个功能相对简单的机器人执行较为复杂的任务。相比单一机器人运输,多机器人系统在超大、超重部件的转运上展现出更高的灵活性、可扩展性、多产品适应性等优势。提出一种多移动机器人协作转运系统,可实现多台移动机器人负载同一工件在无轨迹约束、无负载框架约束下的稳定运行。基于协作定位及领航-跟随编队控制方法,将有限的轮系驱动能力与纠偏需求相结合输出跟随单元控制量,可充分发挥全舵轮驱动移动机器人全向移动优势,保证速度指令有效并使位姿偏差减小并趋于稳定。考虑实际应用场景,在各机器人顶部设置全向力浮动机构以减小车组间相对位姿偏差对工件产生的外力影响。搭建由4台移动机器人组成的协作转运平台并进行试验,试验结果表明:在该控制方法下整个编队系统可稳定运行,直线、弧线轨迹下各从车相对位置偏差不大于40 mm,姿态偏差不大于6°。

关键词：多机器人系统协作转运协作定位领航-跟随舵轮控制

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职业教育数字化转型的技术现象学追问

教育研究 2024年第8期45卷 125-135页

作者：赵磊磊董艳南京师范大学教育科学学院南京210097 北京师范大学教育学部北京100875

随着技术的不断升级,职业教育正处于以数智融合为核心特征的数字化时代。技术现象学为职业教育数字化转型研究提供了一种新的方法论视角。从技术意向性、技术工具化、技术人工物、人技关系四个方面对职业教育数字化转型本质进行技术现... 详细信息

随着技术的不断升级,职业教育正处于以数智融合为核心特征的数字化时代。技术现象学为职业教育数字化转型研究提供了一种新的方法论视角。从技术意向性、技术工具化、技术人工物、人技关系四个方面对职业教育数字化转型本质进行技术现象学还原。通过技术现象学诊断发现,职业教育数字化转型隐忧主要表现为技术技能培养进路与技术导向的错位,技术整合偏差阻碍校企资源共建共享,技术生活离身化制约产教深度融合,技术遮蔽掣肘职业院校学生适应性培养。面对职业教育数字化转型隐忧,应摆脱技术理性的困局,提高职业院校技术技能积累的功能承载;关注技术整合偏差调节,构建指向校企联动的职业院校数字治理体系;注重具身技术体验,塑造面向产教对话的虚实融生型实践场域;聚焦主体性职业适应,健全学徒培养共同体数字交互伦理规范。

关键词：职业教育数字化转型技术现象学本质还原

“以数治税”背景下的税收征管:算法化趋向及其风险防范

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税务研究 2024年第4期 69-76页

作者：陈治赵磊磊西南政法大学经济法学院

算法是“以数治税”背景下税收征管活动的标志性变量,是推进税收征管数字化转型的核心技术要素。为了更好地处理海量税收数据、纾解税收治理负荷和促进纳税遵从转变,税务机关将算法技术广泛应用于税收征管各个场景,促使传统税收征管朝... 详细信息

算法是“以数治税”背景下税收征管活动的标志性变量,是推进税收征管数字化转型的核心技术要素。为了更好地处理海量税收数据、纾解税收治理负荷和促进纳税遵从转变,税务机关将算法技术广泛应用于税收征管各个场景,促使传统税收征管朝着一种高度算法化的趋向演进。而将“以数治税”理念贯穿于税收征管全过程,不仅需要技术驱动,更需要制度保障。面对税收征管算法化的可能风险,应当从“以数治税”法定依据的补足、技术性正当程序的调适、税务算法监督审查机制的建立、多元归责模式的构造等方面来设置具有前瞻性的风险防范制度。

关键词：以数治税税收征管税收治理税务算法

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数字化转型背景下乡村教师职业焦虑纾解研究

云南师范大学学报（哲学社会科学版） 2024年第1期56卷 148-156页

作者：赵磊磊代蕊华南京师范大学教育科学学院江苏南京210097 华东师范大学教师教育学院上海200062

数字化转型是教育走向更加公平、实现全民终身学习的必要准备和途径,但也会引发乡村教师职业焦虑。数字化转型背景下乡村教师职业焦虑的表征主要包括:乡村教师数字化适应压力较大,技术排斥现象明显;人机融合困难,乡村教师社交关系发展... 详细信息

数字化转型是教育走向更加公平、实现全民终身学习的必要准备和途径,但也会引发乡村教师职业焦虑。数字化转型背景下乡村教师职业焦虑的表征主要包括:乡村教师数字化适应压力较大,技术排斥现象明显;人机融合困难,乡村教师社交关系发展面临失衡危机;优质数字资源紧张,乡村教师收入结构缺乏合理保障;非教学任务繁杂,乡村教师陷入沉重的工作负担。数字化转型背景下乡村教师职业焦虑的诱因主要涉及政策支持、学校治理、教学环境和技术感知4个方面。其纾解之道在于:完善权益保障机制,构建面向数字创新的乡村教师发展制度;立足新型数字治理空间,优化乡村教师多元社交身份体验;营造基于大数据的数字资源共享平台,促进乡村教师技术适应;重塑乡村教师的工作时空,合理关照基于教学秩序的时间伦理。

关键词：数字化转型乡村教师职业焦虑纾解教师发展

“融合”抑或“疏离”:现象学视域下智能时代教师技术适应取向

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中国电化教育 2024年第2期 39-46页

作者：赵磊磊鲍文雨代蕊华南京师范大学教育科学学院江苏南京210097 江南大学教育学院江苏无锡214122 华东师范大学教育学部上海200062

依随着信息技术的智能升级,以人工智能、5G等新技术为核心支撑的智能时代成为我国教育改革与发展的新背景。面对已经成为促进教育发展存在之维的人工智能,教师适应技术变革是时代赋予的责任。在现象学视角下,教师技术适应过程中存在着... 详细信息

依随着信息技术的智能升级,以人工智能、5G等新技术为核心支撑的智能时代成为我国教育改革与发展的新背景。面对已经成为促进教育发展存在之维的人工智能,教师适应技术变革是时代赋予的责任。在现象学视角下,教师技术适应过程中存在着融合与疏离两种取向。智能时代教师技术疏离的诱因主要在于具有类人属性的智能技术难以实现人文关怀、教师智能教育素养的缺位与滞后、智能技术的居间作用含混、技术意向性与教育意向性的混淆与割裂。对此,智能时代教师技术融合应关注以下路向:聚焦情感捕捉与人文关怀,创设基于师生情感感知的智能服务机制;促进教师技术价值感知,构建教师智能技术胜任力情景化培育机制;注重内外兼修,设计教育领域内人工智能的伦理规约准则;构建校本化教学技术伦理防范机制,拒斥智能技术背后裹挟的技术沙文主义。

关键词：智能时代教师技术适应现象学

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数智化时代教师技术焦虑的现象学观照

教育研究与实验 2024年第2期 102-113页

作者：赵磊磊嬴萍丽付天祎南京师范大学教育科学学院南京210023 南京师范大学教师教育学院

大数据、虚拟现实、人工智能等数智技术正在蓬勃兴起,其在教育教学中的应用不仅带来新的机遇,也给教师带来极大压力,技术焦虑成为教师群体的突出问题。现象学从技术本质、人与技术的关系等角度为探讨数智化时代教师技术焦虑的表征与诱... 详细信息

大数据、虚拟现实、人工智能等数智技术正在蓬勃兴起,其在教育教学中的应用不仅带来新的机遇,也给教师带来极大压力,技术焦虑成为教师群体的突出问题。现象学从技术本质、人与技术的关系等角度为探讨数智化时代教师技术焦虑的表征与诱因提供新的视角与思路。从现象学视角来看,教师存在技术胜任与个体限制、角色冲突与环境依赖、情感投入与应用效果、信息过载与职业发展等方面的焦虑,其主要诱因涉及技术与教师过度融合与技术依赖性、技术的独立与退隐引发的界限矛盾、教师因“非连续”“不在场”产生情感异化与效果疑虑,以及教师因技术超前与自身滞后而面临信息处理与发展压力。数智化时代教师技术焦虑疏解策略在于:聚焦技术情境与表达,构建教师数智化教育胜任力培育机制;突破传统技术意向性思维,教师适应新角色同时保持技术警惕性;摆脱技术理性的困局,将情感研判融入人智协同双师课堂;锚定主体间信息支持,以智能互联增强教师技术信心。

关键词：技术焦虑现象学技术胜任角色冲突技术信心

适用于弱电网的三电平并网逆变器模型预测控制

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浙江电力 2024年第6期43卷 61-68页

作者：赵磊磊牟伟宋慧庆张民王珊烟台汽车工程职业学院山东烟台265500 国网浙江省电力有限公司东阳市供电公司浙江东阳322100 青岛理工大学山东青岛266520

弱电网下并网逆变器的鲁棒性较差、谐波较大,而模型预测控制十分依赖系统参数,这限制了其在弱电网中的应用。针对以上问题,提出适用于NPC(二极管中点钳位)型三电平并网逆变器的数据驱动型V-MFPC(基于虚拟电压矢量的无模型预测控制)策略... 详细信息

弱电网下并网逆变器的鲁棒性较差、谐波较大,而模型预测控制十分依赖系统参数,这限制了其在弱电网中的应用。针对以上问题,提出适用于NPC(二极管中点钳位)型三电平并网逆变器的数据驱动型V-MFPC(基于虚拟电压矢量的无模型预测控制)策略。首先通过不同的开关序列构造大量虚拟电压矢量,然后利用代价函数预选降低控制算法的计算负担,最后选择合适的开关序列寻优抑制中性点电压波动。仿真结果表明,所提策略能有效抑制中性点电压波动和并网电流谐波,并具有较好的参数鲁棒性。

关键词：弱电网 NPC型三电平逆变器数据驱动型模型预测控制鲁棒性

Damping Collaborative Optimization of Five-suspensions for Driver-seat-cab Coupled System

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2016年第4期29卷 773-780页

作者： zhao leilei ZHOU Changcheng YU Yuewei School of Automation Beijing University of Posts and Telecommunications School of Transportation and Vehicle Engineering Shandong University of Technology

Both the seat and cab system of truck play a vital role in ride *** damping matching methods of the two systems are studied separately at ***,the driver,seat,and cab system are one inseparable *** order to further improve ride comfort,the seat suspension is regarded as the fifth suspension of the cab,a new idea of ＂Five-suspensions＂ is *** on this idea,a 4 degree-of-freedom driver-seat-cab coupled system model is *** the tested cab suspensions excitations as inputs and seat acceleration response as compared output,the simulation model is *** optimal ride comfort as target,a new method of damping collaborative optimization for Five-suspensions is *** a practical example of seat and cab system,the damping parameters are optimized and validated by simulation and bench *** results show the seat vertical frequency-weighted RMS acceleration values tested for the un-optimized and optimized Five-suspensions are 0.50 m/s～2 and 0.39 m/s～2,respectively,with a decrease by 22.0%,which proves the model and method proposed are correct and *** idea of ＂Five-suspensions＂ and the method proposed provide a reference for achieving global optimal damping matching of seat suspension and cab suspensions.

关键词： vehicle engineering seat and cab system Five-suspensions damping collaborative optimization

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胎压差影响下车辆并装双胎滑水特性教学仿真

力学与实践 2024年第5期46卷 1087-1095页

作者：曹建虎赵雷雷于曰伟张浩刘越超山东理工大学交通与车辆工程学院山东淄博255000

载货车辆并装双胎滑水实验极具危险性,在高校车辆类专业教学中难以开展,且胎压差影响下的滑水机理至今尚未探明。针对该问题,基于流固耦合原理,建立车辆并装双胎-积水-路面流固耦合模型并验证有效性,探明胎压差对滑水动力学行为的影响机... 详细信息

载货车辆并装双胎滑水实验极具危险性,在高校车辆类专业教学中难以开展,且胎压差影响下的滑水机理至今尚未探明。针对该问题,基于流固耦合原理,建立车辆并装双胎-积水-路面流固耦合模型并验证有效性,探明胎压差对滑水动力学行为的影响机理,揭示不同胎压差下双胎运动状态、水膜厚度对双胎滑水特性的影响规律。结果表明:并装双胎滑水时双胎间隙存有大量积水,积水高度远超水膜厚度;并装双胎自由滚动状态时胎压差增加,滑水性能降低;相同胎压差下,防抱死制动系统(anti-lock braking system,ABS)控制状态较自由滚动状态更易发生滑水;水流竖向托举力随胎压差和水膜厚度的增大而增大。该研究可用于指导并装双胎车辆设计和使用,进一步提高湿滑路面上车辆行驶安全性,也为轮胎滑水动力学教学仿真与实验提供参考。

关键词：并装双胎流固耦合胎压差滑水行为滑水特性