检索结果-南通市图书馆

自动化学报 2016年第2期42卷 189-201页

作者：张继文刘莉陈恳清华大学机械工程系北京100084 精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室北京100084 摩擦学国家重点实验室北京100084

双足步行机器人的足迹规划方法难以满足快速步行条件下的计算效率要求,并存在步幅变化时运动失稳的风险,2D环境下点机器人栅格规划则难于生成针对双足步行的高效路径.本文提出针对各向异性特征全方位步行机器人的一种路径规划策略,将状... 详细信息

双足步行机器人的足迹规划方法难以满足快速步行条件下的计算效率要求,并存在步幅变化时运动失稳的风险,2D环境下点机器人栅格规划则难于生成针对双足步行的高效路径.本文提出针对各向异性特征全方位步行机器人的一种路径规划策略,将状态网格图方法拓展到全方位移动机器人领域,基于三项基本假设及基元类型划分给出了系统的运动基元枚举及选择方法,借助实时修正的增量式AD*搜索算法实现仿人机器人在动态环境下的快速路径规划,通过合理选择启发函数及状态转移代价,生成了平滑高效的路径,为后续足迹生成的动力学优化提供了基础.计算机仿真证实了方法对各类环境的适应性,Robocup避障竞速挑战赛的成功表现证明了方法对于机器人样机部署的可行性及其提高步行效率的潜力.

关键词：仿人机器人路径规划状态网格动态规划足迹规划

基于自适应神经网络滑模控制的常压潜水装具航向控制器设计

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中国造船 2018年第1期59卷 188-196页

作者：陈垦刘涛杜新光林强刘双中国船舶科学研究中心上海分部上海200011 中国船舶科学研究中心无锡214082 上海市东方海事工程技术有限公司上海200011

针对常压潜水装具的航向控制,设计了基于自适应神经网络的滑模航向控制器。详细介绍了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,证明了系统存在着参数不确定性、时变项和外干扰时的稳定性。通过仿真,验证了该控制器在常压潜水装具(A... 详细信息

针对常压潜水装具的航向控制,设计了基于自适应神经网络的滑模航向控制器。详细介绍了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,证明了系统存在着参数不确定性、时变项和外干扰时的稳定性。通过仿真,验证了该控制器在常压潜水装具(ADS)航向控制方面具有良好的控制性能。

关键词：常压潜水装具航向控制神经网络滑模控制

医疗机器人穿刺针避障可达作业空间边界解析描述

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机器人 2012年第1期34卷 84-91页

作者：刘少丽杨向东徐静陈恳清华大学精密仪器与机械学系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084

提出了适用于机器人辅助腹腔介入治疗系统的手术规划方案,通过分析机器人手术流程。提出将穿刺针简化为球铰单关节操作臂的物理模型,基于机器人学中对操作臂避障可达作业空间边界解析描述的研究,利用含参数的非线性方程组对穿刺针的工... 详细信息

提出了适用于机器人辅助腹腔介入治疗系统的手术规划方案,通过分析机器人手术流程。提出将穿刺针简化为球铰单关节操作臂的物理模型,基于机器人学中对操作臂避障可达作业空间边界解析描述的研究,利用含参数的非线性方程组对穿刺针的工作空间进行了解析描述,用3阶连续可导超二次曲面方程对腹腔内的肋骨及血管进行了描述,用数值迭代连续法求解出了穿刺针避障可达工作空间边界的1维解流形,并用Matlab进行了3维显示,成功求解出了腹腔内存在肋骨及血管等障碍物情况下穿刺针的工作空间边界,通过仿真实验可知,在穿刺针工作空间边界包括的范围内选取进针点,可保证穿刺针路径不与血管、肋骨等障碍物相碰。本文为医生规划手术方案提供了有效依据,解决了目前系统需要医生凭借自身手术经验来确定针点问题,提高了手术的效率和成功率。

关键词：避障可达工作空间边界解析描述数值连续法手术规划医疗机器人

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富氧燃烧系统中NO的还原及其排放

化工学报 2011年第2期62卷 495-501页

作者：刘皓任瑞琪黄永俊杨落恢祝贺 Ando Takashi Okazaki ken 苏州大学能源学院江苏苏州215006 日本东京工业大学日本东京1528552

富氧燃烧方式具有排烟中的CO2浓度高、CO2捕捉回收处理容易等优点,是很有前途的新型清洁煤燃烧方式。通过实验得出了富氧燃烧过程中燃料氮生成NO的转化率随CO2浓度的变化、循环NO在挥发分燃烧火焰中的还原率、循环NO对燃料氮生成NO的转... 详细信息

富氧燃烧方式具有排烟中的CO2浓度高、CO2捕捉回收处理容易等优点,是很有前途的新型清洁煤燃烧方式。通过实验得出了富氧燃烧过程中燃料氮生成NO的转化率随CO2浓度的变化、循环NO在挥发分燃烧火焰中的还原率、循环NO对燃料氮生成NO的转化率的影响,并得出了相应的定量关系式。结合实验结果和系统物质平衡理论分析,得出了整个系统的燃料氮向排放NO的总体转化率。结果表明,由于干式循环的烟气循环倍率大于湿式循环,干式循环的NO排放减少幅度大于湿式循环的减少幅度。采用富氧燃烧,NO排放量可以降低到常规空气燃烧的1/7左右。循环NO的还原是NO排放大幅度减少的主要原因。随煤的含氮量增加,排放烟气的NO浓度增加,但增加幅度小于煤的含氮量的增加幅度。随煤的含氮量增加,系统的燃料氮生成NO的总体转化率降低。

关键词：煤富氧燃烧 NO

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基于软件模式的开放结构控制器平台的研究

计算机集成制造系统 2006年第3期12卷 446-450页

作者：王恒陈恳刘顺涛清华大学精仪系制造工程研究所北京100084

为了解决控制器在异构系统之间的开放性、可移植性及分布式应用的问题,根据软件模式理论中的分布式微核模式,构建了软件化开放结构控制器平台。以车床数控系统为原型,实现了基于公共对象请求代理体系结构组件模型的系统功能组件,建立了... 详细信息

为了解决控制器在异构系统之间的开放性、可移植性及分布式应用的问题,根据软件模式理论中的分布式微核模式,构建了软件化开放结构控制器平台。以车床数控系统为原型,实现了基于公共对象请求代理体系结构组件模型的系统功能组件,建立了各组件之间的逻辑关系。采用设计模式理论对系统功能组件进行行为建模,并用命令处理器模式和解释器模式建立了运动控制功能组件的行为模型。建立了基于RT-CORBA协议的软件总线通讯系统,实现了功能组件的即插即用性和开放性。

关键词：微核软件模式开放结构控制器运动控制组件

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振动研磨过程中研磨参数的定量研究

清华大学学报（自然科学版） 2016年第3期56卷 328-333页

作者：陈恳阮和平吴丹刘飞清华大学机械工程系北京100084 精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室北京100084

蛋白质的提取率取决于被提取的生物组织的粉末粒度,因而生物组织的粉碎是蛋白质提取工程中的关键技术之一。目前,生物组织粉碎较多采用振动球磨方式,研磨产品粒度和研磨效率与研磨过程的特征参量如碰撞频率、碰撞能量有密切关系。为了... 详细信息

蛋白质的提取率取决于被提取的生物组织的粉末粒度,因而生物组织的粉碎是蛋白质提取工程中的关键技术之一。目前,生物组织粉碎较多采用振动球磨方式,研磨产品粒度和研磨效率与研磨过程的特征参量如碰撞频率、碰撞能量有密切关系。为了研究研磨参数对研磨特征参量的影响规律,该文采用事件驱动法(event driven method,EDM)建立了振动球磨机构中单个磨球在研磨罐内的动力学模型,获得了振动频率、振动幅度和研磨罐直径对碰撞频率和碰撞能量的影响规律。结果表明:碰撞频率、碰撞能量均随着振动频率和振动幅度增大而增大;在相同的磨腔体积即研磨罐容积下,随着研磨罐直径的增大碰撞频率和碰撞能量减小。该结论为研磨机构设计和参数选择提供理论依据和方法。

关键词：振动球磨事件驱动法研磨参数碰撞频率碰撞能量

考虑应变软化特征的层状岩体三轴压缩数值试验分析

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中南大学学报（自然科学版） 2009年第3期40卷 828-832页

作者：周斌张可能柳群义中南大学地学与环境工程学院湖南长沙410083 湖南城市学院土木工程学院湖南益阳413000 中南大学信息物理工程学院湖南长沙410083

考虑岩体应变软化特征,利用快速拉格朗日差分法建立三维数值计算模型,分析岩样在三轴应力作用下应力变形关系和抗剪强度参数的变化情况。研究结果表明:围压对岩体变形性能的影响较显著,其与岩样到达峰值时的变形量呈线性关系;压缩峰值... 详细信息

考虑岩体应变软化特征,利用快速拉格朗日差分法建立三维数值计算模型,分析岩样在三轴应力作用下应力变形关系和抗剪强度参数的变化情况。研究结果表明:围压对岩体变形性能的影响较显著,其与岩样到达峰值时的变形量呈线性关系;压缩峰值强度与残余强度的比值随围压的增加逐渐减小,岩体破坏类型逐渐由脆性破坏过渡到延性破坏;岩样软、硬夹层之间存在交互作用,在结构面倾角变化过程中,部分岩样的抗剪强度被弱化,部分增强;数值模拟结果与试验分析结果较符合,能够直观和全面地反映层状岩体的破坏和变形特征。

关键词：层状岩样三轴压缩破坏特征变形特征数值分析

The ALMA-QUARKS Survey.Ⅱ.The ACA 1.3 mm Continuum Source Catalog and the Assembly of Dense Gas in Massive Star-Forming Clumps

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Research in Astronomy and Astrophysics 2024年第6期24卷 119-139页

作者：许峰玮 Ke Wang Tie liu Lei Zhu Guido Garay Xunchuan liu Paul Goldsmith Qizhou Zhang Patricio Sanhueza Shengli Qin Jinhua He Mika Juvela Anandmayee Tej Hongli liu Shanghuo Li Kaho Morii Siju Zhang Jianwen Zhou Amelia Stutz Neal JEvans Kee-Tae Kim Shengyuan liu Diego Mardones Guangxing Li Leonardo Bronfman ken’ichi Tatematsu Chang Won Lee Xing Lu Xiaofeng Mai Sihan Jiao James O.Chibueze Keyun Su Viktor L.Tóth Kavli Institute for Astronomy and Astrophysics Peking UniversityBeijing 100871China Department of Astronomy School of PhysicsPeking UniversityBeijing 100871China Shanghai Astronomical Observatory Chinese Academy of SciencesShanghai 200030China Chinese Academy of Sciences South America Center for Astronomy National Astronomical ObservatoriesChinese Academy of SciencesBeijing 100101China Departamento de Astronomía Universidad de ChileLas Condes7591245 SantiagoChile Jet Propulsion Laboratory California Institute of Technology4800 Oak Grove DrivePasadena CA 91109USA Center for Astrophysics|Harvard&Smithsonian 60 Garden StreetCambridgeMA 02138USA National Astronomical Observatory of Japan National Institutes of Natural Sciences2-21-1 OsawaMitakaTokyo 181-8588Japan Astronomical Science Program The Graduate University for Advanced StudiesSOKENDAI2-21-1 OsawaMitakaTokyo 181-8588Japan School of Physics and Astronomy Yunnan UniversityKunming 650091China Yunnan Observatories Chinese Academy of SciencesKunming 650216China Department of Physics University of HelsinkiPO Box 64FI-00014 HelsinkiFinland Indian Institute of Space Science and Technology Thiruvananthapuram 695547KeralaIndia Max Planck Institute for Astronomy Königstuhl 17D-69117 HeidelbergGermany Department of Astronomy Graduate School of ScienceThe University of Tokyo7-3-1 HongoBunkyo-kuTokyo 113-0033Japan Max-Planck-Institut für Radioastronomie Auf dem Hügel 6953121 BonnGermany Departamento de AstronomÂıa Universidad de ConcepcionCasilla 160-CConcepci onChile Department of Astronomy The University of Texas at AustinTexas 78712-1205USA Korea Astronomy and Space Science Institute 776 Daedeokdae-roYuseong-guDaejeon 34055Republic of Korea Institute of Astronomy and Astrophysics Academia SinicaRoosevelt RoadTaipei 10617TaiwanChina South-Western Institute for Astronomy Research Yunnan UniversityKunming 650091China Korea Astronomy and Space Science Institute 776 Daedeok-daeroYuseong-guDaejeon 34055Republic of

Leveraging the high resolution,sensitivity,and wide frequency coverage of the Atacama Large Millimeter/submillimeter Array(ALMA),the QUARKS survey,standing for“Querying Underlying mechanisms of massive star formation with ALMA-Resolved gas Kinematics and Structures”,is observing 139 massive starforming clumps at ALMA Band 6(λ~1.3 mm).This paper introduces the Atacama Compact Array(ACA)7 m data of the QUARKS survey,describing the ACA observations and data *** multiwavelength data,we provide the first edition of QUARKS atlas,offering insights into the multiscale and multiphase interstellar medium in high-mass star *** ACA 1.3 mm catalog includes 207 continuum sources that are called ACA *** gas kinetic temperatures are estimated using three formaldehyde transitions with a non-LTE radiation transfer model,and the mass and density are derived from a dust emission *** ACA sources are massive(16–84 percentile values of 6–160 M_(⊙)),gravity-dominated(M∝R^(1.1))fragments within massive clumps,with supersonic turbulence(M>1)and embedded star-forming *** find a linear correlation between the masses of the fragments and the massive clumps,with a ratio of 6%between the *** considering fragments as representative of dense gas,the ratio indicates a dense gas fraction(DGF)of 6%,although with a wide scatter ranging from 1%to 10%.If we consider the QUARKS massive clumps to be what is observed at various scales,then the size-independent DGF indicates a self-similar fragmentation or collapsing mode in protocluster *** the ACA data over four orders of magnitude of luminosity-to-mass ratio(L/M),we find that the DGF increases significantly with L/M,which indicates clump evolutionary *** observed a limited fragmentation at the subclump scale,which can be explained by a dynamic global collapse process.

关键词： stars:formation ISM:kinematics and dynamics ISM:clouds stars:protostars

Matthew effect:General design strategy of ultra-fluorogenic nanoprobes with amplified dark–bright states in aggregates

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Aggregate

Aggregate 2024年第2期5卷 482-492页

作者： Shinsuke Segawa Xinwen Ou Tianruo Shen Tomohiro Ryu Yuki Ishii Herman H.Y.Sung Ian D.Williams Ryan T.K.Kwok ken Onda Kiyoshi Miyata Xuewen He Xiaogang liu Ben Zhong Tang Translational and Advanced Bioimaging Laboratory Department of Chemical and Biological EngineeringSchool of EngineeringThe Hong Kong University of Science and TechnologyKowloonHong KongChina Department of Chemistry Hong Kong Branch of Chinese National Engineering Research Center for Tissue Restoration and Reconstruction and Institute for Advanced StudyThe Hong Kong University of Science and TechnologyKowloonHong KongChina Science Mathematics and Technology ClusterSingapore University of Technology and DesignSingaporeSingapore Department of Chemistry Graduate School of ScienceKyushu UniversityNishi-kuFukuokaJapan The Key Lab of Health Chemistry and Molecular Diagnosis of Suzhou College of ChemistryChemical Engineering and Materials ScienceSoochow UniversitySuzhouJiangsuChina School of Science and Engineering Shenzhen Institute of Aggregate Science and TechnologyThe Chinese University of Hong KongShenzhenGuangdongChina

Fluorescence imaging,a key technique in biological research,frequently utilizes fluorogenic probes for precise imaging in living *** is an effective emission quencher in fluorogenic probe designs,which can be selectively damaged upon bioorthogonal click reactions,leading to considerable emission *** significant efforts to increase the emission enhancement ratio(I_(AC)/I_(BC))of tetrazine-functionalized fluorogenic probes,the influence of molecular aggregation on the emission properties has been largely overlooked in these probe *** this study,we reveal that an ultrahigh I_(AC)/I_(BC)can be realized in the aggregate system when tetrazine is paired with aggregation-induced emission(AIE)*** amplifies its quenching efficiency upon aggregation and drastically reduce background *** click reactions damage tetrazine and trigger significant AIE,leading to considerably enhanced I_(AC)/I_(BC).We further showcase the capability of these ultra-fluorogenic systems in selective imaging of multiple organelles in living *** term this unique fluorogenicity of AIE luminogen-quencher complexes with amplified dark-bright states as“Matthew effect”in aggregate emission,potentially providing a universal approach to attain ultrahigh I_(AC)/I_(BC)in diverse fluorogenic systems.

关键词： aggregation-induced emission bioorthogonal chemistry click chemistry fluorescence imaging tetrazine