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激光雷达SLAM算法综述

计算机工程与应用 2024年第1期60卷 1-14页

作者：刘铭哲徐光辉唐堂钱晓健耿明陆军工程大学通信工程学院南京210000

即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)是自主移动机器人和自动驾驶的关键技术之一,而激光雷达则是支撑SLAM算法运行的重要传感器。基于激光雷达的SLAM算法,对激光雷达SLAM总体框架进行介绍,详细阐述前端里... 详细信息

即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)是自主移动机器人和自动驾驶的关键技术之一,而激光雷达则是支撑SLAM算法运行的重要传感器。基于激光雷达的SLAM算法,对激光雷达SLAM总体框架进行介绍,详细阐述前端里程计、后端优化、回环检测、地图构建模块的作用并总结所使用的算法;按由2D到3D,单传感器到多传感器融合的顺序,对经典的具有代表性的开源算法进行描述和梳理归纳;介绍常用的开源数据集,以及精度评价指标和测评工具;从深度学习、多传感器融合、多机协同和鲁棒性研究四个维度对激光雷达SLAM技术的发展趋势进行展望。

关键词：即时定位与地图构建激光雷达惯性多传感器融合

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郓城县中小型农田水利工程节水技术

南方农业 2024年第4期18卷 117-119页

作者：刘明喆北京工业大学环境科学与工程学院北京100124

随着时代的发展和对农业现代化要求的提高,智能水资源管理技术的应用逐渐受到重视。山东省郓城县是我国农业发展的重要区域,却面临水资源短缺、灌溉效率低、农田水土流失严重及农田排水系统不完善等问题。为了提高水资源利用效率、优化... 详细信息

随着时代的发展和对农业现代化要求的提高,智能水资源管理技术的应用逐渐受到重视。山东省郓城县是我国农业发展的重要区域,却面临水资源短缺、灌溉效率低、农田水土流失严重及农田排水系统不完善等问题。为了提高水资源利用效率、优化农田排水系统,从而推动郓城县乃至更广泛区域的农业可持续发展,重点介绍了4种节水技术:智能水资源管理、精准灌溉、水土保持与恢复、农田综合排水系统改造。

关键词：智能水资源管理技术精准灌溉技术农田水土保持与恢复山东省郓城县

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基于多源遥感数据的京津冀城市群城市环境动态评估

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北京师范大学学报（自然科学版） 2024年第3期60卷 427-437页

作者：朱国梁黄庆旭段晓宇侯怡鸣刘茗哲北京师范大学地表过程与资源生态国家重点实验室北京北京师范大学地理科学学部自然资源学院北京

基于多源遥感数据产品,利用区域环境状况综合评价指数(comprehensive environment index,CEI)评估京津冀城市群范围内2000-2020年城市环境动态,并基于Kruskal-Wallis(K-W)检验和Mann-Whitney U(M-W U)检验区分不同城市范围内环境动态的... 详细信息

基于多源遥感数据产品,利用区域环境状况综合评价指数(comprehensive environment index,CEI)评估京津冀城市群范围内2000-2020年城市环境动态,并基于Kruskal-Wallis(K-W)检验和Mann-Whitney U(M-W U)检验区分不同城市范围内环境动态的差异.研究发现,2000-2020年京津冀城市环境整体呈改善趋势,环境动态类型为相对改善和改善的面积占比分别为38.1%和28.4%.2000-2005、2005-2010和2010-2015年这3个时间段环境退化、相对退化区域的面积之和均>90%,而2015-2020年环境改善和相对改善的面积分别占比50.8%和41.7%.在这一过程中,PM2.5质量浓度的降低对城市环境的改善起主要作用.京津冀城市群范围内的老城区、新城区和城乡过渡带三者的环境动态差异显著,其中老城区以环境改善为主(66.5%),新城区和城乡过渡带的环境动态类型则多为不变(45.6%和49.3%).在未来,要继续加强京津冀生态环境联建联治,特别注重生态基础较差、环境持续退化地区的污染治理和生态建设;在城市扩张的过程中,要避免以环境污染为代价的开发和建设,打造绿色生态新城区.

关键词：城市化城市扩展可持续评估环境可持续性城市可持续性

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模糊测试技术的研究进展与挑战

信息安全研究 2024年第7期10卷 668-674页

作者：汪美琴夏旸贾琼陈志浩刘明哲北京计算机技术及应用研究所北京100854

模糊测试作为一种高效的漏洞挖掘技术,近年来发展快速,受到了越来越多研究人员的广泛关注.为了深入研究模糊测试技术,介绍了模糊测试的定义,分析了优点和缺点;从种子选择的能量调度、测试用例变异算法、模糊测试执行性能、混合模糊测试... 详细信息

模糊测试作为一种高效的漏洞挖掘技术,近年来发展快速,受到了越来越多研究人员的广泛关注.为了深入研究模糊测试技术,介绍了模糊测试的定义,分析了优点和缺点;从种子选择的能量调度、测试用例变异算法、模糊测试执行性能、混合模糊测试等方面,总结了模糊测试的研究进展,比较了各项研究的改进点和不足,进一步提出了模糊测试未来改进的建议;描述了模糊测试在操作系统内核、协议、固件、深度学习等领域的漏洞挖掘研究成果;对模糊测试未来的挑战和研究热点提出一些思考.

关键词：模糊测试漏洞挖掘网络安全逆向分析漏洞验证

Soft Tissue Feature Tracking Based on Deep Matching Network

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Computer Modeling in Engineering & Sciences 2023年第7期136卷 363-379页

作者： Siyu Lu Shan liu Pengfei Hou Bo Yang mingzhe liu Lirong Yin Wenfeng Zheng School of Automation University of Electronic Science and Technology of ChinaChengdu610054China College of Computer Science and Cyber Security Chengdu University of TechnologyChengdu610059China Department of Geography and Anthropology Louisiana State UniversityBaton RougeLA70803USA

Research in the field ofmedical image is an important part of themedical robot to operate human *** robot is the intersection ofmulti-disciplinary research fields,in whichmedical image is an important direction and has achieved fruitful *** this paper,amethodof soft tissue surface feature tracking basedonadepthmatching network is *** method is described based on the triangular matching ***,we construct a self-made sample set for training the depth matching network from the first N frames of speckle matching data obtained by the triangle matching *** depth matching network is pre-trained on the ORL face data set and then trained on the self-made training *** the training,the speckle matching is carried out in the subsequent frames to obtain the speckle matching matrix between the subsequent frames and the first *** this matrix,the inter-frame feature matching results can be *** this way,the inter-frame speckle tracking is *** this basis,the results of this method are compared with the matching results based on the convolutional neural *** experimental results show that the proposed method has higher matching *** particular,the accuracy of the MNIST handwritten data set has reached more than 90%.

关键词： Soft tissue feature tracking deep matching network

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库尔勒香梨大果芽变的鉴定与评价

中国农业科技导报 2024年第5期26卷 52-64页

作者：卢登洋童盼盼闫敏鲍荆凯刘鸣哲夏怡蕾吴翠云塔里木大学园艺与林学学院南疆特色果树高效优质栽培与深加工技术国家地方联合工程实验室新疆阿拉尔843300 新疆生产建设兵团塔里木盆地生物资源保护利用重点实验室新疆阿拉尔843300

为鉴定和评价库尔勒香梨大果芽变的性状,为生产栽培和遗传育种提供理论依据,在2020—2021年对库尔勒香梨(对照)及其大果芽变的植物学形态、生物学特性、品质特性进行比较分析。结果表明,大果芽变果实呈倒卵形,库尔勒香梨呈纺锤形;大果... 详细信息

为鉴定和评价库尔勒香梨大果芽变的性状,为生产栽培和遗传育种提供理论依据,在2020—2021年对库尔勒香梨(对照)及其大果芽变的植物学形态、生物学特性、品质特性进行比较分析。结果表明,大果芽变果实呈倒卵形,库尔勒香梨呈纺锤形;大果芽变的叶片保卫细胞宽度和果肉细胞长度均显著增大;在果实动态发育过程中,大果芽变的单果重及果实含水率均显著高于库尔勒香梨,在果实成熟期,与库尔勒香梨相比,大果芽变果实的可溶性糖含量及糖酸比分别显著提高78.39%和84.54%,石细胞含量显著降低33.33%。经表型性状和品质特性分析,判定大果芽变为库尔勒香梨的优良芽变,可作为品种改良及新品种选育的亲本材料。

关键词：库尔勒香梨大果芽变生物学特性果实品质

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Analysis and Design of Surgical Instrument Localization Algorithm

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Computer Modeling in Engineering & Sciences 2023年第10期137卷 669-685页

作者： Siyu Lu Jun Yang Bo Yang Zhengtong Yin mingzhe liu Lirong Yin Wenfeng Zheng School of Automation University of Electronic Science and Technology of ChinaChengdu610054China College of Resource and Environment Engineering Guizhou UniversityGuiyang550025China School of Data Science and Artificial Intelligence Wenzhou University of TechnologyWenzhou325000China Department of Geography and Anthropology Louisiana State UniversityBaton Rouge70803USA

With the help of surgical navigation system,doctors can operate on patients more intuitively and *** positioning accuracy and real-time performance of surgical instruments are very important to the whole *** this paper,we analyze and design the detection algorithm of surgical instrument location mark,and estimate the posture of surgical *** addition,we optimized the pose by ***,the algorithm of location mark detection proposed in this paper and the posture analysis data of surgical instruments are verified and analyzed through *** final result shows a high accuracy.

关键词： Surgical navigation system surgical instruments positioning positioning mark detection algorithm matching algorithm posture analysis

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基于边缘计算技术的智能无人系统

太赫兹科学与电子信息学报 2024年第1期22卷 80-86页

作者：李飞翔李宁刘明哲贺思源孙甜中国电子科技集团公司第十五研究所北京100089 北京清华同衡规划设计研究院北京100089

智能无人系统是信息化战争中夺取信息优势、实施精确打击、完成特殊作战任务的重要手段之一,是未来军事力量的倍增器。如何应用新兴技术提升智能无人系统在未来作战场景的有效性是当前重要的研究方向之一。介绍了智能无人系统的相关背景... 详细信息

智能无人系统是信息化战争中夺取信息优势、实施精确打击、完成特殊作战任务的重要手段之一,是未来军事力量的倍增器。如何应用新兴技术提升智能无人系统在未来作战场景的有效性是当前重要的研究方向之一。介绍了智能无人系统的相关背景,引入边缘计算技术以及其应用在智能无人系统中的优势,对边缘计算技术在智能无人系统中的问题进行建模及算法求解,最后通过仿真实验验证了算法的有效性。

关键词：智能无人系统边缘计算深度强化学习

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The enantioselective enhancing effect and mechanistic insights of chiral enhancers in transdermal drug delivery

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Asian Journal of Pharmaceutical Sciences 2023年第5期18卷 136-151页

作者： Yang Zhang Chao liu Dongxiao E. Wenxuan Jia Peng Sun Hui Li Guojing Yu Peng Quan mingzhe liu Liang Fang Department of Pharmaceutical Sciences Shenyang Pharmaceutical UniversityShenyang 110016China Department of Organic Chemistry Shenyang Pharmaceutical UniversityShenyang 110016China

Overlook of chiral consideration in transdermal drug delivery increases administrated dose and risk of side effects,decreasing therapeutical *** improve the transdermal delivery efficiency of eutomer,this work focused on investigating the law and mechanism of enantioselective enhancing effects of chiral permeation enhancers on drug *** nonsteroidal anti-inflammatory drugs and terpene permeation enhancers were selected as model drug and *** results indicated that the L-isomer of permeation enhancers increased the skin absorption of S-enantiomer of drug and D-isomer improve the permeation of R-enantiomer,in which the enhancement effect(ER)of Lmenthol on S-enantiomer(ER=3.23)was higher than that on R-enantiomer(ER=1.49).According to the pharmacokinetics results,L-menthol tended to enhance the permeation of S-enantiomer better than R-enantiomer(2.56 fold),and showed excellent in vitro/in vivo *** mechanism study showed that L-isomer of permeation enhancers improved the permeation of S-enantiomer by increasing the retention,but the D-isomer by improving partition for better *** mechanism indicated that the weaker chiral H-bond interaction between drug-chiral enhancers was caused by the enantiomeric ***,stronger chiral enhancers-skin interaction between L-isomer and S-conformation of ceramide produced better enhancing *** conclusion,enantioselective interaction of chiral drug-chiral enhancers and chiral enhancers-chiral skin played a critical role in transdermal drug delivery,rational utilization of which contributed to improving the uptake of eutomer and inhibiting distomers to decrease a half of dose and side effects,increasing transdermal therapeutical efficiency.

关键词： Terpene Enantiomers Conformation-dependence Chiral ceramide