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宽胶带大流量移动煤流自动化采制样技术

煤炭学报 2008年第6期33卷 690-693页

作者：刘金国煤炭科学研究总院检测研究分院北京100013

分析了宽胶带大流量移动煤流自动化采制样技术与装备的工作原理和技术特点;确定了系统工艺、关键技术参数、系统总体、单元机械设备、低压配电和控制系统及现场配套设施的设计方法.

关键词：宽胶带大流量煤流自动采制样

Treatment of 57 Headache Cases by Needling Point Xingjian (LR 2) Through Taichong(LR 3)

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Journal of Acupuncture and Tuina Science 2003年第1期1卷 36-37页

作者： liu jin guo Feng WANG Si-you General Hospital of Lanzhou Military Region Gansu 730050 China General Hospital of Lanzhou Military Region Gansu 730050 China

Needling point Xingjian (LR 2) through Taichong (LR 3) was used as main therapy to treat 57 headache cases by syndromic differentiation, which was compared with the treatment of another 60 cases with conventional points. The curative rate was 100% and 91.7% separately in one of the two groups. There was a significant difference in curative effect (Pliu jin (1968-), female, attending physicianTranslator: WANG Si-youAn erratum to this article is available at http://***/10.1007/BF02850966.

关键词： Acupuncture Therapy Point-through-point Method Headache

基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制

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宇航学报 2021年第9期42卷 1150-1161页

作者：张鑫刘金国中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110169

针对空间机器人的基—臂姿态耦合问题,提出一种基于时延估计(TDE)的无模型解耦控制方法,以实现机械臂与基体的协调运动。首先,采用复合刚体动力学建模方法建立系统动力学模型。然后,分析动力学耦合特性,从多输入多输出(MIMO)角度出发,... 详细信息

针对空间机器人的基—臂姿态耦合问题,提出一种基于时延估计(TDE)的无模型解耦控制方法,以实现机械臂与基体的协调运动。首先,采用复合刚体动力学建模方法建立系统动力学模型。然后,分析动力学耦合特性,从多输入多输出(MIMO)角度出发,设计基于时延估计的无模型解耦控制器,实现机械臂关节轨迹精准跟踪与基体姿态稳定控制。最后,采用数值仿真方式,对比经典的基于模型解耦控制方法,即计算力矩控制(CTC),结果表明基于时延估计的无模型控制方法不仅效率更高,且解耦效果更好。

关键词：空间机器人基—臂姿态耦合时延估计(TDE) 复合刚体动力学建模方法无模型解耦控制器

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基于粒子滤波的多自由度运动目标跟踪

光学精密工程 2011年第4期19卷 864-869页

作者：王国良刘金国中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033

为了在复杂背景下跟踪视频序列中的多自由度运动目标,基于粒子滤波理论提出了一种多自由度运动目标的稳健跟踪算法。首先,采用均值漂移算法目标模型与候选模型的相似度作为观测值的构造基础;然后,在核函数下颜色直方图的基础上,对目标... 详细信息

为了在复杂背景下跟踪视频序列中的多自由度运动目标,基于粒子滤波理论提出了一种多自由度运动目标的稳健跟踪算法。首先,采用均值漂移算法目标模型与候选模型的相似度作为观测值的构造基础;然后,在核函数下颜色直方图的基础上,对目标的中心位置和表征目标形状的协方差矩阵进行更新,从而自适应地调整核函数带宽的大小,修正跟踪窗口的尺寸,实现对多自由度运动目标的跟踪。在粒子滤波中,取粒子数N为100,目标参考区域中心在x,y轴上的坐标分量随机游动的方差为5,参考区域在x,y轴上的尺度及角度随机游动的方差为0.1;在不同场景和不同目标的跟踪实验中,提出的算法能够稳健、可靠地跟踪多自由度运动目标,对目标尺度和角度变化具有良好的适应性。

关键词：目标跟踪粒子滤波多自由度核带宽均值漂移

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自动微分及其在物理模拟中的应用

物理学报 2021年第14期70卷 410-420页

作者：刘金国许开来哈佛大学物理系坎布里奇02138 斯坦福大学斯坦福94305

自动微分是利用计算机自动化求导的技术,最近几十年因为它在机器学习研究中的应用而被很多人了解.如今越来越多的科学工作者意识到,高效、自动化的求导可以为很多科学问题的求解提供新的思路,其中自动微分在物理模拟中的应用尤为重要,... 详细信息

自动微分是利用计算机自动化求导的技术,最近几十年因为它在机器学习研究中的应用而被很多人了解.如今越来越多的科学工作者意识到,高效、自动化的求导可以为很多科学问题的求解提供新的思路,其中自动微分在物理模拟中的应用尤为重要,而且具有挑战性.物理系统的可微分模拟可以帮助解决混沌理论、电磁学、地震学、海洋学等领域中的很多重要问题,但又因为其对计算时间和空间的苛刻要求而对自动微分技术本身提出了挑战.本文回顾了将自动微分技术运用到物理模拟中的几种方法,并横向对比它们在计算时间、空间和精度方面的优势和劣势.这些自动微分技术包括伴随状态法,前向自动微分,后向自动微分,以及可逆计算自动微分.

关键词：自动微分科学计算可逆计算最优检查点物理模拟

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基于图谱理论和随机游走核的图像去噪

通信学报 2010年第7期31卷 116-121页

作者：曾孝平刘刈刘国金重庆大学通信工程学院重庆400030 重庆市气象局重庆401147

针对连续的偏微分方程的缺点,提出了一种基于图谱理论和核的图像去噪算法。根据图上正则化和核函数的理论生成图上带起始点的二阶随机游走核,采用NL-means结合对称有利k-NN图的构造方法构造权重函数,生成的核可在迭代次数较少的情况下... 详细信息

针对连续的偏微分方程的缺点,提出了一种基于图谱理论和核的图像去噪算法。根据图上正则化和核函数的理论生成图上带起始点的二阶随机游走核,采用NL-means结合对称有利k-NN图的构造方法构造权重函数,生成的核可在迭代次数较少的情况下取得满意的去噪效果。推导证明,基于该随机游走核的去噪实际上等效于基于偏微分方程的去噪。

关键词：图像处理去噪带起始点的随机游走核图谱理论图正则化

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基于地球椭球的空间相机侧摆摄影像移补偿

光学精密工程 2014年第2期22卷 351-359页

作者：武星星刘金国中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033

高分辨率空间相机采用侧摆摄影模式来提高时间分辨率,而地球椭球等因素会使空间相机在侧摆摄影时不同视场位置的像移速度和偏流角不同。针对这一问题,推导了基于地球椭球的空间相机在侧摆摄影时不同视场位置的像移速度和偏流角计算公式... 详细信息

高分辨率空间相机采用侧摆摄影模式来提高时间分辨率,而地球椭球等因素会使空间相机在侧摆摄影时不同视场位置的像移速度和偏流角不同。针对这一问题,推导了基于地球椭球的空间相机在侧摆摄影时不同视场位置的像移速度和偏流角计算公式。以某立体测绘卫星上携带的高分辨率相机为例,分析了侧摆摄影时统一和分片调整行周期与偏流角对调制传递函数的影响。分析和在轨测试实验表明,以传递函数下降5%为约束,侧摆10°摄影时,若积分级数大于22级,则应分片调整行周期。和统一调整行周期相比,积分级数为32级时,分片调整行周期沿轨方向的传递函数下降从10.28%减少到0.11%。而积分级数固定为16级时,统一调整行周期时的侧摆角不应超过13.2°。

关键词：空间相机侧摆摄影像移地球椭球调制传递函数

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三线阵立体测绘相机时间系统优化与实时检测

光学精密工程 2012年第5期20卷 1022-1030页

作者：武星星刘金国中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033

为了提高三线阵立体测绘相机的时间同步精度,对相机时间系统工作原理进行了分析,建立了三线阵立体测绘相机的相机时间同步误差模型,并根据该模型采取缩短行同步计数器查询周期等多项措施对相机时间系统进行优化。针对相机时间同步误差... 详细信息

为了提高三线阵立体测绘相机的时间同步精度,对相机时间系统工作原理进行了分析,建立了三线阵立体测绘相机的相机时间同步误差模型,并根据该模型采取缩短行同步计数器查询周期等多项措施对相机时间系统进行优化。针对相机时间同步误差在摄影过程中会随相机控制器工作时序变化这一现象,提出了一种实时检测相机时间同步精度的方法,用于实时检测并全程记录摄影过程中相机时间同步误差的动态变化,解决了常规仪器由于存储深度不足而无法长期检测这一难题。利用该方法检测了优化后的三线阵立体测绘相机时间系统的时间同步精度,结果表明,摄影过程中三线阵立体测绘相机的时间同步误差≤74.8μs,相机时间同步误差绝对值≤11.2μs的概率不低于0.95,满足技术指标要求。

关键词：三线阵空间相机立体测绘时间系统时间同步精度

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应用地球椭球的三线阵立体测绘相机像移补偿

光学精密工程 2011年第8期19卷 1794-1800页

作者：武星星刘金国中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033

分析了三线阵立体测绘相机成像原理,针对三线阵立体测绘相机在对地成像过程中存在的前视、正视和后视相机像移速度和偏流角的差异,推导了基于地球椭球的前视、正视和后视相机像移速度和偏流角计算公式。以某三线阵立体测绘相机为例,选取... 详细信息

分析了三线阵立体测绘相机成像原理,针对三线阵立体测绘相机在对地成像过程中存在的前视、正视和后视相机像移速度和偏流角的差异,推导了基于地球椭球的前视、正视和后视相机像移速度和偏流角计算公式。以某三线阵立体测绘相机为例,选取WGS84地球椭球模型,分析了前视相机和后视相机都以正视相机为准调整行周期和偏流角时,像移速度匹配残差和偏流角残差对像质的影响。分析及实验结果表明,以调制传递函数下降5%为约束,当积分级数>2时,应分别调整前视、正视和后视相机的行周期;按正视相机调整前视相机和后视相机的偏流角时,积分级数应取40级以内。

关键词：三线阵相机立体测绘像移补偿地球椭球调制传递函数