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基于多智能体深度强化学习的无人艇集群博弈对抗研究

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水下无人系统学报 2024年第1期32卷 79-86页

作者：于长东刘新阳陈聪刘殿勇梁霄大连海事大学人工智能学院辽宁大连116026 哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室黑龙江哈尔滨150001 大连海事大学船舶与海洋工程学院辽宁大连116026

基于未来现代化海上作战背景,提出了利用多智能体深度强化学习方案来完成无人艇群博弈对抗中的协同围捕任务。首先,根据不同的作战模式和应用场景,提出基于分布式执行的多智能体深度确定性策略梯度算法,并对其原理进行了介绍;其次,模拟... 详细信息

基于未来现代化海上作战背景,提出了利用多智能体深度强化学习方案来完成无人艇群博弈对抗中的协同围捕任务。首先,根据不同的作战模式和应用场景,提出基于分布式执行的多智能体深度确定性策略梯度算法,并对其原理进行了介绍;其次,模拟具体作战场景平台,设计多智能体网络模型、奖励函数机制以及训练策略。实验结果表明,文中方法可以有效应对敌方无人艇的协同围捕决策问题,在不同作战场景下具有较高的效率,为未来复杂作战场景下无人艇智能决策研究提供理论参考价值。

关键词：无人艇集群多智能体深度确定性策略梯度算法深度强化学习智能决策博弈对抗

面向自杀式无人机饱和攻击的海空跨域无人协同反制策略

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水下无人系统学报 2024年第2期32卷 228-236页

作者：梁霄陈聪刘殿勇于长东李巍大连海事大学船舶与海洋工程学院辽宁大连116026 哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室黑龙江哈尔滨150001 大连海事大学人工智能学院辽宁大连116026 大连海事大学环境科学与工程学院辽宁大连116026

针对海洋环境下反制自杀式无人机饱和攻击问题,文中研究了目标数量远超我方情况下的海空跨域无人平台协同反制策略,提出一种结合改进的遗传算法与联盟形成博弈的协同算法。首先根据海空跨域无人平台攻击特性与运动特性,结合最大最小策... 详细信息

针对海洋环境下反制自杀式无人机饱和攻击问题,文中研究了目标数量远超我方情况下的海空跨域无人平台协同反制策略,提出一种结合改进的遗传算法与联盟形成博弈的协同算法。首先根据海空跨域无人平台攻击特性与运动特性,结合最大最小策略设计代价函数;然后结合任务需求对遗传算法进行改进,对交叉和变异过程进行引导和限制,在提升遗传算法效率的基础上生成可行的反制方案;最后设计联盟形成规则,通过联盟之间的成员变动使各联盟达到纳什稳定状态,在算子数量较多的情况下仍能使反制方案被持续稳定优化。仿真对比实验表明所提策略具有可行性和优越性,能在目标遭受饱和攻击时提供合理高效的反制方案,可为大规模跨域无人集群作战研究提供参考。

关键词：海空跨域自杀式无人机遗传算法联盟形成博弈

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畸形波作用下船舶甲板上浪的数值模拟研究

中国造船 2020年第S2期61卷 18-26页

作者：刘殿勇李福祯大连海事大学船舶与海洋工程学院大连116000

畸形波对航行中的船舶极具威胁,其巨大的波高更容易产生甲板上浪现象,因此有必要对畸形波海况下的船舶甲板上浪问题进行研究.论文基于线性聚焦理论,利用波浪的色散特性产生畸形波,在二维数值水池中模拟了船舶与畸形波的非线性相互作用,... 详细信息

畸形波对航行中的船舶极具威胁,其巨大的波高更容易产生甲板上浪现象,因此有必要对畸形波海况下的船舶甲板上浪问题进行研究.论文基于线性聚焦理论,利用波浪的色散特性产生畸形波,在二维数值水池中模拟了船舶与畸形波的非线性相互作用,并成功复原Greco的水池模型试验,验证了数值模拟方法的可行性.通过对甲板上浪高度的监测,研究了在相同有效波高下,规则波和畸形波甲板上浪行为的不同.本研究对完善极端海况下船舶结构和行驶安全的设计规范具有重要意义.

关键词：畸形波甲板上浪数值模拟 CFD

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畸形波中甲板上浪船舶的运动与砰击响应研究

中国造船 2022年第4期63卷 115-123页

作者：刘殿勇李福祯曲颖大连海事大学船舶与海洋工程学院大连116000

畸形波是海洋中一种极端的、随机发生的强非线性波,对船舶与海洋工程结构的安全具有很大威胁。论文在建立的三维数值水槽中实现了基于相速度法的畸形波在预定时间和空间的聚焦。研究了简易固定浮体的甲板上浪现象,通过与Greco物理模型... 详细信息

畸形波是海洋中一种极端的、随机发生的强非线性波,对船舶与海洋工程结构的安全具有很大威胁。论文在建立的三维数值水槽中实现了基于相速度法的畸形波在预定时间和空间的聚焦。研究了简易固定浮体的甲板上浪现象,通过与Greco物理模型试验的对比,验证了数值模拟方法的可行性和准确性。在此基础上,研究了畸形波作用下的甲板上浪现象,包括第一次“溃坝式”上浪和第二次“卷波式”上浪,分析这两次上浪的机理和冲击形式,并对上浪过程中船体的运动响应、上浪水体变化规律和作用于船体的压力进行了讨论。

关键词：畸形波甲板上浪船体运动砰击数值模拟

腹腔镜下输尿管膀胱再植术治疗小儿膀胱输尿管反流的效果研究

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中国实用乡村医生杂志 2019年第3期26卷 61-62,66页

作者：刘殿勇大连市儿童医院泌尿外科辽宁大连116012

目的探讨腹腔镜输尿管膀胱再植术治疗小儿膀胱输尿管反流的临床效果。方法回顾性分析2014年1月2016年6月大连市儿童医院收治的45例膀胱输尿管反流患儿,所有患者均接受膀胱外黏膜下隧道法行腹腔镜输尿管膀胱再植术,统计患儿围手术期手术... 详细信息

目的探讨腹腔镜输尿管膀胱再植术治疗小儿膀胱输尿管反流的临床效果。方法回顾性分析2014年1月2016年6月大连市儿童医院收治的45例膀胱输尿管反流患儿,所有患者均接受膀胱外黏膜下隧道法行腹腔镜输尿管膀胱再植术,统计患儿围手术期手术时间、术中出血量、并发症等发生情况,以及术后24个月随访预后情况。结果所有患儿均成功完成手术,无中转开放病例;平均手术时间(120.0±31.5)min,术中平均出血量(32.1±11.5)mL,术后平均住院时间(6.5±2.2)d;共计2例患儿术后出现膀胱痉挛并发症,为一过性。24个月随访结果显示,所有患儿输尿管、肾盂扩张情况无进行性加重,无复发。结论腹腔镜输尿管膀胱再植术治疗小儿膀胱输尿管反流,具有创伤小、并发症少等优势,具有较好的临床应用价值。

关键词：膀胱输尿管反流小儿手术治疗腹腔镜输尿管膀胱再植术

发光菌微毒检测与彗星试验对某地区饮用水毒性研究

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绿色科技 2011年第6期13卷 68-70页

作者：刘殿勇山东省济宁市城市排水管理处山东济宁272000

对A地区水源水以及经过处理的出厂水和用户用水进行了生物毒性探索,发光菌微毒检测和彗星试验均显示该地区水源水具有明显的综合毒性和致突变性,经过水厂工艺处理之后的水质得到明显改善。出厂水中与到达用户的用水仍然具有一定的毒性,... 详细信息

对A地区水源水以及经过处理的出厂水和用户用水进行了生物毒性探索,发光菌微毒检测和彗星试验均显示该地区水源水具有明显的综合毒性和致突变性,经过水厂工艺处理之后的水质得到明显改善。出厂水中与到达用户的用水仍然具有一定的毒性,这与工艺处理的反应副产物有明显的关系。但是水样的常规理化检测指标并未显示任何超标现象,因此,仅靠理化检测手段是不能保证水质安全性,将生物监测技术加入水质评价体系中成为必要。

关键词：发光细菌彗星试验光损失值 DNA损伤

钢渣煤矸石制取复合铁铝混凝剂及混凝效果研究

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中国资源综合利用 2011年第10期29卷 25-27页

作者：刘殿勇济宁市城市排水管理处山东济宁272000

利用钢渣和煤矸石中的金属成分制取复合混凝剂,采用正交试验研究混凝剂的制取及混凝效果的影响因素,包括混酸的加入量,混凝剂的加入量以及pH值。实验处理印染废水,测定CODCr去除率和色度去除率。其正交试验显示:当混酸投加量为15 mL,混... 详细信息

利用钢渣和煤矸石中的金属成分制取复合混凝剂,采用正交试验研究混凝剂的制取及混凝效果的影响因素,包括混酸的加入量,混凝剂的加入量以及pH值。实验处理印染废水,测定CODCr去除率和色度去除率。其正交试验显示:当混酸投加量为15 mL,混凝剂的投加量为15 mL/L-1,pH值为6时,CODCr的去除率可达85%以上,色度去除率可达90%以上。讨论了处理生活污水时pH值和混凝剂投加量对混凝效果的影响。

关键词：钢渣煤矸石混凝剂正交试验

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基于深度强化学习的无人艇集群博弈对抗

兵器装备工程学报 2022年第9期43卷 9-14页

作者：苏震张钊陈聪刘殿勇梁霄珠海云洲智能科技股份有限公司工业发展部广东珠海519080 大连海事大学船舶与海洋工程学院辽宁大连116026

开展基于深度强化学习的无人艇集群动态博弈对抗中的协同围捕决策研究。建立受距离和相对角度影响的无人艇围捕环境模型,利用基于策略网络和双评价网络的深度强化学习方法求解围捕策略,立足协同围捕任务,基于距离和相对角度设计引导型... 详细信息

开展基于深度强化学习的无人艇集群动态博弈对抗中的协同围捕决策研究。建立受距离和相对角度影响的无人艇围捕环境模型,利用基于策略网络和双评价网络的深度强化学习方法求解围捕策略,立足协同围捕任务,基于距离和相对角度设计引导型奖励函数,避免奖励稀疏。仿真结果表明,基于深度强化学习的红方无人艇集群能够对蓝方无人艇进行有效的协同围捕。研究成果可为无人艇集群博弈对抗演练提供参考。

关键词：无人艇集群博弈对抗深度强化学习协同围捕

基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制

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智能科学与技术学报 2022年第4期4卷 533-541页

作者：苏震刘殿勇孙达智梁霄珠海云洲智能科技股份有限公司工业发展部广东珠海519080 大连海事大学船舶与海洋工程学院辽宁大连116026

面向大范围、自主化的水下协同作业任务,研究了基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制问题。首先,构建基于虚拟结构的机器人编队误差模型,将路径引导下的编队控制解耦为路径跟踪控制与路径参数同步。其次,考虑机器人与虚拟参考点... 详细信息

面向大范围、自主化的水下协同作业任务,研究了基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制问题。首先,构建基于虚拟结构的机器人编队误差模型,将路径引导下的编队控制解耦为路径跟踪控制与路径参数同步。其次,考虑机器人与虚拟参考点之间的路径跟踪控制,设计基于位置和速度误差反馈的个体跟踪控制律;考虑状态信息非全局已知的路径参数同步,设计基于路径参数一致的编队控制律;进一步考虑障碍物约束,利用人工势函数设计基于速度修正的避障控制律,实现机器人编队与避障控制。仿真结果表明,编队系统能够以期望队形跟踪给定参数化路径,且能够对障碍物进行有效规避。

关键词：水下机器人编队控制避障控制虚拟结构路径参数一致