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HeterBot:A heterogeneous mobile manipulation robot for versatile operation

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IET Cyber-Systems and Robotics 2023年第1期5卷 165-173页

作者： linqi ye Jiatai Guo Jiayi Li Houde Liu Xueqian Wang Bin Liang Artificial Intelligence Institute Shanghai UniversityShanghaiChina Center of Intelligent Control and Telescience Tsinghua Shenzhen International Graduate SchoolTsinghua UniversityShenzhenChina Navigation and Control Research Center Departmentof AutomationTsinghua UniversityBeijingChina

This study presents the overall architecture of HeterBot,a heterogeneous mobile manipulation robot developed in our lab,which is designed for versatile operation in hazardous environments.The most significant feature of HeterBot is the heterogeneous design created by adopting the idea of‘big arm+small arm’and‘big car+mini car’.This combination has the advantage of functional complementation,which achieves performance promotion in both locomotion and manipulation capabilities,making HeterBot distinguished from other mobile manipulation robots.Besides,multiple novel technologies are integrated into HeterBot to expand its versatility and ease of use,including Virtual Robot Experimentation Platform-based teleoperation,reconfigurable end effectors,laseraided grasping,and manipulation with customised tools.Experimental results validate the effectiveness of HeterBot in various locomotion and manipulation tasks.HeterBot displays huge potential in future applications,such as searching and rescue.

关键词： rescue robots telerobotics

Effects of rotational culture on morphology,nitric oxide production and cell cycle of endothelial cells

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BIOCELL 2012年第3期36卷 97-103页

作者： CHAOJUN TANG XUE WU linqi ye XIANG XIE GUIXUE WANG Key Laboratory of Biorheological Science and Technology(Chongqing University) Ministry of EducationChongqing Engineering Laboratory in Vascular ImplantsBioengineering College of Chongqing UniversityChongqing400044China Analytical Center of Yangtze Normal University Chongqing408100China

Devices for the rotational culture of cells and the study of biological reactions have been widely applied in tissue engineering.However,there are few reports exploring the effects of rotational culture on cell morphology,nitric oxide(NO)production,and cell cycle of the endothelial cells from human umbili-cal vein on the stent surface.This study focuses on these parameters after the cells are seeded on the stents.Results showed that covering of stents by endothelial cells was improved by rotational culture.NO produc-tion decreased within 24 h in both rotational and static culture groups.In addition,rotational culture signifi-cantly increased NO production by 37.9%at 36 h and 28.9%at 48 h compared with static culture.Flow cytometry showed that the cell cycle was not obviously influenced by rotational culture.Results indicate that rotational culture may be helpful for preparation of cell-seeded vascular grafts and intravascular stents,which are expected to be the most frequently implanted materials in the future.

关键词： endothelial cells rotational culture stents nitric oxide

Control of an Underactuated Reusable Launch Vehicle by Partial Feedback Linearization

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Control of an Underactuated Reusable Launch Vehicle by Parti...

第40届中国控制会议

作者： linqi ye Jiayi Li Changliang Wang Houde Liu Bin Liang The Center of Intelligent Control and Telescience Tsinghua Shenzhen International Graduate SchoolTsinghua University School of Mechanical Engineering and Automation Harbin Institute of Technology Shanghai Academy of Spaceflight Technology Navigation and Control Research Center Department of AutomationTsinghua University

The control issue of an underactuated reusable launch vehicle（RLV） involving nonminimum phase problem is considered in this paper. The considered RLV system has more outputs than the available inputs, preventing it from fully feedback linearization by traditional dynamic inversion or backstepping methods. To address this issue, an approach combining backstepping and partial feedback linearization is proposed, which linearizes the system to the maximum extent and locally stabilize the nonlinear part at the same time. The controller is divided into an outer loop which is the attitude angle subsystem and an inner loop which is the angular rate subsystem. The outer loop controller is designed like standard backstepping while the inner loop uses a partial feedback linearization control law to stabilize the system with limited numbers of control inputs. A disturbance observer is designed for each loop to estimate the lumped uncertainties and the estimation is incorporated into the controller to make the control system more robust. Stability analysis are given, and numerical simulations are taken to validate the effectiveness of the proposed method.

关键词： reusable launch vehicle（RLV） underactuated system nonminimum phase problem backstepping partial feedback linearization

来源： cnki会议评论

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变信赖域序列凸规划RLV再入轨迹在线重构

哈尔滨工业大学学报 2020年第3期52卷 147-155页

作者：宗群李智禹叶林奇田栢苓天津大学电气自动化与信息工程学院

针对可重复使用运载器(RLV)的再入轨迹重构问题,提出一种基于变信赖域序列凸规划的RLV再入轨迹快速求解方法.首先,通过离散化及对非凸约束的线性化处理,将RLV的非凸轨迹优化问题转换为凸优化问题,然后通过序列凸规划方法对凸优化问题进... 详细信息

针对可重复使用运载器(RLV)的再入轨迹重构问题,提出一种基于变信赖域序列凸规划的RLV再入轨迹快速求解方法.首先,通过离散化及对非凸约束的线性化处理,将RLV的非凸轨迹优化问题转换为凸优化问题,然后通过序列凸规划方法对凸优化问题进行求解.在序列凸规划求解过程的初始迭代中,采用预测校正算法对初值猜测轨迹进行设计,确定轨迹求解的终端时间;在后续迭代过程中,设计基于优化性能指标的信赖域更新策略,提升算法的收敛性能.在轨迹快速求解方法的基础上,考虑RLV再入过程中可能发生的突发事件,如实际轨迹大幅度偏离参考轨迹或目标点变更,基于变化的初值约束及终端约束在线重构轨迹,并结合重构轨迹和LQR(Linear quadratic regulator)方法设计再入制导律实现对重构轨迹的有效跟踪.最后,将此设计方法与Gauss伪谱法及传统序列凸规划算法进行仿真对比验证.仿真结果表明:变信赖域序列凸规划方法相较于伪谱法和传统的序列凸规划方法在轨迹求解实时性及收敛性方面有较大的提升,具备应用于轨迹在线重构的能力,此外,所提出的轨迹在线重构方法具备良好的鲁棒性以及抗扰性.

关键词：可重复使用运载器再入轨迹优化凸优化序列凸规划轨迹重构信赖域

非匹配不确定的弹性高超声速飞行器终端滑模控制

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哈尔滨工业大学学报 2017年第8期49卷 158-164页

作者：宗群张秀云邵士凯叶林奇董琦天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072

为解决带有非匹配不确定的弹性高超声速飞行器(FHV)鲁棒跟踪控制问题,设计一种基于有限时间干扰观测器的非奇异终端滑模控制器.首先,通过将弹性模态的影响视为不确定,与系统参数不确定一起处理为综合不确定,将带有弹性的高超声速飞行器... 详细信息

为解决带有非匹配不确定的弹性高超声速飞行器(FHV)鲁棒跟踪控制问题,设计一种基于有限时间干扰观测器的非奇异终端滑模控制器.首先,通过将弹性模态的影响视为不确定,与系统参数不确定一起处理为综合不确定,将带有弹性的高超声速飞行器模型简化为便于控制器设计的面向控制模型;其次,设计有限时间干扰观测器估计模型的综合不确定;进而,基于干扰观测器,设计一种新型的非奇异终端滑模面,将高阶不匹配问题转化成一阶匹配问题,进行控制器的设计;最后通过Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明:所设计的控制器可以有效抑制非匹配不确定及弹性的影响,实现了飞行器速度与高度的稳定跟踪控制.

关键词：控制高超声速飞行器非匹配不确定有限时间干扰观测器非奇异终端滑模

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干扰与生物多样性

贵州大学学报（自然科学版） 2000年第2期17卷 129-134页

作者：叶林奇涪陵师范专科学校生物系涪陵408000

在阐述干扰含义的基础上，从群落和时空尺度两个层次上论述了干扰与生物多样性的关系，适度的干扰能增加群落水平的生物多样性，大时空尺度上的干扰通过增加生境的空异质性促进了生物多样性的提高，最后指出了干扰可以作为生态管理、提... 详细信息

在阐述干扰含义的基础上，从群落和时空尺度两个层次上论述了干扰与生物多样性的关系，适度的干扰能增加群落水平的生物多样性，大时空尺度上的干扰通过增加生境的空异质性促进了生物多样性的提高，最后指出了干扰可以作为生态管理、提高生物多样性的有力手段。

关键词：干扰群落时空尺度生物多样性生态管理

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茎瘤芥瘤茎空心遗传特性初探

河南农业科学 2015年第2期44卷 98-100页

作者：江波叶林奇李昌满冉瞄瞄黄君长江师范学院生命科学与技术学院重庆涪陵408100

以8个茎瘤芥杂交F1代及其亲本为试材,对茎瘤芥F1代瘤茎空心的遗传表现及其与亲本间、农艺性状间的关系进行了初步研究。结果表明,F1代瘤茎空心率与空心指数均介于双亲之间,高空心率对低空心率、高空心指数对低空心指数均表现为不完全显... 详细信息

以8个茎瘤芥杂交F1代及其亲本为试材,对茎瘤芥F1代瘤茎空心的遗传表现及其与亲本间、农艺性状间的关系进行了初步研究。结果表明,F1代瘤茎空心率与空心指数均介于双亲之间,高空心率对低空心率、高空心指数对低空心指数均表现为不完全显性;F1代空心率与中亲值、高空心亲本值呈显著或及极显著正相关;F1代空心率、空心指数与膨大期、营养生长期时间和叶宽呈显著或极显著正相关,与株高呈极显著负相关。

关键词：茎瘤芥 F1代空心遗传

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重庆四面山常绿阔叶林群落的排序与环境解释

涪陵师专学报 2001年第2期17卷 83-87页

作者：汪建华叶林奇涪陵师范高等专科学校生物系重庆市408003

本文通过对重庆四面山常绿阔叶林群落的ＮＭＤＳ排序，研究了该区植物群落分布与环境之间的相互关系，并应用植物群落的排序值与环境因子的多元回归分析给出了植物群落类型与生态梯度的定量环境解释。结果表明：ＮＭＤＳ排序较好地反映... 详细信息

本文通过对重庆四面山常绿阔叶林群落的ＮＭＤＳ排序，研究了该区植物群落分布与环境之间的相互关系，并应用植物群落的排序值与环境因子的多元回归分析给出了植物群落类型与生态梯度的定量环境解释。结果表明：ＮＭＤＳ排序较好地反映了植物群落与环境的变异。四面山常绿阔叶林群落类型及分布主要取决于海拔高度和土壤含水量，并可通过与环境参数的回归模型定量地确定。

关键词：植物群落 NMDS排序生态梯度环境解释常绿阔叶林重庆四面山

车前草-大蓟配伍方对糖尿病小鼠血糖和肠道菌群的影响

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中国医院药学杂志 2024年第5期44卷 530-536页

作者：陆益平叶嘉焕刘远洋苏琳祺韦星威唐云丽唐慧勤傅鹏广西中医药大学药学院广西南宁530000 广西壮瑶药重点实验室广西南宁530000 壮瑶药协同创新中心广西南宁530000 广西壮族自治区民族药资源与应用工程研究中心广西南宁530000

目的:探讨车前草-大蓟配伍方对糖尿病小鼠血糖及肠道菌群的影响。方法:采用尾静脉注射四氧嘧啶建立糖尿病小鼠模型,造模成功后给予车前草-大蓟配伍方(18、12、8 g·kg^(-1))进行干预。连续给药3周,记录每日饮水量、进食量及每周空腹血糖... 详细信息

目的:探讨车前草-大蓟配伍方对糖尿病小鼠血糖及肠道菌群的影响。方法:采用尾静脉注射四氧嘧啶建立糖尿病小鼠模型,造模成功后给予车前草-大蓟配伍方(18、12、8 g·kg^(-1))进行干预。连续给药3周,记录每日饮水量、进食量及每周空腹血糖(FBG)和体质量。末次给药后测定各组小鼠糖耐受量(OGTT)、空腹血清胰岛素(INS)和糖化血红蛋白(HbA1c)含量,HE染色观察肝脏和胰腺组织的病理病变情况,利用16S rRNA高通量测序技术进行肠道菌群结构分析。结果:与模型组相比,车前草-大蓟配伍方各组小鼠体质量、饮水量和进食量均无明显变化(P0.05),OGTT和INS含量升高(P<0.05),肝脏细胞胞质空泡化现象明显减少,胰腺细胞病理损伤减轻,细胞结构较完整。Alpha多样性中,车前草-大蓟高剂量组Shannon、Simpson指数升高(P<0.01)。Beta多样性中,车前草-大蓟组配伍方可改变糖尿病小鼠部分肠道菌群的生长与分布;在门水平上,调节拟杆菌门、厚壁菌门、变形菌门等群落组成和结构;在属水平上,调节拟杆菌属、普雷沃菌属等组成和比例。结论:车前草-大蓟配伍方可调节糖尿病小鼠肠道菌群结构和相对丰度,减轻肝细胞和胰腺细胞的损伤,改善胰岛素抵抗,发挥降糖作用。

关键词：车前草大蓟配伍糖尿病肠道菌群