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主动悬架轮腿式全地形移动机器人俯仰姿态闭环控制

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农业工程学报 2018年第20期34卷 20-27页

作者：马芳武倪利伟吴量聂家弘吉林大学汽车工程学院吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室

农业机器人在作业时,不可避免的会出现位姿(质心位置与姿态)的变化。为了实现对其位姿的控制,降低复杂路面对机器人姿态的影响,确保机器人的行驶稳定性,基于汽车多连杆独立悬挂系统,设计了一款轮腿式全地形移动机器人。首先在建立轮腿... 详细信息

农业机器人在作业时,不可避免的会出现位姿(质心位置与姿态)的变化。为了实现对其位姿的控制,降低复杂路面对机器人姿态的影响,确保机器人的行驶稳定性,基于汽车多连杆独立悬挂系统,设计了一款轮腿式全地形移动机器人。首先在建立轮腿机器人控制运动学模型的基础上,通过矢量法和欧拉公式得到了1/2整机逆运动学模型,进而求出机身运动俯仰角、作动器工作长度与各腿关节转角的变换关系,并对轮腿机器人的位置和姿态进行解耦控制。为了确保机器人运动学控制模型以及运动学逆解的可靠性,在理论模型的基础上加工了1/4台架并进行了单腿运动学标定与运动学控制验证,结果表明仿真数据与试验数据基本吻合,最大误差控制在1.5%以内。在单腿运动学控制模型正确的基础上,采用比例控制算法在MATLAB中搭建整机轮腿机器人俯仰姿态控制策略,在满足轮腿机器人质心位置不变的条件下实现其俯仰姿态闭环控制;最后在ADAMS中构建轮腿机器人虚拟样机模型,利用MATLAB和ADAMS平台搭建轮腿机器人整机俯仰姿态闭环控制联合仿真模型,仿真结果表明轮腿机器人的俯仰姿态与质心位置均有很好的跟踪效果,其中质心位置误差、姿态误差分别控制在0.2%、2%,结果验证了所述轮腿机器人俯仰姿态闭环控制策略的正确性。

关键词：机器人运动学控制模型联合仿真

氧化石墨烯负载胆碱磷钨酸盐的制备及其催化氧化脱硫性能

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石油学报（石油加工） 2019年第5期35卷 839-846页

作者：梁荣锋曾兴业杨嘉鸿梁心如黎岭楠广东石油化工学院化学工程学院

通过超声辅助法制备了氧化石墨烯负载的胆碱磷钨酸盐(Ch-TPA@GO),采用X-射线衍射(XRD)、傅里叶变换红外光谱(FT-IR)、扫描电子显微镜(SEM)和透射显微镜(TEM)等手段对其结构和形貌进行表征。以Ch-TPA@GO为催化剂,双氧水(H 2O 2)为氧化剂... 详细信息

通过超声辅助法制备了氧化石墨烯负载的胆碱磷钨酸盐(Ch-TPA@GO),采用X-射线衍射(XRD)、傅里叶变换红外光谱(FT-IR)、扫描电子显微镜(SEM)和透射显微镜(TEM)等手段对其结构和形貌进行表征。以Ch-TPA@GO为催化剂,双氧水(H 2O 2)为氧化剂,乙腈(CH 3CN)为萃取剂,含有二苯并噻吩(DBT)的正癸烷为模拟燃油,建立了一个氧化萃取脱硫体系。考察了该体系的Ch-TPA@GO、H 2O 2、CH 3CN的用量和反应温度对燃油脱硫率的影响。结果表明,当Ch-TPA@GO用量为0.04 g、H 2O 2用量为0.175 mL、CH 3CN用量为2.5 mL和反应温度为70℃时,在180 min时模拟燃油的脱硫率可达99.3%,实现了燃油的深度脱硫。

关键词：胆碱磷钨酸盐氧化石墨烯二苯并噻吩催化氧化脱硫

Mental health, health-related quality of life, and lung function after hospital discharge in healthcare workers with severe COVID-19: a cohort study from China

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Journal of Zhejiang University-Science B(Biomedicine & Biotechnology) 2023年第3期24卷 269-274页

作者： Lijuan XIONG Qian LI Xiongjing CAO Huangguo XIONG Daquan MENG Mei ZHOU Yanzhao ZHANG Xinliang HE Yupeng ZHANG liang TANG Yang JIN jiahong XIA Yu HU Department of Nosocomial Infection Management Union HospitalTongji Medical CollegeHuazhong University of Science and TechnologyWuhan 430022China Institute of Hematology Union HospitalTongji Medical CollegeHuazhong University of Science and TechnologyWuhan 430022China Department of Respiratory and Critical Care Medicine NHC Key Laboratory of Pulmonary DiseasesUnion HospitalTongji Medical CollegeHuazhong University of Science and TechnologyWuhan 430022China Department of Rehabilitation Union HospitalTongji Medical CollegeHuazhong University of Science and TechnologyWuhan 430022China Department of Cardiovascular Surgery Union HospitalTongji Medical CollegeHuazhong University of Science and TechnologyWuhan 430022China

Coronavirus disease 2019(COVID-19)is an acute respiratory infectious disease caused by severe acute respiratory syndrome coronavirus 2(SARS-CoV-2)*** is highly contagious and can cause death in severe *** reported by the World Health Organization(WHO),as of 6:36 pm Central European Summer Time(CEST),12 August 2022,there had been 585950285 confirmed cases of COVID-19,including 6425422 deaths(WHO,2022).According to previous studies,healthcare workers(HCWs)have a higher risk of developing COVID-19 compared with the general community,and the severity of COVID-19 is closely related to the health-related effects after discharge(Huang et al.,2021).

关键词： acute respiratory workers

Efficacy and safety of tacrolimus therapy for patients with myasthenia gravis: a systematic review and single arm meta-analysis

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Efficacy and safety of tacrolimus therapy for patients with ...

肾衰饮调控慢性肾功能衰竭大鼠肾脏细胞凋亡的机制

第十三届全国免疫学学术大会

作者： liang Wang Jianying Xi Suxian Zhang Hui Wu Lei Zhou jiahong Lu Tiansong Zhang Chongbo Zhao Department of Neurology Huashan Hospital Fudan University Department of Chinese Traditional Medicine Jing'an District Centre Hospital of Shanghai Department of Neurology Jing'an District Centre Hospital of Shanghai

Objective: To evaluate the efficacy and safety of tacrolimus in myasthenia gravis(MG) patients, a systematic review and meta-analysis was ***: Researches published between January 1, 2000 and December 31, 2017 in English language were searched in Medline, Embase, Cochrane Central Register of Controlled Trials(CENTRAL) and *** *** and clinical characteristics of the MG patients were *** also extracted the outcome measures regarding the dose of glucocorticoids(GC), Myasthenia Gravis Foundation of America(MGFA) quantitative myasthenia gravis score(QMGS), MG activities of daily living(MG-ADL) and serum anti-acetylcholine receptor(AChR) antibody titer in each included *** reported adverse events(AEs) were considered as safety ***: Among 25 studies involving 633 patients, we observed a mean reduction in GC dose by 1.21(95% CI, 0.44 to 1.98), QMGS by 2.02(95% CI, 0.86 to 3.18), MG-ADL by 1.21(95% CI, 0.81 to 1.62) and serum anti-AChR antibody titer by 0.61(95% CI, 0.43 to 0.80), which all reached a statistical significance(p<0.01).Interestingly, a significant correlation was acquired between the disease duration and the reduction of QMGS(p=0.033;95% CI,-0.64 to-0.033).AEs were recorded in 258 of 633 patients(40.8%) with tacrolimus therapy while most were ***: This systematic review and meta-analysis demonstrates that tacrolimus may be a beneficial drug option to treat MG.

关键词： Tacrolimus Myasthenia gravis Immunotherapy

来源： cnki会议评论

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中国组织工程研究 2021年第23期25卷 3672-3677页

作者：张亮马晓燕王佳虹辽宁中医药大学辽宁省沈阳市110032 辽宁中医药大学附属医院辽宁省沈阳市110032 沈阳药科大学辽宁省沈阳市110015

背景:前期动物实验已经做过肾衰饮治疗慢性肾功能衰竭在内质网凋亡通路方面的研究,但其有关细胞凋亡其他途径的机制还有待研究。目的:从Fas/FasL途径探讨肾衰饮对慢性肾功能衰竭大鼠肾脏细胞凋亡的调控机制。方法:选取60只雄性SD大鼠,... 详细信息

背景:前期动物实验已经做过肾衰饮治疗慢性肾功能衰竭在内质网凋亡通路方面的研究,但其有关细胞凋亡其他途径的机制还有待研究。目的:从Fas/FasL途径探讨肾衰饮对慢性肾功能衰竭大鼠肾脏细胞凋亡的调控机制。方法:选取60只雄性SD大鼠,随机分成空白组、模型组、尿毒清组和肾衰饮组,后3组通过腺嘌呤悬浊液200 mg/(kg•d)灌胃建立慢性肾功能衰竭大鼠模型;肾衰饮组大鼠给予肾衰饮煎剂33.3 g/(kg•d)灌胃;尿毒清组大鼠给予尿毒清颗粒2.25 g/(kg•d)灌胃;空白组和模型组给予0.9%氯化钠注射液8 mL/kg灌胃;均为1次/d,疗程4周。治疗完成后检测血清肌酐、尿素氮水平;苏木精-伊红染色法观察大鼠肾脏组织病理学变化,原位末端标记法染色评价肾组织细胞凋亡情况;免疫印迹法检测大鼠肾脏组织Fas、FasL、Caspase8、Caspase3蛋白表达水平。实验方案经辽宁中医药大学实验动物伦理委员会批准(批准号为21000092017044)。结果与结论:①与空白组比较,模型组、尿毒清组和肾衰饮组大鼠的血清肌酐、尿素氮水平显著升高(P0.05);②结果说明,肾衰饮能够降低慢性肾功能衰竭大鼠肾脏细胞凋亡,改善肾脏功能,其机制可能与肾衰饮能够抑制Fas/FasL介导的凋亡途径相关。

关键词：慢性肾功能衰竭肾衰饮细胞凋亡 Fas/FasL 大鼠模型,动物

遥对故人思故国——读梁漱溟、唐君毅两先生五封往来书信并纪念唐君毅先生逝世四十周年

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中国文化研究 2019年第3期 112-132页

作者：孙家红中国社会科学院法学研究所

梁漱溟和唐君毅是中国现代思想文化峰林中两座令人瞩目的学术高峰。现存梁、唐两先生往来书信一共五封,虽然数量十分有限,但为解读梁、唐二位先生间跨越半个多世纪的学术交谊,提供了难得的历史材料。本文利用新近出版的《梁漱溟往来书... 详细信息

梁漱溟和唐君毅是中国现代思想文化峰林中两座令人瞩目的学术高峰。现存梁、唐两先生往来书信一共五封,虽然数量十分有限,但为解读梁、唐二位先生间跨越半个多世纪的学术交谊,提供了难得的历史材料。本文利用新近出版的《梁漱溟往来书信集》《唐君毅全集》,重点结合梁、唐二位先生书信、日记等资料,对这五封书信的写作背景、所涉人物关系,以及相关内容思想,按照时代顺序,逐篇进行解读,不仅使读者之思想境界得到某种程度的激荡升华,更丰富了我们对于两位学术前辈学术观点、思绪情感、家国情怀之理解。

关键词：梁漱溟唐君毅新儒家

张之江与中国近代武术的缘起、发展及其评价--以张之江爱国之志为主线

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天津体育学院学报 2021年第5期36卷 608-613页

作者：高亮麻晨俊王家宏南京体育学院期刊社江苏南京210014 苏州大学体育学院江苏苏州215021 南京师范大学体育科学学院江苏南京210014.

由于张之江后半生主要致力于武术事业并产生了广泛的历史影响,使其成为中国体育史研究的典型人物。在史料蒐集与整理的基础上,运用历史比较法、文本分析法、口述史法和逻辑归纳法,以张之江爱国之志为主线,从人物生平视角立体化的对张之... 详细信息

由于张之江后半生主要致力于武术事业并产生了广泛的历史影响,使其成为中国体育史研究的典型人物。在史料蒐集与整理的基础上,运用历史比较法、文本分析法、口述史法和逻辑归纳法,以张之江爱国之志为主线,从人物生平视角立体化的对张之江与中国近代武术进行研究。张之江与中国近代武术的缘起在于,早年投身军旅志在强国,厉行戒烟旨在强种,中年时,张之江始认中国武术是实现爱国之志的重要手段。基于此,张之江以武术教育为着力点,发起成立并创办了中央国术馆及其体育专科学校,对其进行了卓有成效的探索。在政协会议上建言新中国武术发展。从张之江生平的爱国之志来看,中国武术使张之江一生热忱爱国的核心价值观得以升华,并且在积极探索武术教育现代化转型过程中为中国现代武术事业发展奠定了基础。

关键词：张之江爱国主义中国武术体育史

南京城区老年人生理、心理和社会健康现状及其影响因素研究

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体育与科学 2016年第4期37卷 107-114页

作者：高亮王家宏王莉华南京师范大学体育科学学院南京信息职业技术学院体育部苏州大学体育学院

目的:了解南京城区老年人生理、心理和社会健康现状,及人口学变量、体育锻炼等因素对老年人生理、心理和社会健康得分的影响。方法:应用自编的老年人基本情况问卷和自测健康评定量表(SRHMS)对随机抽取的南京市城区60岁及以上的1108名老... 详细信息

目的:了解南京城区老年人生理、心理和社会健康现状,及人口学变量、体育锻炼等因素对老年人生理、心理和社会健康得分的影响。方法:应用自编的老年人基本情况问卷和自测健康评定量表(SRHMS)对随机抽取的南京市城区60岁及以上的1108名老年人进行测查,评定其人口学变量和是否参与体育锻炼对其自测健康得分的影响。结果:(1)老年人健康总体状况良好,其中生理、心理和社会健康都处于良好状态;(2)单因素方差分析结果显示,老年人的年龄、性别、原职业、文化程度、婚姻状况以及体育锻炼等对其生理、心理、社会健康和总体健康得分都有显著影响;(3)多因素方差分析结果显示,年龄因素对老年人生理健康和总体自测健康得分影响较大,婚姻状况因素对老年人心理健康得分影响较大,体育锻炼因素除对老年人社会健康得分影响较大外,对老年人生理、心理以及总体自测健康得分也都有一定影响。结论:南京市城区老年人健康得分良好,不同特征老年人之间生理、心理和社会健康得分存在显著差异,其中年龄和婚姻状况因素是危险因素,体育锻炼因素是保护因素。我们要重视"非在婚"状态老年人的社会关怀与支持,鼓励老年人积极参与体育锻炼,促进老年人健康老龄化。

关键词：南京城区老年人健康

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中国足协“四帽”新政的法理分析

体育与科学 2019年第1期40卷 83-89页

作者：曹田夫赵毅梁伟王家宏暨南大学体育学院苏州大学江苏体育健康产业研究院

2018年末中国足协颁布的"四帽"新政包括了注资帽、薪酬帽、奖金帽、转会帽的内容,引发了国内外舆论热议,具有较大的法理检视价值。从行业自治与国家法治的关系出发,中国足协作为"四帽"新政的制定主体具备合法性。从公司法的视角出发,注... 详细信息

2018年末中国足协颁布的"四帽"新政包括了注资帽、薪酬帽、奖金帽、转会帽的内容,引发了国内外舆论热议,具有较大的法理检视价值。从行业自治与国家法治的关系出发,中国足协作为"四帽"新政的制定主体具备合法性。从公司法的视角出发,注资帽为职业足球俱乐部公司治理的应有之义。从竞争法的视角出发,四帽新政与我国现行《反垄断法》并不冲突,但若干规则值得细化修正。从劳动法的视角出发,转会帽和作为罚则的引援限制涉嫌违反就业平等权。中国足协力图进行职业联赛财政平衡的改革值得肯定,但在政策的细化、可操作程度和内部治理的合比例原则程度上,还有修正空间。

关键词：中国足协注资帽薪酬帽奖金帽转会帽反垄断法平等就业权